一种行走机器人的机器抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走机器人的机器抓手，包括第一机器抓手、第二机器抓手、第三机器抓手、第四机器抓手、固定架、法兰盘、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第三夹紧气缸、第四夹紧气缸、调节气缸，所述固定架通过法兰盘与行走机器人进行固定连接。本实用新型专利技术行走机器人的机器抓手通过法兰盘与行走机器人固定连接，同时设有多个使用夹紧气缸控制夹取动作的机器抓手，能够实现工件的快速定位和抓取，有效的减轻的工人的工作量，提高了加工效率；同时第四机器抓手还能通过调节气缸进行左右移动，从而实现第四机器抓手位置的调整，增加了灵活性。

A manipulator for walking robot

The utility model discloses a machine grasp of a walking robot, which comprises a first machine grasp, a second machine grasp, a third machine grasp, a fourth machine grasp, a fixing frame, a flange, a first clamping cylinder, a second clamping cylinder, a third clamping cylinder, a fourth clamping cylinder and a regulating cylinder. The fixing frame passes through. The flange is fixedly connected with the walking robot. The gripper of the walking robot of the utility model is fixedly connected with the walking robot through the flange, and at the same time, a plurality of grippers are equipped with a clamping cylinder to control the clamping action, which can realize the rapid positioning and grasping of the workpiece, effectively reduce the workload of the workers and improve the processing efficiency. By adjusting the cylinder to move left and right, the grasping position of the fourth machine can be adjusted and the flexibility can be increased.

【技术实现步骤摘要】
一种行走机器人的机器抓手
本技术涉及机加工
，尤其涉及一种行走机器人的机器抓手。
技术介绍
目前，在汽车制造领域，越来越多的重复繁杂的人力劳动都由机器人来完成，但是由于机器人机器抓手的限制，单个机器人只能完成第一的作业方式，造成工作效率低，生产成本高。因此，如何设计一种行走机器人的机器抓手，使机器人的利用率发挥到最大程度，解决成本高的问题，提高工作效率，是本领域技术人员需解决的。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种行走机器人的机器抓手。本技术所提供的机器人的机器抓手，安装在现有设备上之后能够实现准确抓取被加工工件，大幅提高了工件的加工效率，并降低生产成本。为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：一种行走机器人的机器抓手，包括第一机器抓手、第二机器抓手、第三机器抓手、第四机器抓手、固定架、法兰盘、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第三夹紧气缸、第四夹紧气缸、调节气缸，所述固定架通过法兰盘与行走机器人进行固定连接；所述固定架包括横向固定板和纵向固定板；所述第一夹紧气缸共有两个，两个第一夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第一夹紧气缸分别与一个第一机器抓手固定连接，所述第一夹紧气缸控制第一机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸共有两个，两个第二夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第二夹紧气缸分别与一个第二机器抓手固定连接，所述第二夹紧气缸控制第二机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸设置在第一夹紧气缸的后侧；所述横向固定板的右端固定设置第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸与第三机器抓手固定连接，所述第三夹紧气缸控制第三机器抓手的夹紧和松开动作；所述横向固定板的后端固定设置调节气缸，所述调节气缸的活塞杆固定连接第四夹紧气缸，所述第四夹紧气缸位于横向固定板的左侧，所述第四夹紧气缸与第四机器抓手固定连接，所述第四夹紧气缸控制第四机器抓手的夹紧和松开动作。优选的，所述横向固定板的上表面中部设有法兰片，所述法兰片与法兰盘进行螺栓连接。优选的，所述法兰盘包括中间圆筒，所述中间圆筒的上下表面各设有一个连接环，所述连接环上设有若干螺栓孔。优选的，两个连接环之间设有加强筋。优选的，所述第一机器抓手、第二机器抓手、第三机器抓手、第四机器抓手上均设有传感器。优选的，所述第一机器抓手包括第一支架、第一固定夹板和第一滑动夹板，所述第一支架与固定架固定连接，所述第一固定夹板与第一支架固定连接，所述第一滑动夹板与第一支架进行滑动连接；所述第一滑动夹板的上部与第一夹紧气缸的活塞杆固定连接。优选的，所述第二机器抓手包括第二支架、第二固定夹板和第二滑动夹板，所述第二支架与固定架固定连接，所述第二固定夹板与第二支架固定连接，所述第二滑动夹板与第二支架进行滑动连接；所述第二滑动夹板的上部与第二夹紧气缸的活塞杆固定连接。优选的，所述第三机器抓手包括第三支架、第三固定夹板和第三滑动夹板，所述第三支架与固定架固定连接，所述第三固定夹板与第三支架固定连接，所述第三滑动夹板与第三支架进行滑动连接；所述第三滑动夹板的上部与第三夹紧气缸的活塞杆固定连接。优选的，所述第四机器抓手包括第四支架、第四固定夹板和第四滑动夹板，所述第四支架与第四夹紧气缸固定连接，所述第四固定夹板与第四支架固定连接，所述第四滑动夹板与第四支架进行滑动连接；所述第四滑动夹板的上部与第四夹紧气缸的活塞杆固定连接。本技术的有益效果是：本技术行走机器人的机器抓手通过法兰盘与行走机器人固定连接，同时设有多个使用夹紧气缸控制夹取动作的机器抓手，能够实现工件的快速定位和抓取，有效的减轻的工人的工作量，提高了加工效率；同时第四机器抓手还能通过调节气缸进行左右移动，从而实现第四机器抓手位置的调整，增加了灵活性。附图说明图1是本技术行走机器人的机器抓手的正面结构示意立体图。图2是本技术行走机器人的机器抓手的反面结构示意立体图。图3是本技术行走机器人的机器抓手的正面结构示意主视图。图4是本技术行走机器人的机器抓手的正面结构示意右视图。图5是本技术行走机器人的机器抓手的正面结构示意俯视图。图6是本技术固定架的结构示意图。其中：1-固定架，101-横向固定板，102-纵向固定板，103-法兰片，2-法兰盘，201-中间圆筒，202-连接环，203-螺栓孔，204-加强筋，3-第一机器抓手，4-第一夹紧气缸，5-第二机器抓手，6-第二夹紧气缸，7-第三机器抓手，8-第三夹紧气缸，9-第四机器抓手，10-第四夹紧气缸，11-调节气缸。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。如图1-5所示，一种行走机器人的机器抓手，包括第一机器抓手3、第二机器抓手5、第三机器抓手7、第四机器抓手9、固定架1、法兰盘2、第一夹紧气缸4、第二夹紧气缸6、第三夹紧气缸8、第四夹紧气缸10、调节气缸11，所述固定架1通过法兰盘2与行走机器人进行固定连接；如图6所示，所述固定架1包括横向固定板101和纵向固定板102；所述第一夹紧气缸4共有两个，两个第一夹紧气缸4对称设置在纵向固定板102的两侧，两个第一夹紧气缸102分别与一个第一机器抓手3固定连接，所述第一夹紧气缸4控制第一机器抓手3的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸6共有两个，两个第二夹紧气缸6对称设置在纵向固定板102的两侧，两个第二夹紧气缸6分别与一个第二机器抓手5固定连接，所述第二夹紧气缸6控制第二机器抓手5的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸设置6在第一夹紧气缸4的后侧；所述横向固定板101的右端固定设置第三夹紧气缸8，所述第三夹紧气缸8与第三机器抓手7固定连接，所述第三夹紧气缸8控制第三机器抓手7的夹紧和松开动作；所述横向固定板101的后端固定设置调节气缸11，所述调节气缸11的活塞杆固定连接第四夹紧气缸10，所述第四夹紧气缸10位于横向固定板101的左侧，所述第四夹紧气缸10与第四机器抓手9固定连接，所述第四夹紧气缸10控制第四机器抓手9的夹紧和松开动作。优选的，所述横向固定板101的上表面中部设有法兰片103，所述法兰片103与法兰盘2进行螺栓连接。优选的，所述法兰盘2包括中间圆筒201，所述中间圆筒201的上下表面各设有一个连接环202，所述连接环202上设有若干螺栓孔203。优选的，两个连接环202之间设有加强筋204。优选的，所述第一机器抓手3、第二机器抓手5、第三机器抓手7、第四机器抓手9上均设有传感器。优选的，所述第一机器抓手3包括第一支架、第一固定夹板和第一滑动夹板，所述第一支架与固定架固定连接，所述第一固定夹板与第一支架固定连接，所述第一滑动夹板与第一支架进行滑动连接；所述第一滑动夹板的上部与第一夹紧气缸4的活塞杆固定连接，第一夹紧气缸4控制第一滑动夹板沿第一支架上下移动，从而实现第一滑动夹板与第一固定夹板实现夹紧和松开动作。优选的，所述第二机器抓手5包括第二支架、第二固定夹板和第二滑动夹板，所述第二支架与固定架固定连接，所述第二固定夹板与第二支架固定连接，所述第二滑动夹板与第二支架进行滑动连接；所述第二滑动夹板的上部与第二夹紧气缸6的活塞杆固定连接，第二夹紧气缸6控制第二滑动夹板沿第二支架上下移动，从而实现第二滑动夹板与第二固定夹板实现夹紧和松开动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人的机器抓手，其特征是，包括第一机器抓手、第二机器抓手、第三机器抓手、第四机器抓手、固定架、法兰盘、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第三夹紧气缸、第四夹紧气缸、调节气缸，所述固定架通过法兰盘与行走机器人进行固定连接；所述固定架包括横向固定板和纵向固定板；所述第一夹紧气缸共有两个，两个第一夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第一夹紧气缸分别与一个第一机器抓手固定连接，所述第一夹紧气缸控制第一机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸共有两个，两个第二夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第二夹紧气缸分别与一个第二机器抓手固定连接，所述第二夹紧气缸控制第二机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸设置在第一夹紧气缸的后侧；所述横向固定板的右端固定设置第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸与第三机器抓手固定连接，所述第三夹紧气缸控制第三机器抓手的夹紧和松开动作；所述横向固定板的后端固定设置调节气缸，所述调节气缸的活塞杆固定连接第四夹紧气缸，所述第四夹紧气缸位于横向固定板的左侧，所述第四夹紧气缸与第四机器抓手固定连接，所述第四夹紧气缸控制第四机器抓手的夹紧和松开动作。

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人的机器抓手，其特征是，包括第一机器抓手、第二机器抓手、第三机器抓手、第四机器抓手、固定架、法兰盘、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸、第三夹紧气缸、第四夹紧气缸、调节气缸，所述固定架通过法兰盘与行走机器人进行固定连接；所述固定架包括横向固定板和纵向固定板；所述第一夹紧气缸共有两个，两个第一夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第一夹紧气缸分别与一个第一机器抓手固定连接，所述第一夹紧气缸控制第一机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸共有两个，两个第二夹紧气缸对称设置在纵向固定板的两侧，两个第二夹紧气缸分别与一个第二机器抓手固定连接，所述第二夹紧气缸控制第二机器抓手的夹紧和松开动作；所述第二夹紧气缸设置在第一夹紧气缸的后侧；所述横向固定板的右端固定设置第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸与第三机器抓手固定连接，所述第三夹紧气缸控制第三机器抓手的夹紧和松开动作；所述横向固定板的后端固定设置调节气缸，所述调节气缸的活塞杆固定连接第四夹紧气缸，所述第四夹紧气缸位于横向固定板的左侧，所述第四夹紧气缸与第四机器抓手固定连接，所述第四夹紧气缸控制第四机器抓手的夹紧和松开动作。2.如权利要求1所述的一种行走机器人的机器抓手，其特征是，所述横向固定板的上表面中部设有法兰片，所述法兰片与法兰盘进行螺栓连接。3.如权利要求2所述的一种行走机器人的机器抓手，其特征是，所述法兰盘包括中间圆筒，所述中间圆筒的上下表面各设有一个连接环，所述连接环上设有若干螺栓孔。4.如权利要求3所述的一种行走机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张士亮，周中明，杨中正，李剑，
申请(专利权)人：青岛希恩和汽车设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37