The invention discloses an adaptive manipulator gripper, which comprises a base, a driver with a driving shaft on the base, and a driving component. The driving component comprises a first driving member connected by the drive, a second driving member moving along the axial direction of the driving shaft, and a plurality of claw fingers arranged on the base around the ring of the driving shaft. The claw finger assembly includes an elastic component, a first connecting rod, a sliding rod, a second connecting rod assembly, and a displacement sensor for sensing the relative displacement between the first connecting rod and the sliding rod; the driving shaft is connected with the first driving member, and the second driving member is connected with the second connecting rod assembly by a rotating shaft. When clamped, the slider moves on the first connecting rod so that different claw-finger assemblies have different actual lengths, which makes it possible to clamp irregularly shaped parts well. The invention is used for object grasping in robot industrial application scene and flexible grasping scene in robot human-computer interaction.
【技术实现步骤摘要】
一种自适应机械手爪
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种自适应机械手爪。
技术介绍
由于人力成本的提高,越来越多的工厂都用机器人代替人力,实现工件的转运,外形规则的工件抓取容易,但是对于一些外形不规则的工件,需要价格昂贵的多指灵巧手,同时需要复杂的抓取路径规划与力及视觉信息的反馈来实现抓取。对于有闭环约束的机器人抓取任务,比如双手闭环抓取硬质物体,由于操作精度误差的存在,手爪很容易产生卡死,机械毁损,甚至烧坏机器人的电机。在这种应用的背景下,一种价格低廉,结构简单,可以适应工件柔顺抓取,及抓取时允许工件自适应姿态的机械手爪有着非常实际的应用价值,也为双手抓取和工件操作提供很好的实现手段。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:提供一种能自适应产品形状的机械手爪。本专利技术解决其技术问题的解决方案是:一种自适应机械手爪,包括底座,底座上设有具有驱动轴的驱动器,还包括驱动组件,所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件,底座上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件;所述爪指组件:包括弹性部件、从上到下依次连接在一起的第一连杆、与第一连杆滑动连接的滑杆、与滑杆铰接的第二连杆组件,滑杆与第一连杆相互平行设置,底座与第一连杆铰接,弹性部件的两端分别与第一连杆、滑杆连接,还包括用于感应第一连杆与滑杆之间相对位移的位移传感器,位移传感器与第一连杆或滑杆固定连接;驱动轴与第一驱动件连接,第二驱动件与第二连杆组件用转轴连接。作为上述方案的进一步改进,第一连杆与滑杆之间设有直线导轨。作为上述方案的进一步改进,爪指组件:包括两个弹性部件,所述两个弹 ...
【技术保护点】
1.一种自适应机械手爪,包括底座(2),底座(2)上设有具有驱动轴的驱动器,其特征在于:还包括驱动组件,所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件(41)、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件(42),底座(2)上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件;所述爪指组件:包括弹性部件、从上到下依次连接在一起的第一连杆(31)、与第一连杆(31)滑动连接的滑杆(32)、与滑杆(32)铰接的第二连杆组件,滑杆(32)与第一连杆(31)相互平行设置,底座(2)与第一连杆(31)铰接,弹性部件的两端分别与第一连杆(31)、滑杆(32)连接,还包括用于感应第一连杆(31)与滑杆(32)之间相对位移的位移传感器,位移传感器与第一连杆(31)或滑杆(32)固定连接;驱动轴与第一驱动件(41)连接,第二驱动件(42)与第二连杆组件用转轴连接。
【技术特征摘要】
1.一种自适应机械手爪,包括底座(2),底座(2)上设有具有驱动轴的驱动器,其特征在于:还包括驱动组件,所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件(41)、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件(42),底座(2)上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件;所述爪指组件:包括弹性部件、从上到下依次连接在一起的第一连杆(31)、与第一连杆(31)滑动连接的滑杆(32)、与滑杆(32)铰接的第二连杆组件,滑杆(32)与第一连杆(31)相互平行设置,底座(2)与第一连杆(31)铰接,弹性部件的两端分别与第一连杆(31)、滑杆(32)连接,还包括用于感应第一连杆(31)与滑杆(32)之间相对位移的位移传感器,位移传感器与第一连杆(31)或滑杆(32)固定连接;驱动轴与第一驱动件(41)连接,第二驱动件(42)与第二连杆组件用转轴连接。2.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪,其特征在于:第一连杆(31)与滑杆(32)之间设有直线导轨(33)。3.根据权利要求1所述的一种自适应机械手爪,其特征在于:爪指组件:包括两个弹性部件,所述两个弹性部件相互呈交叉设置。4.根据权利要求3所述的一种自适应机械手爪,其特征在于:爪指组件:包括四个弹性部件,每两个弹性部件称为一个弹力组,同一个弹力组内的两个弹性部件相互呈交叉设置,四个弹性部件形成两个弹力组,所述两个弹力组分别对称地设在滑杆(32)的两侧。5.根据权利要求3或4所述的一种自适应机械手爪,其特征在于:所述弹性部件为弹簧。6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:元祺龙,杨士林,周林,卢清华,
申请(专利权)人:佛山科学技术学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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