车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

在车辆控制系统中具备：自动驾驶控制部，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；以及界面控制部，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息，在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态或进行规定的通知。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

In the vehicle control system, there are: an automatic driving control unit, which automatically controls at least one of the acceleration, deceleration and steering of the vehicle, and carries out automatic driving control in any of multiple modes with different degrees of automatic driving; and an interface control unit, which implements automatic driving according to the automatic driving control unit. The mode of driving limits the operation of the interface device, which accepts the operation of the passengers of the vehicle and outputs the specified information, and performs the automatic driving when the mode of the automatic driving decreases when the restriction is relaxed or lifted. Before the prescribed time for mode change, the interface control unit returns the state of the interface device to the state before the restriction is relaxed or lifted or provides a prescribed notification.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方以使本车辆沿着直至目的地的路径行驶的技术(以下称作“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有具备显示控制机构的信息显示装置，该显示控制机构基于自动驾驶车辆的系统状态来判断自动驾驶等级，并根据该自动驾驶等级来使显示机构同时地显示车辆的操作部的图像及人的对操作部进行操作的部分的图像(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-182624号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，自动驾驶中的向各模式的切换在预先设定的切换条件成立了的时机自动地进行，由此可能产生车辆乘客侧未做好准备这样的状况。本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够向车辆乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1涉及一种车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：自动驾驶控制部(120)，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；以及界面控制部(174)，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置(70)的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息，在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。技术方案2所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的通知是在所述界面装置进行所述自动驾驶的模式的变更的意旨的信息、或者所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态的意旨的通知。技术方案3所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述规定时间根据所述乘客的状态或所述本车辆的状态来设定。技术方案4所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，在进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。技术方案5所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，在所述自动驾驶的模式按速度基准向所述自动驾驶的程度变低的一侧进行变更的情况下，在向成为所述变更的基准的第一速度接近的所述本车辆的速度达到所述速度基准的跟前侧的第二速度时，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。技术方案6所述的专利技术以技术方案5所述的车辆控制系统为基础，其中，在所述本车辆的速度达到比所述第二速度快且比所述第一速度慢的第三速度的情况下，所述界面控制部限制乘客对所述界面装置的操作。技术方案7所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备推定所述本车辆内的乘客的状态的状态推定部，所述状态推定部根据推定出的所述本车辆的乘客的状态，来决定使所述界面装置输出规定的信息的时机。技术方案8所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述界面控制部基于所述界面装置的使用状态，来变更规定的信息的输出的有无或形态。技术方案9所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述界面控制部使处于所述本车辆的乘客的视线方向的界面装置输出规定的信息。技术方案10所述的专利技术以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其中，所述自动驾驶的程度是对所述本车辆的乘客要求的周边监视义务的程度、及界面装置对于所述本车辆的乘客的操作允许度的程度的一方或双方。技术方案11所述的专利技术涉及一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；以及在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。技术方案12所述的专利技术涉及一种车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，并且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；根据通过所述自动驾驶控制实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，所述界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息；以及在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态，或者进行规定的通知。专利技术效果根据技术方案1至3、以及10至12所述的专利技术，能够将本车辆的周边监视义务等移交给乘客的情况在移交之前向乘客通知。因此，能够向乘客赋予对自动驾驶的切换的准备期间。根据技术方案4及5所述的专利技术，乘客能够在自动驾驶的程度变低之前实施用于进行周边监视的准备。根据技术方案6所述的专利技术，能够以本车辆的速度为基准而无缝地进行向界面装置的信息的输出、针对所述界面装置的乘客的操作限制、以及自动驾驶的模式的切换。根据技术方案7所述的专利技术，乘客能够在适于当前的自己的状态的时机取得来自界面装置的信息，因此能够可靠地进行对自动驾驶的切换的准备。根据技术方案8所述的专利技术，乘客能够从界面装置取得针对驾驶模式的切换的适当的信息。根据技术方案9所述的专利技术，能够更可靠地使乘客识别所输出的信息。附图说明图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆的构成要素的图。图2是以车辆控制系统100为中心的功能结构图。图3是HMI70的结构图。图4是表示由本车位置识别部140识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。图5是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图6是表示轨道生成部146的结构的一例的图。图7是表示由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的一例的图。图8是通过轨道点K表现由轨道候补生成部146B生成的轨道的候补的图。图9是表示车道变更目标位置TA的图。图10是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。图11是表示HMI控制部170的结构的一例的图。图12是用于说明用于推定车辆乘客的状态的本车辆M的情形的图。图13是表示HMI控制信息188的一例的图。图14是表示不同模式可否操作信息190的一例的图。图15是用于说明HMI控制的时机的图。图16是表示来自界面装置的信息输出例的图。图17是表示HMI控制处理的第一实施例的流程图。图18是表示HMI控制处理的第二实施例的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。<共用结构>图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：自动驾驶控制部，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；以及界面控制部，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息，在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：自动驾驶控制部，其自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方，且以自动驾驶的程度不同的多个模式中的任一模式进行自动驾驶控制；以及界面控制部，其根据所述自动驾驶控制部实施的自动驾驶的模式限制对界面装置的操作，该界面装置接受所述本车辆的乘客的操作，并且输出规定的信息，在所述限制被放宽或解除的状态下进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的情况下，在进行所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态、或者进行规定的通知。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述规定的通知是在所述界面装置进行所述自动驾驶的模式的变更的意旨的信息、或者所述界面装置的状态返回所述限制被放宽或解除之前的状态的意旨的通知。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述规定时间根据所述乘客的状态或所述本车辆的状态来设定。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在进行所述自动驾驶的程度变低的所述自动驾驶的模式的变更的规定时间之前，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在所述自动驾驶的模式按速度基准向所述自动驾驶的程度变低的一侧进行变更的情况下，在向成为所述变更的基准的第一速度接近的所述本车辆的速度达到所述速度基准的跟前侧的第二速度时，所述界面控制部使所述界面装置输出规定的信息。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，在所述本车辆的速度达到比所述第二速度快且比所述第一速度慢的第三速度的情况下，所述界面控制部限制乘客对所述界面装置的操作。7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备推定所述本车辆内的乘客的状态的状态推定部，所述状态推定部根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：味村嘉崇，熊切直隆，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP