车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种能够更自然地对控制进行切换的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，车辆控制系统具备：识别部，其识别道路的划分线；以及转向控制部，其基于由所述识别部识别出的划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离，其中，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部限制所述第一转向控制，并在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有如下技术：在车道信息不能利用或不存在可靠性的情况下，以将本车辆与相邻车辆的距离维持为预先确定的最小距离的方式自动地进行控制(例如，参照日本特表2015-523256号公报)。然而，在以往的技术中，在不能取得车道信息且在相邻车道上也不存在其他的车辆的情况下，难以继续进行控制，因此有时使控制结束而切换为手动驾驶。在切换为手动驾驶的情况下，不再向转向盘施加转向转矩，因此有时使对转向盘进行把持的乘客感到不适感。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够更自然地对控制进行切换的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别道路的划分线；以及转向控制部，其基于由所述识别部识别出的划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离，其中，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部限制所述第一转向控制，并在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。(2)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，在对所述行驶车道进行划分的划分线从未被识别出的状态恢复到被识别出的状态的情况下，或者所述指标值从小于阈值的状态恢复到阈值以上的状态的情况下，所述转向控制部限制所述第二转向控制，进行所述第一转向控制。(3)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，当所述本车辆在高速道路上行驶的情况下，所述转向控制部进行所述第二转向控制。(4)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备操作检测部，该操作检测部检测由所述本车辆的乘客操作驾驶操作件的情况，在由所述操作检测部检测出所述驾驶操作件被操作了的情况下，所述转向控制部进行所述第二转向控制。(5)在(4)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备报告部，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述报告部向所述本车辆的乘客报告用于要求所述驾驶操作件的操作的规定信息，所述转向控制部从由所述报告部报告所述规定信息起到经过规定时间为止，继续进行所述第二转向控制，在所述规定时间内未由所述操作检测部检测出所述驾驶操作件被操作了的情况下，所述转向控制部限制所述第二转向控制。(6)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备速度控制部，在由所述转向控制部限制了所述第二转向控制的情况下，所述速度控制部进行使所述本车辆减速的减速控制。(7)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部进行自动地控制所述本车辆的转向及加减速的自动驾驶控制，在由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值为阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部进行不需要由所述本车辆的乘客把持驾驶操作件的所述自动驾驶控制，在未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述自动驾驶控制部限制所述自动驾驶控制，并且使所述转向控制部进行所述第二转向控制。(8)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：操作检测部，其检测由所述本车辆的乘客操作驾驶操作件的情况；以及自动驾驶控制部，其进行自动地控制所述本车辆的转向及加减速的自动驾驶控制，其中，在由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值为阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部进行不需要由所述本车辆的乘客把持驾驶操作件的所述自动驾驶控制，在未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下或者所述指标值小于阈值的情况下，并且在未由所述操作检测部检测出所述驾驶操作件被操作了的情况下，所述自动驾驶控制部进行需要由所述本车辆的乘客把持驾驶操作件的所述自动驾驶控制。(9)本专利技术的另一方案为车辆控制系统，其具备：识别部，其识别道路的划分线；生成部，其基于由所述识别部识别出的划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来生成目标轨道；以及转向控制部，其基于由所述生成部生成的目标轨道的曲率来决定目标转向角，并基于决定出的所述目标转向角来进行转向控制，其中，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，所述生成部基于以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度来决定所述目标轨道的曲率。(10)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，在对所述行驶车道进行划分的划分线未被识别出的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部一边对转向角的每规定时间的变化量设置限制，一边使当前的转向角接近所述目标转向角。(11)在(1)的方案的车辆控制系统的基础上，在对所述行驶车道进行划分的划分线未被识别出的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部直至经过规定时间或行驶规定距离为止，维持当前的转向角，在经过规定时间或行驶规定距离之后，使当前的转向角接近所述目标转向角。(12)本专利技术的另一方案为车辆控制方法，其使车载计算机进行如下处理：识别道路的划分线；基于识别出的所述划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离；以及在所述本车辆的前方未识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，限制所述第一转向控制，并且在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。(13)本专利技术的另一方案为存储介质，所述存储介质存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：识别道路的划分线；基于识别出的所述划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离；以及在所述本车辆的前方未识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，限制所述第一转向控制，并且在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。根据(1)、(9)、(12)、(13)的方案，能够更自然地切换控制。根据(2)的方案，能够减少乘客对专用的开关等进行操作等来向能够进行车道维持控制或路外脱离抑制控制的状态恢复的劳力和时间。根据(3)的方案，能够减少因以直行时的转向角为基准设定目标转向角而产生的乘客的不适感。根据(4)的方案，乘客能够迅速地进行转向，能够抑制进行乘客非意图的转向控制的情况。根据(5)的方案，催促乘客进行转向盘的操作，并且直至通过乘客的转向盘的操作而进行转向控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别道路的划分线；以及转向控制部，其基于由所述识别部识别出的划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部限制所述第一转向控制，并在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。

【技术特征摘要】
2017.06.01 JP 2017-1092711.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别道路的划分线；以及转向控制部，其基于由所述识别部识别出的划分线中的对本车辆行驶的行驶车道进行划分的划分线，来进行第一转向控制，以使所述本车辆不从所述行驶车道脱离，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者表示所述划分线的识别的程度的指标值小于阈值的情况下，所述转向控制部限制所述第一转向控制，并在以所述本车辆的直行时的转向角为基准的规定角度的范围内决定目标转向角，且以决定出的所述目标转向角进行第二转向控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在对所述行驶车道进行划分的划分线从未被识别出的状态恢复到被识别出的状态的情况下，或者所述指标值从小于阈值的状态恢复到阈值以上的状态的情况下，所述转向控制部限制所述第二转向控制，进行所述第一转向控制。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，当所述本车辆在高速道路上行驶的情况下，所述转向控制部进行所述第二转向控制。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备操作检测部，该操作检测部检测由所述本车辆的乘客操作驾驶操作件的情况，在由所述操作检测部检测出所述驾驶操作件被操作了的情况下，所述转向控制部进行所述第二转向控制。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备报告部，在所述本车辆的前方未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述报告部向所述本车辆的乘客报告用于要求所述驾驶操作件的操作的规定信息，所述转向控制部从由所述报告部报告所述规定信息起到经过规定时间为止，继续进行所述第二转向控制，在所述规定时间内未由所述操作检测部检测出所述驾驶操作件被操作了的情况下，所述转向控制部限制所述第二转向控制。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备速度控制部，在由所述转向控制部限制了所述第二转向控制的情况下，所述速度控制部进行使所述本车辆减速的减速控制。7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部进行自动地控制所述本车辆的转向及加减速的自动驾驶控制，在由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值为阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部进行不需要由所述本车辆的乘客把持驾驶操作件的所述自动驾驶控制，在未由所述识别部识别出对所述行驶车道进行划分的划分线的情况下，或者所述指标值小于阈值的情况下，所述自动驾驶控制部限制所述自动驾驶控制，并且使所述转向控制部进行所述第二转向控制。8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备：操作检测部，其检测由所述本车辆的乘客操作驾驶操作件的情况；以及自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：大庭吉裕，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP