柔性自调位机构及机械手制造技术

本实用新型专利技术的柔性自调位机构，包括浮动调位组件和摆动调位组件，浮动调位组件能够沿A轴往复移动，摆动调位组件能够相对A轴摆动，浮动调位组件与摆动调位组件连接；柔性自调位机构通过浮动调位组件浮动地固定，或，通过摆动调位组件摆动地固定。还提供一种机械手。柔性自调位机构具有多方位的位置的微调整，以对位置精度有偏差的工位、工件进行作为适应性的调整，柔性自调位机构用于机械手上时，能够解决机械手对位精度差的问题，降低机械手的对位精度的要求。

Flexible self aligning mechanism and manipulator

The flexible self-aligning mechanism of the utility model comprises a floating aligning component and a swinging aligning component. The floating aligning component can move reciprocating along the A axis, the swinging aligning component can swing relative to the A axis, and the floating aligning component is connected with the swinging aligning component; the flexible self-aligning mechanism is fixed floating or through the floating aligning component. The swinging adjusting component is swinging fixedly. A manipulator is also provided. Flexible self-alignment mechanism has multi-directional position micro-adjustment, which can adjust the position of the workpiece and the workpiece with deviated position accuracy. When the flexible self-alignment mechanism is used on the manipulator, it can solve the problem of poor alignment accuracy of the manipulator and reduce the requirements of the alignment accuracy of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
柔性自调位机构及机械手
本技术涉及连接机构领域，具体而言，涉及柔性自调位机构及机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。能够在高强度的工作下，持续工作，满足日益提高的生产加工节奏。在许多自动化生产线上，经常会用机械手放置或抓取工件，有些工件的放置或抓取对机械手的位置重复精度要求很高，相差要在0.01mm以下，而目前绝大部分的四轴机械手位置精度都在0.02～0.1mm，六轴机械手位置精度在0.04～0.15mm，这些机械手在很多情况下无法满足加工生产需求，影响和限制了一些产线上的机械手的应用。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本技术提供了一种柔性自调位机构及机械手，已解决现有技术中机械手放置或抓取工件时，位置精度差，影响生产加工进度的问题。为此，本技术提供如下技术方案：一种柔性自调位机构，包括浮动调位组件和摆动调位组件，其中，所述浮动调位组件能够沿A轴往复移动，所述摆动调位组件能够相对A轴摆动，所述浮动调位组件与所述摆动调位组件连接。另外，所述柔性自调位机构通过所述浮动调位组件浮动地固定，或，通过所述摆动调位组件摆动地固定。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述柔性自调位机构还包括固定板，所述浮动调位组件浮动地连接在所述固定板上。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述浮动调位组件包括浮动轴、衬套和弹性件，所述衬套滑动地套设于所述浮动轴上并安装在所述固定板上；所述浮动轴具有限位凸台，所述弹性件套设于所述浮动轴外，设于所述衬套的端面与所述限位凸台端面之间，所述弹性件提供与所述浮动轴平行的伸缩力。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述衬套转动地安装在所述固定板上。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述衬套上设有连接盘，所述固定板包括上盖板和下盖板，所述连接盘设于所述上盖板与所述下盖板之间；所述上盖板、所述下盖板与所述连接盘的盘端接触面上分别设有若干支撑滚珠。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述连接盘的径向与所述上盖板之间设有弹性胶条。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述摆动调位组件包括摆动轴、和球型关节下盖，所述浮动轴的端部设有球型关节上盖；所述摆动轴具有球型关节，所述球型关节上盖和所述球型关节下盖围合成与所述球型关节相配合的球型腔。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述球型关节下盖具有容许所述摆动轴相配合的轴孔，所述轴孔与所述摆动轴之间存有间隙，所述轴孔与所述摆动轴之间设有弹性胶圈。作为对上述技术方案的进一步延伸：还提供一种机械手，包括通气接头、吸头以及上述的柔性自调位机构，所述通气接头和所述吸头中的一个连接在所述浮动调位组件的端部，另一个连接在所述摆动调位组件的端部，且所述浮动调位组件和所述摆动调位组件设有使得所述通气接头和所述吸头连通的结构。作为所述头型自调位机构的进一步可选方案，所述吸头一体成型在所述浮动调位组件或一体成型在所述摆动调位组件上。本技术具有如下有益效果：柔性自调位机构包括浮动调位组件和摆动调位组件，浮动调位组件使得柔性自调位机构具有沿A轴的浮动方向的自由度，通过浮动位置的变化，进行轴向的位置修正、补偿。摆动调位组件使得柔性自调位机构具有相对A轴摆动的自由度，通过摆动位置的变化，进行径向的位置的修正、补偿。由此，柔性自调位机构具有全方位的位置的微调整，以对位置精度有偏差的工位、工件进行作为适应性的调整，柔性自调位机构用于机械手上时，能够解决机械手对位精度差的问题，降低机械手的对位精度的要求。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本技术实施例提供的柔性自调位机构的主视图；图2示出了本技术实施例提供的柔性自调位机构剖面结构示意图；图3示出了本技术实施例提供的柔性自调位机构轴向移动和摆动示意图；图4示出了本技术实施例提供的柔性自调位机构径向移动示意图。图标：100-柔性自调位机构；110-浮动调位组件；111-浮动轴；112-衬套；1121-连接盘；113-弹性件；114-限位挡板；120-摆动调位组件；121-摆动轴；122-球形关节上盖；123-球型关节下盖；124-弹性胶圈；125-环形端盖；130-固定板；131-上盖板；132-下盖板；133-支撑滚珠；134-弹性胶条。具体实施方式在下文中，将结合附图更全面地描述本技术的各种实施例。本技术可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。因此，将参照在附图中示出的特定实施例更详细地描述本技术。然而，应理解：不存在将本技术的各种实施例限于在此技术的特定实施例的意图，而是应将本技术理解为涵盖落入本技术的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。结合附图的描述，同样的附图标号标示同样的元件。在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所技术的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本技术的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。在本技术的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。在本技术的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本技术的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。在本技术的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本技术的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.柔性自调位机构，其特征在于，包括浮动调位组件和摆动调位组件，所述浮动调位组件能够沿A轴往复移动，所述摆动调位组件能够相对A轴摆动，所述浮动调位组件与所述摆动调位组件连接；所述柔性自调位机构通过所述浮动调位组件浮动地固定，或，通过所述摆动调位组件摆动地固定。

【技术特征摘要】
1.柔性自调位机构，其特征在于，包括浮动调位组件和摆动调位组件，所述浮动调位组件能够沿A轴往复移动，所述摆动调位组件能够相对A轴摆动，所述浮动调位组件与所述摆动调位组件连接；所述柔性自调位机构通过所述浮动调位组件浮动地固定，或，通过所述摆动调位组件摆动地固定。2.根据权利要求1所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述柔性自调位机构还包括固定板，所述浮动调位组件浮动地连接在所述固定板上。3.根据权利要求2所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述浮动调位组件与所述固定板能够沿A轴转动。4.根据权利要求3所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述浮动调位组件包括浮动轴、衬套和弹性件，所述衬套滑动地套设于所述浮动轴上并安装在所述固定板上；所述浮动轴具有限位凸台，所述弹性件套设于所述浮动轴外，设于所述衬套的端面与所述限位凸台端面之间，所述弹性件提供与所述浮动轴平行的伸缩力。5.根据权利要求4所述的柔性自调位机构，其特征在于，所述衬套转动地安装在所述固定板上，所述衬套上设有连接盘，所述固定板包括上盖板和下盖板，所述连接盘设于所述上盖板与所述下盖板之间；所述上盖板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆志强，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44