巡检清淤管道机器人视觉防护装置及防护方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；刮条组件两端连接在中空回转架上，刮条组件的内侧压合在摄像头端部；静态防护罩设置在摄像头上，回转铰接头固定在中空回转架上，活动防护罩的一端连接在回转铰接头上；活动罩驱动器固定在中空回转架的后侧，活动罩驱动器伸出或缩回带动活动防护罩开启或关闭；上述装置将动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，在清淤作业中防止泥垢附着镜头，同时能对镜头进行自动擦拭，提高机器视觉识别清晰度和有效性，提高巡检机器人对复杂环境的适应性。

Robot vision protection device and protection method for dredging pipeline inspection

The invention discloses a visual protection device for a pipeline inspection robot, which comprises a camera, a hollow rotary frame, a movable protection component and a scraper assembly; a hollow rotary frame is connected to the front end of the robot body, a camera is arranged in a hollow rotary frame; two ends of the scraper assembly are connected to a hollow rotary frame, and a scraper assembly. The inner side is pressed on the end of the camera; the static shield is set on the camera; the rotary hinge joint is fixed on the hollow rotary frame; one end of the movable shield is connected on the turning hinge joint; the movable shield driver is fixed on the rear side of the hollow rotary frame; the movable shield driver is extended or retracted to drive the movable shield to open or close. The above device can coordinate the dynamic protection, static protection and wiping cleaning to prevent the dirt from sticking to the lens in the dredging operation, and wipe the lens automatically to improve the machine vision recognition clarity and effectiveness, and improve the patrol robot's adaptability to complex environment.

【技术实现步骤摘要】
巡检清淤管道机器人视觉防护装置及防护方法
本专利技术涉及巡检清淤管道机器人视觉防护装置领域，尤其是一种基于动态防护、静态防护和擦拭清理三者协调作用，针对巡检清淤管道机器人进行视觉防护的装置及防护方法。
技术介绍
在清管作业过程中，管道机器人的刀盘在清理管壁泥垢时，泥水飞溅导致视觉镜头分辨不清，镜头防护和镜头清洁不到位，影响机器视觉识别效果，从而无法实现精准清淤。在旋转刮削清淤作业中，镜头应靠前安装，并尽量安装在刀盘中心，以便于获得较为均衡的视野；但是清淤作业时，刀盘连续转动给摄像头安装和线路防护都带来较大困难。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置及防护方法，将摄像头安装在中空回转架（刀盘）中空位置，并对机器人在管道中姿态进行控制，确保操作者实时能看到管道内的情况且不会影响清淤工作，提高了清淤效率和清淤效果。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种巡检清淤管道机器人视觉防护装置，包括摄像头、中空回转架、活动防护组件和刮条组件；中空回转架连接在和机器人本体的前端，摄像头设置在中空回转架内；所述刮条组件两端连接在中空回本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.巡检清淤管道机器人视觉防护装置，其特征在于：包括摄像头（1‑5）、中空回转架（1‑4）、活动防护组件和刮条组件；中空回转架（1‑4）连接在和机器人本体的前端，摄像头（1‑5）设置在中空回转架（1‑4）内；所述刮条组件两端连接在中空回转架（1‑4）上，刮条组件的内侧压合在摄像头（1‑5）的端部；所述活动防护组件包括静态防护罩（1‑3）、活动防护罩（1‑1）、回转铰接头（1‑7）和活动罩驱动器（1‑6），静态防护罩（1‑3）设置在摄像头上，回转铰接头（1‑7）固定在中空回转架（1‑4）上，活动防护罩（1‑1）的一端连接在回转铰接头（1‑7）上；所述活动罩驱动器（1‑6）固定在中空回转架（1‑4...

【技术特征摘要】
1.巡检清淤管道机器人视觉防护装置，其特征在于：包括摄像头（1-5）、中空回转架（1-4）、活动防护组件和刮条组件；中空回转架（1-4）连接在和机器人本体的前端，摄像头（1-5）设置在中空回转架（1-4）内；所述刮条组件两端连接在中空回转架（1-4）上，刮条组件的内侧压合在摄像头（1-5）的端部；所述活动防护组件包括静态防护罩（1-3）、活动防护罩（1-1）、回转铰接头（1-7）和活动罩驱动器（1-6），静态防护罩（1-3）设置在摄像头上，回转铰接头（1-7）固定在中空回转架（1-4）上，活动防护罩（1-1）的一端连接在回转铰接头（1-7）上；所述活动罩驱动器（1-6）固定在中空回转架（1-4）的后侧，活动罩驱动器（1-6）伸出或缩回带动活动防护罩（1-1）开启或关闭；所述中空回转架（1-4）可实现正向和反向转动，其外圈连接有刮淤刀片；中空回转架（1-4）中间开有摄像头安装孔。2.根据权利要求1所述的巡检清淤管道机器人视觉防护装置，其特征在于：所述刮条组件包括前柔性刮条（1-2）和后刮条板，前柔性刮条（1-2）固定在后刮条板上；后刮条板连接在中空回转架（1-4）上，前柔性刮条的侧面内设有排泥斜槽。3.根据权利要求1所述的巡检清淤管道机器人视觉防护装置，其特征在于：所述后刮条板固定在中空回转架（1-4）的中间位置，并随中空回转架（1-4）同步转动；所述前柔性刮条（1-2）贴靠在静态防护罩（1-3）上，并相对静态防护罩（1-3）转动；所述活动防护罩（1-3）可绕回转铰接头（1-7）转动，回转铰接头（1-7）上装有扭簧。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘送永，谢奇志，崔新霞，吴洪状，李伟，江红祥，沈刚，唐玮，黄举，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32