本申请涉及一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，涉及机械手爪技术领域。其包括驱动机构、机械手和手爪连接框，驱动机构包括驱动件和联动机构，联动结构位于手爪连接框内，联动机构包括联动杆和若干联动板，驱动件的输出端与联动杆相连，驱动件用于驱动联动杆移动，联动杆远离驱动件的一端与若干联动板转动连接，机械手包括若干机械手爪，若干机械手爪靠近驱动件的一端与联动板远离联动杆的一端转动连接，手爪连接框内壁设置有若干定位柱，定位柱穿设机械手爪并与机械手爪转动连接。本申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪
[0001]本申请涉及机械手爪的领域，尤其是涉及一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪。
技术介绍
[0002]机械手爪是一种能模拟人手的某些功能，用以夹持物件的机构，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]当汽车套筒件在进行加工时，需进行热锻压，温度较高，人手无法直接抓取。
技术实现思路
[0004]为了实现汽车套筒的热锻压，本申请提供一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪。
[0005]本申请提供的一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪采用如下的技术方案：
[0006]一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，包括驱动机构、机械手和安装框，所述驱动机构包括驱动件和联动机构，所述联动机构位于安装框内，所述联动机构包括联动杆和若干联动板，所述驱动件的输出端与联动杆相连，所述驱动件用于驱动联动杆移动，所述联动杆远离驱动件的一端与若干联动板转动连接，所述机械手包括若干机械手爪，若干所述机械手爪靠近驱动件的一端与联动板远离联动杆的一端转动连接，所述安装框内壁设置有若干定位柱，所述定位柱穿设机械手爪并与机械手爪转动连接。
[0007]通过采用上述技术方案，驱动件驱动联动杆向远离驱动件的方向移动，带动联动板与联动杆连接的一端向远离驱动件的方向移动，使得联动板与联动杆之间的夹角变小，当夹角减小到极限时，联动板整体向远离驱动件的方向移动，从而带动机械手爪靠近驱动件的一端向靠近联动杆的方向移动，使得机械手爪远离驱动件的一端向远离联动杆的方向移动，即机械手呈张开状态。
[0008]当驱动件驱动联动杆向靠近驱动件的方向移动，带动联动板与联动杆连接的一端向靠近驱动件的方向移动，使得联动板与联动杆之间的夹角变大，当夹角扩大到极限时，联动板整体向靠近驱动件的方向移动，从而带动机械手爪靠近驱动件的一端向远离联动杆的方向移动，使得机械手爪远离驱动件的一端向靠近联动杆的方向移动，即机械手呈闭合状态。
[0009]可选的，所述联动机构还包括联动块和若干固定柱，所述联动杆远离驱动件的一端与联动块固定连接，所述固定柱与联动块的一侧固定连接，所述固定柱穿设联动板并与联动板转动连接，所述安装框内设置有安装板，所述安装板上设置有供固定柱插设并滑动的导向孔。
[0010]通过采用上述技术方案，导向孔起到导向作用，使得固定柱只能在导向孔的长度方向上移动，使得限位杆在移动过程中不会发生偏移，从而使得每一个机械手爪的移动角
度相等，提高了夹取物品的精度，同时，导向孔也限制了固定柱的移动距离，从而使得机械手爪不会无限张开或闭合，使得机械手不易损坏。
[0011]可选的，所述安装框靠近驱动件的一侧连接有手爪连接框，所述联动杆靠近驱动件的一端同轴固定有连接杆，所述连接杆位于手爪连接框内，所述驱动件用于驱动连接杆移动，所述驱动件与手爪连接框远离安装框的一端固定连接。
[0012]通过采用上述技术方案，连接杆拉长了驱动件到机械手的距离，使得驱动件不易受高温影响而发生损坏，手爪连接框使得连接杆隔绝大部分热量，使得连接杆不易损坏，延长了驱动件的使用寿命。
[0013]可选的，所述手爪连接框侧壁设置有两个位置传感器，所述连接杆固定连接有检测板，所述位置传感器用于检测检测板的位置。
[0014]通过采用上述技术方案，机械手呈张开状态，将物件放置在机械手爪之间，驱动件驱动连接杆向靠近驱动件的方向移动，当机械手爪抓取到物件时，即固定柱移动到导向孔长度方向的中间，此时，检测板与远离驱动件的位置传感器对齐，远离驱动件的位置传感器检测到检测板并给出信号，当机械手爪未能抓取到物件时，连接杆持续向靠近驱动件的方向移动，直至检测板与靠近驱动件的位置传感器相对齐，靠近驱动件的位置传感器检测到检测板并给出信号，便于知晓机械手是否抓取到物件。
[0015]可选的，所述机械手爪内壁设置有若干抵块。
[0016]通过采用上述技术方案，抵块远离机械手爪的一侧与物件相抵接，实现定点固定，增加了夹持物件的稳固性。
[0017]可选的，所述抵块远离机械手爪的一侧的截面形状为锯齿状。
[0018]通过采用上述技术方案，增加了抵块与物件接触的摩擦力，进一步增强了机械手夹持物件的稳固性。
[0019]可选的，所述机械手爪内壁设置有若干定位板，所述定位板靠近地面的一侧设置有支撑板，所述支撑板向远离机械手爪的方向延伸，所述定位板远离机械手爪的一侧设置有滑块，所述滑块竖直设置，所述滑块与定位板之间通过连接块相连，所述抵块的侧壁设置有供滑块插设的滑槽，所述抵块侧壁与定位板相抵接，所述抵块靠近地面的一侧与支撑板相抵接。
[0020]通过采用上述技术方案，将滑块远离地面的一端适配插设进滑槽中，施力于抵块向靠近支撑板的方向移动，滑块在滑槽内滑动，直至抵块靠近地面的一侧与支撑板相抵接，即可完成抵块在机械手爪上的安装。
[0021]可选的，所述滑块侧壁设置有安装孔，所述安装孔内设置有插块，所述安装孔的孔底设置有将插块向远离滑块的方向移动的弹簧，所述滑槽内壁设置有供插块插设的插孔。
[0022]通过采用上述技术方案，将插块向靠近滑块的方向移动，压缩弹簧，直至插块完全收纳与安装孔内，将滑块插设进滑槽中，施力于抵块向靠近支撑板的方向移动，滑块在滑槽内移动，插块远离安装孔孔底的一端与滑槽内壁相抵接，始终受到挤压弹簧的力，当插块移动到插孔时，插块远离安装孔孔底的一端失去将插块向靠近弹簧的方向挤压的力，弹簧恢复形变，将插块插设进插孔中，使得抵块不易在竖直方向上移动。
[0023]可选的，所述插块远离地面的一侧设置有导向面，所述导向面倾斜向下，所述支撑板与定位板可拆卸连接。
[0024]通过采用上述技术方案，抵块向靠近支撑板的方向移动，当抵块移动到插块时，使得抵块的侧壁与导向面相抵接且向靠近地面的方向移动，在移动过程中，导向面产生相对移动，使得插块向靠近滑块的方向移动，挤压弹簧，直至插块完全收纳与安装孔内，使得滑块侧壁无障碍物，便于抵块在滑块上的移动。当插块移动到插孔时，弹簧恢复形变，将插块向远离安装孔孔底的方向推进，直至插块插设进插孔中，当长期使用后，抵块发生损坏，将支撑板与定位板相分离，将抵块向靠近地面的方向移动，使得插槽的内壁与导向面相抵接，导向面产生相对移动，使得插块向靠近安装孔孔底的方向移动，压缩弹簧，直至插块完全收纳与安装孔内，便于抵块的移动，实现抵块的拆卸。
[0025]综上所述，本申请包括以下至少一种有益效果：
[0026]1、驱动件驱动联动杆向远离驱动件的方向移动，带动联动板与联动杆连接的一端向远离驱动件的方向移动，使得联动板与联动杆之间的夹角变小，当夹角减小到极限时，联动板整体向远离驱动件的方向移动，从而带动机械手爪靠近驱动件的一端向靠近联动杆的方向移动，使得机械手爪远离驱动件的一端向远离联动杆的方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：包括驱动机构(1)、机械手(2)和安装框(16)，所述驱动机构(1)包括驱动件(11)和联动机构(12)，所述联动机构(12)位于安装框(16)内，所述联动机构(12)包括联动杆(121)和若干联动板(122)，所述驱动件(11)的输出端与联动杆(121)相连，所述驱动件(11)用于驱动联动杆(121)移动，所述联动杆(121)远离驱动件(11)的一端与若干联动板(122)转动连接，所述机械手(2)包括若干机械手爪(21)，若干所述机械手爪(21)靠近驱动件(11)的一端与联动板(122)远离联动杆(121)的一端转动连接，所述安装框(16)内壁设置有若干定位柱(14)，所述定位柱(14)穿设机械手爪(21)并与机械手爪(21)转动连接。2.根据权利要求1所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述联动机构(12)还包括联动块(123)和若干固定柱(124)，所述联动杆(121)远离驱动件(11)的一端与联动块(123)固定连接，所述固定柱(124)与联动块(123)的一侧固定连接，所述固定柱(124)穿设联动板(122)并与联动板(122)转动连接，所述安装框(16)内设置有安装板(4)，所述安装板(4)上设置有供固定柱(124)插设并滑动的导向孔(40)。3.根据权利要求2所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述安装框(16)靠近驱动件(11)的一侧连接有手爪连接框(3)，所述联动杆(121)靠近驱动件(11)的一端同轴固定有连接杆(17)，所述连接杆(17)位于手爪连接框(3)内，所述驱动件(11)用于驱动连接杆(17)移动，所述驱动件(11)与手爪连接框(3)远离安装框(16)的一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪建斌，周英俊，
申请(专利权)人：中井兴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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