一种用滑轮传递运动的三指机械手制造技术

本发明专利技术提供一种用滑轮传递运动的三指机械手，属于机械加工技术领域。它包括左夹指、右夹指、上夹指，左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，第一左挠性传送带依次绕过第二左动滑轮、第二左定滑轮、第一左定滑轮、第一左动滑轮，第二左挠性传送带依次绕过第三左定滑轮、第四左定滑轮，第一右挠性传送带依次绕过第二右动滑轮、第二右定滑轮、第一右定滑轮、第一右动滑轮，第二右挠性传送带依次绕过第三右定滑轮、第四右定滑轮。本发明专利技术既能实现对圆柱形工件的夹持，又能实现对环套类工件的夹持，适用性强。

A three fingered manipulator with a pulley transmission motion

The invention provides a three finger manipulator with a pulley transmission, belonging to the technical field of mechanical processing. It includes left clip finger, right clip finger and upper clip finger. The left clip finger can be sliding on the first left guide rod through the left slider. The right clip finger can be sliding on the first right guide rod through the right slider. The upper clip finger can be sliding up and down on the second left guide rod and the second right guide rod through the left support slider and the right support slider. The conveyor belt bypasses the second left pulley, the second left definite pulley, the first left definite pulley, the first left definite pulley, the second left flexible conveyor belt bypasses the third left definite pulley, the fourth left definite pulley, the first right flexible conveyor belt bypasses the second right definite pulley, the second right definite pulley, the first right definite pulley and the first right definite pulley in turn. The second right flexible conveyor belt rounds the third right pulley and the fourth right pulley in turn. The invention can not only realize the clamping of cylindrical workpieces, but also realize the clamping of ring sleeve workpieces, and has strong applicability.

【技术实现步骤摘要】
一种用滑轮传递运动的三指机械手
本专利技术涉及机械加工
，特别涉及一种用滑轮传递运动的三指机械手。
技术介绍
机械加工是指通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的过程。按加工方式上的差别可分为切削加工和压力加工。车铣刨磨是机械加工的四种基本的加工方式，是零部件加工的较为重要的部分，主要完成对零件的加工，使之可用于机械及设备的装配。包括车削加工、铣削加工、刨削加工、磨削加工，不同零件所需的加工方式不同，如轴类零件一般只需要车削加工，但有的零件则需使用用其中两到三种以上加工放可完成零件的加工。圆柱形工件在加工时需要实现夹持，目前，常见的夹持方式都是通过三指来实现的，目前市场上存在很多类型的三指机械手，但是这些机械手只能适用于圆柱形工件的夹持，但不适用于环套类工件。环套类工件和圆柱形工件在其结构上是非常接近的，而且在加工过程中也会经常一起加工或装配，但是要用两套机械手来实现是非常麻烦的，而且结构庞大。目前市场上没有既能实现对圆柱形工件的夹持，又能实现对环套类工件的夹持的夹具。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用滑轮传递运动的三指机械手，既能实现对圆柱形工件的夹持，又能实现对环套类工件的夹持，结构合理紧凑，适用性强。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用滑轮传递运动的三指机械手，它包括U型框架、上支承座、左支承座、右支承座、左下支承座、右下支承座、第一左导杆、第二左导杆、第一右导杆、第二右导杆、左夹指、右夹指、上夹指、左柱销、右柱销、上柱销、第一左动滑轮、第二左动滑轮、第一左定滑轮、第二左定滑轮、第三左定滑轮、第四左定滑轮、第一左挠性传送带、第二左挠性传送带、左调节端、左固定端、左齿轮、第一右动滑轮、第二右动滑轮、第一右定滑轮、第二右定滑轮、第三右定滑轮、第四右定滑轮、第一右挠性传送带、第二右挠性传送带、右调节端、右固定端、右齿轮、驱动电机，所述上支承座固定在U型框架的正上端，所述左支承座和右支承座对称固定在U型框架的左右两侧，所述左下支承座和右下支承座对称固定在U型框架下端的左右两侧，所述第一左导杆固定在上支承座和左支承座之间，所述第二左导杆固定在左支承座和左下支承座上，所述第一右导杆固定在上支承座和右支承座之间，所述第二右导杆固定在右支承座和右下支承座之间，所述左夹指的上端设置有左滑块，所述左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，所述右夹指的上端设置有右滑块，所述右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，所述上夹指的左右两端分别设置有左支承滑块和右支承滑块，所述上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，所述左柱销安装在左夹指的下端，所述右柱销安装在右夹指的下端，所述上柱销安装在上夹指的中端，所述第一左定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二左定滑轮和第三左定滑轮可转动设置在左支承座上，所述第四左定滑轮可转动设置在左下支承座上，所述左调节端安装在左支承座上，所述左固定端安装在上支承座上，所述第一左动滑轮可转动设置在左夹指的左滑块上，所述第二左动滑轮可转动设置在上夹指的左支承滑块上，所述第一左挠性传送带的一端连接左调节端，所述第一左挠性传送带的另一端连接左固定端，所述第一左挠性传送带依次绕过第二左动滑轮、第二左定滑轮、第一左定滑轮、第一左动滑轮，所述第二左挠性传送带的一端连接左夹指的左滑块，所述第二左挠性传送带的另一端连接上夹指的左支承滑块上，所述第二左挠性传送带依次绕过第三左定滑轮、第四左定滑轮，所述左齿轮和第一左定滑轮同轴连接，所述第一右定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二右定滑轮和第三右定滑轮可转动设置在右支承座上，所述第四右定滑轮可转动设置在右下支承座上，所述右调节端安装在右支承座上，所述右固定端安装在上支承座上，所述第一右动滑轮可转动设置在右夹指的右滑块上，所述第二右动滑轮可转动设置在上夹指的右支承滑块上，所述第一右挠性传送带的一端连接右调节端，所述第一右挠性传送带的另一端连接右固定端，所述第一右挠性传送带依次绕过第二右动滑轮、第二右定滑轮、第一右定滑轮、第一右动滑轮，所述第二右挠性传送带的一端连接右夹指的右滑块，所述第二右挠性传送带的另一端连接上夹指的右支承滑块上，所述第二右挠性传送带依次绕过第三右定滑轮、第四右定滑轮，所述右齿轮和第一右定滑轮同轴连接，所述左齿轮和右齿轮相互啮合，所述第一右定滑轮和驱动电机同轴连接，所述驱动电机安装在U型框架上。进一步地，所述左齿轮和右齿轮均为斜齿轮。进一步地，所述驱动电机为伺服电机。本专利技术和现有技术相比，具有以下优点和效果：驱动电机带动第一右定滑轮顺时针转动，同时在右齿轮通过左齿轮带动第一左定滑轮逆时针转动，第一右挠性传送带带动右夹指沿着第一右导杆向上滑动，同时第一左挠性传送带带动左夹指沿着第一左导杆向上滑动，在第二右挠性传动带和第二左挠性传送带的带动下，上夹指沿着第二左导杆和第二右导杆向下滑动，左夹指、右夹指和上夹指三个夹指实现对圆柱形工件的夹持。当要夹持环套类工件时，左柱销、右柱销、上柱销从内侧实现对环套类工件的夹持。左齿轮和右齿轮均为斜齿轮，啮合重合度高，传动平稳，噪音小。所述驱动电机为伺服电机，速度可控，转动角度非常精确，有利于实现对左夹指、右夹指、上夹指位置的精确调整。本专利技术既能实现对圆柱形工件的夹持，又能实现对环套类工件的夹持，结构合理紧凑，适用性强。附图说明图1为本专利技术夹持圆柱形工件的结构示意图。图2为本专利技术夹持环套类工件的结构示意图。图中：1.U型框架，2.上支承座，3.左支承座，4.右支承座，5.左下支承座，6.右下支承座，7.第一左导杆，8.第二左导杆，9.第一右导杆，10.第二右导杆，11.左夹指，12.右夹指，13.上夹指，14.左柱销，15.右柱销，16.上柱销，17.第一左动滑轮，18.第二左动滑轮，19.第一左定滑轮，20.第二左定滑轮，21.第三左定滑轮，22.第四左定滑轮，23.第一左挠性传送带，24.第二左挠性传送带，25.左调节端，26.左固定端，27.左齿轮，28.第一右动滑轮，29.第二右动滑轮，30.第一右定滑轮，31.第二右定滑轮，32.第三右定滑轮，33.第四右定滑轮，34.第一右挠性传送带，35.第二右挠性传送带，36.右调节端，37.右固定端，38.右齿轮，39.驱动电机，40.左滑块，41.右滑块，42.左支承滑块，43.右支承滑块。具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本专利技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。如图1和图2所示，一种用滑轮传递运动的三指机械手，它包括U型框架1、上支承座2、左支承座3、右支承座4、左下支承座5、右下支承座6、第一左导杆7、第二左导杆8、第一右导杆9、第二右导杆10、左夹指11、右夹指12、上夹指13、左柱销14、右柱销15、上柱销16、第一左动滑轮17、第二左动滑轮18、第一左定滑轮19、第二左定滑轮20、第三左定滑轮21、第四左定滑轮22、第一左挠性传送带23、第二左挠性传送带24、左调节端25、左固定端26、左齿轮27、第一右动滑轮28、第二右动滑轮29、第一右定滑轮30、第二右定滑轮31、第三右定滑轮32、第四右定滑轮33、第一右挠性传送带34、第二右挠性传送带35本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用滑轮传递运动的三指机械手，其特征在于：它包括U型框架、上支承座、左支承座、右支承座、左下支承座、右下支承座、第一左导杆、第二左导杆、第一右导杆、第二右导杆、左夹指、右夹指、上夹指、左柱销、右柱销、上柱销、第一左动滑轮、第二左动滑轮、第一左定滑轮、第二左定滑轮、第三左定滑轮、第四左定滑轮、第一左挠性传送带、第二左挠性传送带、左调节端、左固定端、左齿轮、第一右动滑轮、第二右动滑轮、第一右定滑轮、第二右定滑轮、第三右定滑轮、第四右定滑轮、第一右挠性传送带、第二右挠性传送带、右调节端、右固定端、右齿轮、驱动电机，所述上支承座固定在U型框架的正上端，所述左支承座和右支承座对称固定在U型框架的左右两侧，所述左下支承座和右下支承座对称固定在U型框架下端的左右两侧，所述第一左导杆固定在上支承座和左支承座之间，所述第二左导杆固定在左支承座和左下支承座上，所述第一右导杆固定在上支承座和右支承座之间，所述第二右导杆固定在右支承座和右下支承座之间，所述左夹指的上端设置有左滑块，所述左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，所述右夹指的上端设置有右滑块，所述右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，所述上夹指的左右两端分别设置有左支承滑块和右支承滑块，所述上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，所述左柱销安装在左夹指的下端，所述右柱销安装在右夹指的下端，所述上柱销安装在上夹指的中端，所述第一左定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二左定滑轮和第三左定滑轮可转动设置在左支承座上，所述第四左定滑轮可转动设置在左下支承座上，所述左调节端安装在左支承座上，所述左固定端安装在上支承座上，所述第一左动滑轮可转动设置在左夹指的左滑块上，所述第二左动滑轮可转动设置在上夹指的左支承滑块上，所述第一左挠性传送带的一端连接左调节端，所述第一左挠性传送带的另一端连接左固定端，所述第一左挠性传送带依次绕过第二左动滑轮、第二左定滑轮、第一左定滑轮、第一左动滑轮，所述第二左挠性传送带的一端连接左夹指的左滑块，所述第二左挠性传送带的另一端连接上夹指的左支承滑块上，所述第二左挠性传送带依次绕过第三左定滑轮、第四左定滑轮，所述左齿轮和第一左定滑轮同轴连接，所述第一右定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二右定滑轮和第三右定滑轮可转动设置在右支承座上，所述第四右定滑轮可转动设置在右下支承座上，所述右调节端安装在右支承座上，所述右固定端安装在上支承座上，所述第一右动滑轮可转动设置在右夹指的右滑块上，所述第二右动滑轮可转动设置在上夹指的右支承滑块上，所述第一右挠性传送带的一端连接右调节端，所述第一右挠性传送带的另一端连接右固定端，所述第一右挠性传送带依次绕过第二右动滑轮、第二右定滑轮、第一右定滑轮、第一右动滑轮，所述第二右挠性传送带的一端连接右夹指的右滑块，所述第二右挠性传送带的另一端连接上夹指的右支承滑块上，所述第二右挠性传送带依次绕过第三右定滑轮、第四右定滑轮，所述右齿轮和第一右定滑轮同轴连接，所述左齿轮和右齿轮相互啮合，所述第一右定滑轮和驱动电机同轴连接，所述驱动电机安装在U型框架上。...

【技术特征摘要】
1.一种用滑轮传递运动的三指机械手，其特征在于：它包括U型框架、上支承座、左支承座、右支承座、左下支承座、右下支承座、第一左导杆、第二左导杆、第一右导杆、第二右导杆、左夹指、右夹指、上夹指、左柱销、右柱销、上柱销、第一左动滑轮、第二左动滑轮、第一左定滑轮、第二左定滑轮、第三左定滑轮、第四左定滑轮、第一左挠性传送带、第二左挠性传送带、左调节端、左固定端、左齿轮、第一右动滑轮、第二右动滑轮、第一右定滑轮、第二右定滑轮、第三右定滑轮、第四右定滑轮、第一右挠性传送带、第二右挠性传送带、右调节端、右固定端、右齿轮、驱动电机，所述上支承座固定在U型框架的正上端，所述左支承座和右支承座对称固定在U型框架的左右两侧，所述左下支承座和右下支承座对称固定在U型框架下端的左右两侧，所述第一左导杆固定在上支承座和左支承座之间，所述第二左导杆固定在左支承座和左下支承座上，所述第一右导杆固定在上支承座和右支承座之间，所述第二右导杆固定在右支承座和右下支承座之间，所述左夹指的上端设置有左滑块，所述左夹指通过左滑块可滑动设置在第一左导杆上，所述右夹指的上端设置有右滑块，所述右夹指通过右滑块可滑动设置在第一右导杆上，所述上夹指的左右两端分别设置有左支承滑块和右支承滑块，所述上夹指通过左支承滑块和右支承滑块可上下滑动设置在第二左导杆和第二右导杆上，所述左柱销安装在左夹指的下端，所述右柱销安装在右夹指的下端，所述上柱销安装在上夹指的中端，所述第一左定滑轮可转动设置在上支承座上，所述第二左定滑轮和第三左定滑轮可转动设置在左支承座上，所述第四左定滑轮可转动设置在左下支承座上，所述左调节端安装在左支承座上，所述左固定端安...

【专利技术属性】
技术研发人员：费晓杰，
申请(专利权)人：费晓杰，
类型：发明
国别省市：浙江,33