本申请涉及一种龙门式末端快换桁架机器人，属于桁架机器人领域，其包括放置于底座的龙门桁架和用于移动工件的转接组件，转接组件设置在龙门桁架上，底座上设有用于放置抓取组件的支架，转接组件上设有用于快速连接抓取组件的快换机构，抓取组件上设有用于与快换机构相配合的转接座，快换机构包括用于连接转接座的连接组件和用于为连接组件提供限位的保护组件，连接组件设置在转接组件上，保护组件设置在连接组件中。本申请在使用的过程中，操作人员将连接组件与转接座快速对接，减少了操作人员手动固定抓取组件的时间，在需要更换时，再控制连接组件与转接座分离，即可将连接组件与新的抓取组件相对接，为龙门桁架机器人更换抓取组件提供便利。抓取组件提供便利。抓取组件提供便利。
【技术实现步骤摘要】
龙门式末端快换桁架机器人
[0001]本申请涉及桁架机器人的领域，尤其是涉及一种龙门式末端快换桁架机器人。
技术介绍
[0002]龙门桁架机器人又称直角坐标机器人，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杠、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。
[0003]现有的龙门桁架机器人通常设置在底座上，在需要使用龙门桁架机器人抓取工件时，操作人员通常需要将用于抓取工件的夹爪与机械臂的端部相固定，且通常使用螺栓连接夹爪与机械臂，在需要抓取不同的工件时，操作人员需要将原有的夹爪取下后更换新的夹爪，以抓取不同的工件。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人发现需要使用龙门桁架机器人抓取不同的工件时，操作人员通常需要使用特定的工具如扳手拆卸原有的夹爪，再使用扳手将新的夹爪与机械臂的端部相固定，操作步骤较多，且需要消耗部分人力，故有待改善。
技术实现思路
[0005]为了提高龙门桁架机器人更换抓取组件的效率，本申请提供一种龙门式末端快换桁架机器人。
[0006]本申请提供的一种龙门式末端快换桁架机器人，采用如下的技术方案：
[0007]一种龙门式末端快换桁架机器人，包括放置于底座的龙门桁架和用于移动工件的转接组件，所述转接组件设置在龙门桁架上，所述底座上设有用于放置抓取组件的支架，所述转接组件上设有用于快速连接抓取组件的快换机构，所述抓取组件上设有用于与快换机构相配合的转接座；
[0008]所述快换机构包括用于连接转接座的连接组件和用于为连接组件提供限位的保护组件，所述连接组件设置在转接组件上，所述保护组件设置在连接组件中。
[0009]通过采用上述技术方案，在需要使用桁架机器人移动工件时，操作人员控制连接组件，使得连接组件与抓取组件上的转接座快速对接，对接完成后操作人员再控制抓取组件对相应的工件进行抓取，为桁架机器人快速抓取工件提供了便利。在需要更换抓取组件时，操作人员控制连接组件与转接座分离，再控制连接组件与新的抓取组件的转接座对接，从而提高了龙门桁架机器人更换抓取组件的效率。在连接组件的失效时，保护组件启动，此时保护组件为连接组件和转接座提供限位，使得连接组件和转接座不易分离，从而提高了桁架机器人使用时的安全性。
[0010]优选的，所述转接组件包括驱动件和转接柱，所述驱动件设置在龙门桁架上，所述转接柱与驱动件相连接；
[0011]所述连接组件包括连接盘和若干球体，所述连接盘设置在转接柱靠近转接座的一
侧，所述连接盘沿其周向开设有若干固定孔，各个所述固定孔中均对应设置一个球体，所述连接盘中开设有驱动腔，各个所述固定孔均与驱动腔相连通，所述驱动腔中设有用于移动球体的活塞杆，所述转接柱中设有驱动气缸，所述驱动气缸的输出端延伸至驱动腔中，所述驱动气缸的输出端与活塞杆相连接；
[0012]所述活塞杆靠近球体的一侧设有第一导向面，所述第一导向面与球体相抵触，所述转接座上开设有用于供连接盘卡紧的第一固定槽，所述第一固定槽的侧壁上开设有供球体卡紧的第二固定槽，各个所述球体均与第二固定槽的内壁相抵紧。
[0013]通过采用上述技术方案，在需要对接转接柱和抓取组件时，操作人员启动驱动件，驱动件带动转接柱移动，使得转接柱移动至抓取组件的转接座的正上方，再启动驱动件，驱动件控制转接柱朝向转接座移动，在连接盘与转接座相抵触时，驱动气缸启动，驱动气缸的输出端朝向活塞杆移动，活塞杆朝向转接座移动，在活塞杆的第一导向面与球体相接触时，活塞杆带动球体朝向远离连接盘的方向移动，在活塞杆与驱动腔的底部抵触时，球体部分伸出固定孔并与第二固定槽的内壁相抵紧，此时连接盘与第一固定槽的内壁相抵紧，此时完成转借助与抓取组件的对接，实现了转接柱与抓取组件的快速对接。
[0014]优选的，所述固定孔的底壁上设有相对设置的固定座，相对设置的所述固定座之间转动连接有转轴，所述转轴上同轴固定有控制板，所述控制板上对应第一导向面设有第二导向面，所述第一导向面与第二导向面相抵触，所述控制板与球体相抵触。
[0015]通过采用上述技术方案，在转接柱与抓取组件对接的过程中，活塞杆朝向转接座移动，活塞杆的第一导向面与控制板的第二导向面相接触并带动控制板朝向球体转动，使得球体朝向远离连接盘的方向移动，此时控制板降低了活塞杆损伤球体的可能性，使得连接盘不易与转接座分离，从而使得转接柱不易与抓取组件分离，提高了转接柱与抓取组件之间的连接稳定性。
[0016]优选的，所述转轴上绕设有扭簧，所述扭簧的一端与固定座相连接、另一端与控制板相连接。
[0017]通过采用上述技术方案，在转接柱与抓取组件固定时，活塞杆使得控制板朝向球体转动，此时扭簧处于压缩状态；在需要将转接柱与抓取组件分离时，操作人员启动驱动气缸，驱动气缸带动活塞杆朝向远离转接座的方向移动，在扭簧回弹力的作用下，控制板朝向远离球体的方向移动，此时控制板对球体的压力降低，使得球体与第二固定槽的内壁分离，在球体与第二固定槽的内壁分离后，操作人员再启动驱动件，驱动件带动转接柱朝向远离抓取组件的方向移动，以完成转接柱与抓取组件的分离，从而为转接柱与抓取组件的快速分离提供了便利，同时为后续转接柱快速对接不同的转接组件提供了便利，进而为桁架机器人抓取不同的工件提供了便利。
[0018]优选的，所述控制板靠近球体的一侧开设有放置槽，所述放置槽中设有用于吸引球体的磁性块。
[0019]通过采用上述技术方案，在分离转接柱与抓取组件时，在扭簧回弹力的作用下，控制板朝向远离转接座的方向移动，此时磁性块吸引球体，为球体与第二固定槽的内壁分离提供了便利，从而进一步为转接柱与抓取组件的分离提供了便利。
[0020]优选的，所述保护组件包括第一限位板、第二限位板和锁死杆，所述连接盘中开设有保护腔，所述第一限位板设置在保护腔中，所述第二限位板滑动连接在保护腔中，所述第
二限位板设置在第一限位板远离转接柱的一侧，所述第一限位板和第二限位板之间设有弹簧，所述锁死杆设置在第二限位板远离第一限位板的一侧，所述保护腔与固定孔相连通，所述控制板上开设有供锁死杆穿过的锁死孔。
[0021]通过采用上述技术方案，在转接柱与抓取组件对接时，第一限位板通电产生磁力，并吸引第二限位板，使得第二限位板和锁死杆始终处于保护腔中，此时弹簧处于压缩状态；在转接柱与抓取组件工作的过程中，突然断电时，第一限位板的磁力消失，在弹簧回弹力的作用下，第二限位板朝向远离第一限位板的方向移动，第二限位板带动锁死杆朝向远离第一限位板的方向移动，锁死杆部分伸入对应的固定孔中并穿过控制板上的锁死孔，此时锁死杆为控制板提供限位，控制板再为球体提供限位，使得球体与第二固定槽的内壁相抵紧，使得桁架机器人突然断电时，转接柱不易与抓取组件分离，提高了桁架机器人工作时的安全性。
[0022]优选的，所述固定孔的内壁上设有与球体相配合限位块本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种龙门式末端快换桁架机器人，包括放置于底座(1)的龙门桁架(11)和用于移动工件(12)的转接组件(2)，所述转接组件(2)设置在龙门桁架(11)上，所述底座(1)上设有用于放置抓取组件(3)的支架(13)，其特征在于：所述转接组件(2)上设有用于快速连接抓取组件(3)的快换机构(4)，所述抓取组件(3)上设有用于与快换机构(4)相配合的转接座(31)；所述快换机构(4)包括用于连接转接座(31)的连接组件(41)和用于为连接组件(41)提供限位的保护组件(42)，所述连接组件(41)设置在转接组件(2)上，所述保护组件(42)设置在连接组件(41)中。2.根据权利要求1所述的一种龙门式末端快换桁架机器人，其特征在于：所述转接组件(2)包括驱动件(21)和转接柱(22)，所述驱动件(21)设置在龙门桁架(11)上，所述转接柱(22)与驱动件(21)相连接；所述连接组件(41)包括连接盘(411)和若干球体(412)，所述连接盘(411)设置在转接柱(22)靠近转接座(31)的一侧，所述连接盘(411)沿其周向开设有若干固定孔(413)，各个所述固定孔(413)中均对应设置一个球体(412)，所述连接盘(411)中开设有驱动腔(414)，各个所述固定孔(413)均与驱动腔(414)相连通，所述驱动腔(414)中设有用于移动球体(412)的活塞杆(415)，所述转接柱(22)中设有驱动气缸(221)，所述驱动气缸(221)的输出端延伸至驱动腔(414)中，所述驱动气缸(221)的输出端与活塞杆(415)相连接；所述活塞杆(415)靠近球体(412)的一侧设有第一导向面(416)，所述第一导向面(416)与球体(412)相抵触，所述转接座(31)上开设有用于供连接盘(411)卡紧的第一固定槽(311)，所述第一固定槽(311)的侧壁上开设有供球体(412)卡紧的第二固定槽(312)，各个所述球体(412)均与第二固定槽(312)的内壁相抵紧。3.根据权利要求2所述的一种龙门式末端快换桁架机器人，其特征在于：所述固定孔(413)的底壁上设有相对设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪建斌，周英俊，
申请(专利权)人：中井兴机器人常州有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。