车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆控制系统，其具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，其中，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。
技术介绍
已知有基于本车辆与在本车辆的前方行驶的前行车辆之间的距离来控制本车辆的速度的技术。与此相关联而已知有一种驾驶支援装置，其具备：指示机构，其通过驾驶员的操作来指示本车辆的自动驾驶的开始；设定机构，其设定自动驾驶的目的地；决定机构，其在由驾驶员操作了所述指示机构的情况下，基于是否设定了所述目的地来决定自动驾驶的模式；以及控制机构，其基于由所述决定机构决定的所述自动驾驶的模式来进行车辆行驶控制，其中，在未设定所述目的地的情况下，所述决定机构将所述自动驾驶的模式决定为沿着所述本车辆的当前的行驶道路行驶的自动驾驶或自动停车(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/158347号公报专利技术要解决的课题然而，在以往的技术中，存在未充分考虑周边环境地决定本车辆的行为的情况。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现对周边车辆友好的车辆控制的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案技术方案1所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。技术方案2所述的专利技术在技术方案1所述的车辆控制装置的基础上，其中，所述车辆控制系统还具备预测部(159)，该预测部预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。技术方案3所述的专利技术在技术方案1或2所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。技术方案4所述的专利技术在技术方案3所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定区域设定于因车道减少而消失的车道。技术方案5所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；预测部(159)，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道增加或分支的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。技术方案6所述的专利技术在技术方案5所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。技术方案7所述的专利技术为车辆控制系统(100)，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部(130)，其检测本车辆的周边车辆；预测部(159)，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部(120)，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域及车道增加或分支的第二特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过所述第一特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度，在所述本车辆通过所述第二特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。技术方案8所述的专利技术在技术方案1至7中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆与所述本车辆的相对速度为规定的速度范围以内的情况。技术方案9所述的专利技术在技术方案1至8中任一项所述的车辆控制系统的基础上，其中，在所述本车辆的速度为规定速度以上的情况下，所述自动驾驶控制部执行将所述本车辆的速度设定为比所述周边车辆的速度小的速度的控制。技术方案10所述的专利技术为车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆行驶的车道的相邻车道上行驶的侧方行驶车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部调整所述本车辆的速度，以使由所述车辆检测部检测出的周边车辆中的在所述本车辆的紧前方行驶的前行车辆与所述本车辆的车间距离成为规定的距离以上。技术方案11所述的专利技术为车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使至少对本车辆的加减速进行自动地控制以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶的车载计算机进行如下处理：从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的所述特定区域时，在由对所述本车辆的周边车辆进行检测的车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。技术方案12所述的专利技术为车辆控制程序，其中，所述车辆控制程序使至少对本车辆的加减速进行自动地控制以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶的车载计算机进行如下处理：从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的所述特定区域时，在由对所述本车辆的周边车辆进行检测的车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。专利技术效果根据技术方案1、3、4、11至12所述的专利技术，在本车辆通过车道减少的特定区域时，在周边车辆与本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，将本车辆的目标速度设定为比相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度，由此能够实现对周边车辆友好的车辆控制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的目标速度设定为比所述相对关系满足规定的条件的周边车辆的速度小的速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备预测部，该预测部预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述规定区域设定于因车道减少而消失的车道。5.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；预测部，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道增加或分支的特定区域的位置的信息，在所述本车辆通过取得的特定区域时，在由所述车辆检测部检测出的周边车辆与所述本车辆的相对关系满足规定的条件且由所述预测部预测出所述周边车辆向所述本车道进行车道变更的情况下，所述自动驾驶控制部将所述本车辆的速度设定为小于所述周边车辆的速度。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述规定的条件包括所述周边车辆的位置落入规定区域内的情况，所述规定区域为所述本车辆的侧方的区域，且在所述规定区域中所述本车辆的前方侧的区域比所述本车辆的后方侧的区域宽。7.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：车辆检测部，其检测本车辆的周边车辆；预测部，其预测所述周边车辆向所述本车辆行驶的本车道进行车道变更的情况；以及自动驾驶控制部，其至少对所述本车辆的加减速进行自动地控制，以使所述本车辆能够沿着直至目的地的路径行驶，所述自动驾驶控制部从地图信息取得表示车道减少的第一特定区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，武田政宣，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP