【技术实现步骤摘要】
一种用于分段产品的总装系统及总装方法
本专利技术涉及一种产品总装系统，特别涉及一种能够不受固定工位限制的狭长型产品快速转载、高精度多功能自动对接、分段产品的总装系统及其总装方法。
技术介绍
在航天和军事领域，对于导弹、火箭等分段产品，需人工分别向分段产品舱体内装填控制及测试仪器，仪器较重需利用专用吊具及吊架垂直完成装填；待各分段产品进行测试与检查合格后，人工推行分段产品进行对接总装。目前的转载对接总装全程均通过人工完成，对人员及操作空间要求较高。同时分段产品舱内通长最小间隙仅2.5mm，难以观测且内壁涂层易掉落，故包含装填对接的总装流程需多次反复进行才可完成。随着发射技术的快速发展，现有的手动转载对接总装系统难以满足快速战备状态准备要求，因此需要一套可实现产品一次转载后即可自动完成对接就位，同时实现分段产品舱内仪器装填及分段产品对接的总装系统。当前总装系统中需要解决的问题如下：a)各产品需多次吊装转载，总装流程程序重复；且需要多名操作人员协调同步工作才可完成，人耗多效率低，对操作人员要求较高；b)产品舱体内部仪器需垂直吊装装填，对人员及操作空间要求高；且需多次观测调整才可实现对中；c)各仪器及分段产品需反复翻转吊装才可完成全部装填；d)产品舱内间隙难以判断及控制，涂层易刮蹭；e)整个对接系统中各对接装置均为人力牵引行走，行走及转弯灵活性差、安全性低；f)装填分段产品舱内多种仪器设备需通过多台装填装置才可实现；g)对接系统中各对接装置与目标物对接时，人工对目标物位置判断不准确，需反复操作调整，整体对接总装时间长，难以满足产品对快速响应的战备要求。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，包括水平架车(1)、安装架车(2)和对接架车(3)；所述水平架车(1)设有第一行进机构和第一支撑机构；所述安装架车(2)设有第一六自由度支撑台(21)和固定于第一六自由度支撑台(21)上的支撑框(22)，第一六自由度支撑台(21)设有第二行进机构和第二支撑机构，第一六自由度支撑台(21)的前后端对应设有第一位姿检测装置和第二位姿检测装置，第一六自由度支撑台(21)的底部分别设有第一循迹装置和第二循迹装置，支撑框(22)的上侧通过沿前后方向设置的行进导轨安装有推进装置(23)，推进装置(23)的前后侧对应安装有前装填夹(24)和后装填夹(25)，推进装置(23)的前后侧还对应设有第一间隙检测装置和第二间隙检测装置；所述对接架车(3)设有第二六自由度支撑台(31)和固定于第二六自由度支撑台(31)上的支撑架(32)，第二六自由度支撑台(31)设有第三行进机构和第三支撑机构，第二六自由度支撑台(31)的一端设有第三位姿检测装置，第二六自由度支撑台(31)的底部设有第三循迹装置。
【技术特征摘要】
1.一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，包括水平架车(1)、安装架车(2)和对接架车(3)；所述水平架车(1)设有第一行进机构和第一支撑机构；所述安装架车(2)设有第一六自由度支撑台(21)和固定于第一六自由度支撑台(21)上的支撑框(22)，第一六自由度支撑台(21)设有第二行进机构和第二支撑机构，第一六自由度支撑台(21)的前后端对应设有第一位姿检测装置和第二位姿检测装置，第一六自由度支撑台(21)的底部分别设有第一循迹装置和第二循迹装置，支撑框(22)的上侧通过沿前后方向设置的行进导轨安装有推进装置(23)，推进装置(23)的前后侧对应安装有前装填夹(24)和后装填夹(25)，推进装置(23)的前后侧还对应设有第一间隙检测装置和第二间隙检测装置；所述对接架车(3)设有第二六自由度支撑台(31)和固定于第二六自由度支撑台(31)上的支撑架(32)，第二六自由度支撑台(31)设有第三行进机构和第三支撑机构，第二六自由度支撑台(31)的一端设有第三位姿检测装置，第二六自由度支撑台(31)的底部设有第三循迹装置。2.按照权利要求1所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一行进机构包括安装于水平架车(1)底部的四个滚轮(11)。3.按照权利要求2所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一支撑机构包括安装于水平架车(1)底部的四个可升降的第一支腿组件(12)，所述四个滚轮(11)和四个第一支腿组件(12)均呈中心对称分布。4.按照权利要求3所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一六自由度支撑台(21)包括第一底架(211)和通过第一横纵向导轨组安装于第一底架(211)上的第一回转支承平台(212)，第一底架(211)在第一回转支承平台(212)的两侧对应设有第一电控柜(213)和第一电池柜(214)，第一电控柜(213)设有控制系统，支撑框(22)固定于第一回转支承平台(212)上；所述第二行进机构包括两个第一主动轮组件(215)和四个第一从动轮组件(216)，两个第一主动轮组件(215)分别通过第一悬挂减震机构对称安装于第一底架(211)的两侧，四个第一从动轮组件(216)对应安装于第一底架(211)的四角；所述第二支撑机构包括对应安装于第一底架(211)四角的四个可升降的第二支腿组件(217)；所述第一位姿检测装置、第二位姿检测装置、第一循迹装置、第二循迹装置、第一间隙检测装置、第二间隙检测装置、第一横纵向导轨组、第一回转支承平台(212)的回转支承、第一主动轮组件(215)和第二支腿组件(217)均与第一电控柜(213)建立信号传输接口。5.按照权利要求4所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述前装填夹(24)安装于推进装置(23)前侧的方式为，前装填夹(24)通过垂向的导轨滑块组件安装于推进装置(23)的前侧，前装填夹(24)与推进装置(23)之间设有垂向的第一升降机；所述后装填夹(25)安装于推进装置(23)后侧的方式为，后装填夹(25)与推进装置(23)的后侧铰接，后装填夹(25)与推进装置(23)之间设有横向的第二升降机和纵向的第三升降机。6.按照权利要求5所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第二六自由度支撑台(31)包括第二底架(311)和通过第二横纵向导轨组安装于第二底架(311)上的第二回转支承平台(312)，第二底架(311)在第二回转支承平台(312)的两侧对应设有第二电控柜(313)和第二电池柜(314)，第二电控柜(313)中设有控制系统，支撑架(32)固定于第二回转支承平台(312)上；所述第三行进机构包括两个第二主动轮组件(315)和四个第二从动轮组件(316)，两个第二主动轮组件(315)分别通过第二悬挂减震机构对称安装于第二底架(311)的两侧，四个第二从动轮组件(316)对应安装于第二底架(311)的四角；所述第三支撑机构包括对应安装于第二底架(311)四角的四个可升降的第三支腿组件(317)；所述第三位姿检测装置、第三循迹装置、第二横纵向导轨组、第二回转支承平台(312)的回转支承、第二主动轮组件(315)和第三支腿组件(317)均与第二电控柜(313)建立信号传输接口。7.一种利用权利要求6所述总装系统进行分段产品总装的方法，其特征在于，包括以下步骤：一、通过第一行进机构水平架车(1)移动到指定位置，并通过调整第一支撑机构的第一支腿组调平水平架车(1)；二、将产品后段转载至水平架车(1)上，安装架车(2)通过第二行进机构移动至水平架车(1)的前侧，并使支撑框(22)的前端与产品后段的前端相对分布；三、第一循迹装置实时检测前装填路径，并将检测信号反馈到第一电控柜(213)；第一电控柜(213)依据第一循迹装置反馈的信号调整第一主动轮组件(215)方向，并使第二行进机构按前装填路径行走到水平架车(1)前侧的前装填位置；所述前装填路径和前装填位置是水平架车(1)依据产品后段的前端位姿确定的；四、第一位姿检测装置实时检测产品后段的前端位姿，并将检测信号反馈到第一电控柜(213)；第一电控柜(213)依据第一位姿检测装置反馈的信号，分别调整各第二支腿组件(217)、第一横纵向导轨组的横向导轨和第一回转支承平台(212)的回转支承，使支撑框(22)的前端与产品后段的前端对中，调整第一横纵向导轨组的纵向导轨，使支撑框(22)的前端与产品后段的前端完成对接；五、将仪器一转载至前装填夹(24)并夹紧固定，第一间隙检测装置实时检测仪器一和产品后段周壁之间的间隙，并将检测信号反馈到第一电控柜(213)；第一电控柜(213)依据第一间隙检测装置反馈的信号，通过第一升降机调整前装填夹(24)的位姿，使仪器一与产品后段的前端对中；六、推进装置(23)沿着支撑框(22)上的行进导轨向产品后段一侧行进，直至仪器一到达产品后段舱内的指定位置；前装填夹(24)释放仪器一，推进装置(3)沿着支撑框(2)上的行进导轨后退至初始位置，至此，将仪器一装填到产品后段的工序完成；七、安装架车(2)通过第二行进机构移动到水平架车(1)的后侧，并使支撑框(22)的后端与产品后段的后端相对；八、第二循迹装置实时检测后装填路径，并将检测信号反馈到第一电控柜(213)；第一电控柜(213)依据第二循迹装置反馈的信号调整第一主动轮组件(215)方向，并使第二行进机构按后装填路径行走到水平架车(1)后侧的后装填位置；所述后装填路径和后装填位置是水平架车(1)依据产品后段的后端位姿确定的；九、第二位姿检测装置实时检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，郑国梁，秦利，毛成元，张国栋，李金梅，王华生，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11
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