一种一拖二桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种一拖二桁架机械手，属于机械手设备领域，旨在提供一种能够适应不同型号的数控机床，提高桁架通用性的一拖二桁架机械手，其技术方案要点如下，它包括一对竖直平行设置的立柱、与立柱垂直的横梁以及电控箱，横梁上沿其长度方向的一侧横向滑移连接有一对移动板，一对移动板远离横梁的一侧均纵向滑移连接有连接臂，连接臂下端固定连接有机械爪；一对立柱的上端面均焊接有水平向外延伸的翼板，横梁的下端面焊接有连接焊板，连接焊板与翼板远离立柱的一端通过螺栓固定连接，立柱位于横梁中部且关于横梁的中心线对称，一对立柱之间的距离为横梁长度的五分之一。本实用新型专利技术适用于数控机床的自动上下料。

A kind of two Trailer manipulator

The utility model discloses a one-tow two-truss manipulator, which belongs to the field of manipulator equipment. The purpose of the utility model is to provide a one-tow two-truss manipulator which can adapt to different types of numerical control machine tools and improve the universality of the truss. The technical scheme points are as follows: it includes a pair of vertical parallel columns and crossbeams perpendicular to the columns. As well as the electronic control box, a pair of moving plates are connected by lateral slip along the length direction of the beam, a pair of moving plates are connected by longitudinal slip far from the beam, and the lower end of the connecting arm is fixed with mechanical claws; the upper end of a pair of columns are welded with flange plates extending horizontally, and the lower end of the beam is welded. There is a connection welded plate. The end of the connection welded plate and the wing plate away from the column is fixed by bolts. The column is located in the middle of the beam and the center line of the beam is symmetrical. The distance between the two columns is one fifth of the length of the beam. The utility model is suitable for automatic loading and unloading of numerical control machine tools.

【技术实现步骤摘要】
一种一拖二桁架机械手
本技术涉及一种机械手，特别涉及一种一拖二桁架机械手。
技术介绍
目前，数控机床在机械加工领域得到广泛的应用，现有方式主要为人工手动抓料，这样不仅工作效率低下，同时工人劳动强度大，并且由于人工定位不准确，影响产品的质量，从而出现了机械手来代替人工手动抓料，而机械手一般与桁架配合使用，以提高机械手使用的灵活性。如图9所示，桁架的立柱1之间设有两台数控机床10和一台料仓9，料仓分为装料工位91和卸料工位92，料仓9放置在地面上且位于两立柱1中部，数控机床10分别位于料仓9与立柱1之间，通过一对机械爪6在横梁2上移动，其中一个机械爪6为装料机械爪，将料仓9的装料工位91中待加工的零件运输至数控机床10中，另一个为卸料机械爪，将数控机床10中加工好的零件运输回料仓9的卸料工位92上，该桁架的立柱1位于横梁2的两端，由于受数控机床10宽度和数控机床10上的排屑机101的影响，两个立柱1之间的距离需要去现场测量后定制，而且立柱1容易与排屑机101相互影响，降低了桁架的通用性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种一拖二桁架机械手，具有能够适应不同型号的数控机床，提高桁架通用性的优点。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种一拖二桁架机械手，包括一对竖直平行设置的立柱、与立柱垂直的横梁以及电控箱，所述横梁上沿其长度方向的一侧横向滑移连接有一对移动板，一对所述移动板远离横梁的一侧均纵向滑移连接有连接臂，所述连接臂下端固定连接有机械爪；一对所述立柱的上端面均焊接有水平向外延伸的翼板，所述横梁的下端面焊接有连接焊板，所述连接焊板与翼板远离立柱的一端通过螺栓固定连接，所述立柱位于横梁中部且关于横梁的中心线对称，一对所述立柱之间的距离为横梁长度的五分之一；一对所述立柱之间形成料仓工位，所述立柱相背的两侧向外形成两个数控机床工位。通过采用上述技术方案，一对立柱之间的距离为横梁长度的五分之一，既能够使桁架保持稳定，又能够在立柱之间形成料仓工位，而在立柱相背的两侧向外形成两个用于放置数控机床的开放空间，使整个桁架机械手的结构更加紧凑，减少了桁架机械手的使用空间。这种立柱的设置方式不受数控机床宽度和数控机床上的排屑机的影响，两个立柱之间的距离无需去现场测量，提高了桁架的通用性。使用同样型号的数控机床，能够缩短横梁的长度，节省材料，从而降低了生产成本。进一步的，一对所述立柱上部之间设有一对水平的连接方管，所述电控箱固定连接在一对所述连接方管之间。通过采用上述技术方案，连接方管不仅能够提高桁架的强度，而且能够用于安装电控箱。将电控箱安装在立柱上部能够有效地减少零件上残留的液体进入电控箱，使电控箱不易损坏，延长电控箱的使用寿命。进一步的，所述机械爪包括一对卡爪组件和一对两爪气缸，所述卡爪组件包括第一卡爪和与第一卡爪对应的第二卡爪；所述两爪气缸下端设有一对手爪，一对所述手爪通过螺栓均固定连接有调节板，所述第一卡爪与第二卡爪分别与一对调节板固定连接，所述调节板沿其宽度方向设有若干排调节孔。通过采用上述技术方案，通过两爪气缸来控制卡爪组件之间的开合，从而实现卡爪组件对零件的取放。若干排调节孔用于调节一对卡爪组件之间的距离，以使机械爪能够适用于不同长度的零件，提高了机械爪的适用性。进一步的，所述调节板下端面设有第一锯齿面，所述第一卡爪和第二卡爪的上端面设有与第一锯齿面啮合的第二锯齿面。通过采用上述技术方案，通过第一锯齿面和第二锯齿面的配合，能够调节第一卡爪与第二卡爪之间的距离，以使机械爪能够适用于不同直径的零件，进一步提高了机械爪的适用性。进一步的，所述调节板上端面设有限位块，所述限位块的长度方向与调节板的宽度方向平行，所述手爪下端中部开设有与限位块适配的限位槽。通过采用上述技术方案，通过限位块与限位槽的配合，使第一卡爪和第二卡爪能够对称设置，使第一卡爪与第二卡爪的安装更加精准，从而提高卡爪组件对零件的夹持效果。进一步的，所述第二卡爪靠近手爪的一侧固定连接有安装座，所述安装座中部固定连接有接近开关，所述接近开关的感应面朝向第一卡爪。通过采用上述技术方案，当接近开关感应到位于料仓的装料工位的零件或者数控机床的夹具上已加工好的零件时，驱动两爪气缸对零件进行夹取，从而提高了机械爪夹取零件的准确性。进一步的，任一所述两爪气缸靠近立柱的一侧设有传感器。通过采用上述技术方案，当传感器感应到料仓的卸料工位上的感应片或者数控机床的夹具上的感应片时，驱动两爪气缸对零件进行卸料，从而提高了机械爪释放零件的准确性，进而使零件不易损坏。进一步的，所述横梁的两端均设有防撞块，所述防撞块上设有第一防撞胶条。通过采用上述技术方案，防撞块能够使移动板不易从横梁的两端滑脱，提高桁架机械手使用的安全性；第一防撞胶条能够使移动板和防撞块不易发生硬接触，使移动板和防撞块不易磨损，降低移动板和防撞块的后期维护成本。进一步的，所述横梁下端面焊接有若干L型的支架，所述支架上通过螺栓固定连接有保护罩，所述保护罩位于料仓工位、数控机床工位处开设有通孔。通过采用上述技术方案，保护罩能够降低突发情况（如气管爆裂、员工误操作）发生的机率，使零件不易从卡爪组件中脱落而砸伤数控机床和员工。另外，保护罩能够使加工完成的零件带出的少量切削液不易滴落数控机床的钣金上。进一步的，所述连接臂上端固定连接有防脱板，所述防脱板靠近连接臂的一侧设有第二防撞胶条。通过采用上述技术方案，防脱板能够使连接臂不易从其自身两端滑脱，提高桁架机械手使用的安全性；第二防撞胶条能够在移动板与防脱板接触时起缓冲作用，使移动板和防脱板不易磨损，降低移动板和防脱板的后期维护成本。综上所述，本技术具有以下有益效果：1.采用了立柱设于横梁中部的设置方式，从而产生了两个立柱之间的距离无需去现场测量，提高桁架的通用性的效果；2.采用了将电控箱安装在立柱上部的方式，从而产生了减少零件上残留的液体进入电控箱，使电控箱不易损坏的效果；3.采用了保护罩，从而产生了使数控机床和料仓不易被坠落的零件砸损，降低数控机床和料仓的后期维护成本的效果。附图说明图1是本实施例中用于体现立柱与横梁之间的连接关系示意图；图2是图1中A部的放大图；图3是本实施例中用于体现横向滑移组件之间的连接关系示意图；图4是图3中B部的放大图；图5是本实施例中用于体现纵向滑移组件之间的连接关系示意图；图6是图1中C部的放大图；图7是图1中D部的放大图；图8是本实施例中用于体现横梁与保护罩之间的连接关系示意图；图9是现有技术中立柱与横梁之间的连接关系示意图。图中，1、立柱；11、翼板；12、连接方管；13、地脚方管；14、脚撑；2、横梁；21、连接焊板；22、移动板；221、连接臂；2211、第二滑轨；2212、防脱板；2213、第二防撞胶条；222、安装板；2221、连接杆；2222、锁紧螺母；223、第一滑块；224、连接板；225、第二滑块；23、第一滑轨；24、防撞块；241、第一防撞胶条；25、支架；251、保护罩；2511、通孔；2512、引流管；3、电控箱；4、料仓工位；5、数控机床工位；6、机械爪；61、卡爪组件；611、第一卡爪；612、第二卡爪；6121、安装座；6122、接近开关；62、两爪气缸；621、手爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种一拖二桁架机械手，包括一对竖直平行设置的立柱(1)、与立柱(1)垂直的横梁(2)以及电控箱(3)，其特征是：所述横梁(2)上沿其长度方向的一侧横向滑移连接有一对移动板(22)，一对所述移动板(22)远离横梁(2)的一侧均纵向滑移连接有连接臂(221)，所述连接臂(221)下端固定连接有机械爪(6)；一对所述立柱(1)的上端面均焊接有水平向外延伸的翼板(11)，所述横梁(2)的下端面焊接有连接焊板(21)，所述连接焊板(21)与翼板(11)远离立柱(1)的一端通过螺栓固定连接，所述立柱(1)位于横梁(2)中部且关于横梁(2)的中心线对称，一对所述立柱(1)之间的距离为横梁(2)长度的五分之一；一对所述立柱(1)之间形成料仓工位(4)，所述立柱(1)相背的两侧向外形成两个数控机床工位(5)。

【技术特征摘要】
1.一种一拖二桁架机械手，包括一对竖直平行设置的立柱(1)、与立柱(1)垂直的横梁(2)以及电控箱(3)，其特征是：所述横梁(2)上沿其长度方向的一侧横向滑移连接有一对移动板(22)，一对所述移动板(22)远离横梁(2)的一侧均纵向滑移连接有连接臂(221)，所述连接臂(221)下端固定连接有机械爪(6)；一对所述立柱(1)的上端面均焊接有水平向外延伸的翼板(11)，所述横梁(2)的下端面焊接有连接焊板(21)，所述连接焊板(21)与翼板(11)远离立柱(1)的一端通过螺栓固定连接，所述立柱(1)位于横梁(2)中部且关于横梁(2)的中心线对称，一对所述立柱(1)之间的距离为横梁(2)长度的五分之一；一对所述立柱(1)之间形成料仓工位(4)，所述立柱(1)相背的两侧向外形成两个数控机床工位(5)。2.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机械手，其特征是：一对所述立柱(1)上部之间设有一对水平的连接方管(12)，所述电控箱(3)固定连接在一对所述连接方管(12)之间。3.根据权利要求1所述的一种一拖二桁架机械手，其特征是：所述机械爪(6)包括一对卡爪组件(61)和一对两爪气缸(62)，所述卡爪组件(61)包括第一卡爪(611)和与第一卡爪(611)对应的第二卡爪(612)；所述两爪气缸(62)下端设有一对手爪(621)，一对所述手爪(621)通过螺栓均固定连接有调节板(622)，所述第一卡爪(611)与第二卡爪(612)分别与一对调节板(622)固定连接，所述调节板(622)沿其宽度方向设有若干排调节孔(6221)。4.根据权利要求3所述的一种一拖二桁架机...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪建斌，周英俊，
申请(专利权)人：中井兴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32