The invention discloses a pulley device for a pipe robot, including a console with a controller, two symmetrical caterpillar wheels at the bottom of the console, a baseboard on the side wall of the console, a camera device (4) with a camera on the side wall of the base plate, and the distance sensor at the bottom of the camera, the distance. The distance information from the bottom pipe of the sensor is sent to the control, the controller accepts information and stores, the crawler wheel includes the central part, and the drive belt and the crawler are arranged in turn, and the center part is connected to the abductor wheel through the wheel support, and the wheel bracket is adjusted to the shortest distance by adjusting the bracket. The lowest point of abduction wheel is higher than the lowest point of caterpillar wheel. When adjusting to the longest distance, the highest point of abduction wheel is lower than the lowest point of caterpillar wheel. A crawler wheel connects two wheel supports. The abduction wheel is a universal wheel.
【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人的滑轮装置
本专利技术涉及一种管道爬行机器人,具体涉及一种管道机器人的滑轮装置。
技术介绍
爬行机器人搭载平台又称"运动搭载平台",是以运动机构作为载体,根据生产任务可选择性搭载相关检测仪器的平台。已应用于军事、电力、石油石化、无损检测、市政。空间多轮结构的管内机器人的轮子与壁面接触时,接触点与轮心的连线在柱面的半径方向上,并且轮子的行驶方向与柱面的母线平行,这是单个轮子在管道曲面上位姿的一种特殊情况。轮式移动机器人在管道中运行时,由于管道尺寸大小不、具有弯道和"T"型接头等,轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的产轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向,所以有必要分析单个轮子在圆管曲面上任意位姿时满足纯滚动和无侧滑条件下的运动学特性。对于轮式管道机器人在实际应用过程沪遇到的问所譬如在弯管,和不规则管道时发生运动干涉,由于内耗造成的驱动力不足,由于壁面的变形万以及机器人本身的误差,导致机器人在管道中偏离正确的姿态,甚至侧翻和卡死这些问题。国内外的研究人员主要从结构上,如采用差速器、柔性联接等方面进行解决,但这会使结构更加复杂,增加成本。对于轮式管道机器人,精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少,尤其是针对管道爬行机器人的检测领域,在管道内光线特别差的情况下,无法做到精密的检测,并且无法利用管道爬行机器人检测管壁内壁的平整度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是对于轮式管道机器人,精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人 ...
【技术保护点】
1.一种管道机器人的滑轮装置,包括具有控制器的控制台(7),其特征在于:所述控制台(7)的底部设置两个对称的履带轮(8),控制台(7)侧壁设置基板(5),所述基板(5)连接侧壁具有摄像头(1)的摄像装置(4),所述摄像装置(4)底面设置距离传感器(2),所述距离传感器(2)采集底部管道距离信息发送至控制,控制器接受信息并存储,所述履带轮(7)包括中心件,所述中心件外依次设置传动带和履带,所述中心件通过车轮支架(9)连接外展车轮(10),所述车轮支架(9)采用调节支架,调节至最短距离时,外展车轮(10)最低点高于履带轮(8)最低点,调节至最长距离时,外展车轮(10)最高点低于履带轮(8)最低点。
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的滑轮装置,包括具有控制器的控制台(7),其特征在于:所述控制台(7)的底部设置两个对称的履带轮(8),控制台(7)侧壁设置基板(5),所述基板(5)连接侧壁具有摄像头(1)的摄像装置(4),所述摄像装置(4)底面设置距离传感器(2),所述距离传感器(2)采集底部管道距离信息发送至控制,控制器接受信息并存储,所述履带轮(7)包括中心件,所述中心件外依次设置传动带和履带,所述中...
【专利技术属性】
技术研发人员:母继勇,
申请(专利权)人:成都星协科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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