一种夹持柔性机械手制造技术

本发明专利技术提供一种夹持柔性机械手,包括：第一管体，与柱形件的外表面贴合；第二管体，与第一管体一一对应；第一管体设有：第一容纳腔，内设有第一流体，第一容纳腔靠近柱形件；第二容纳腔，与第一容纳腔相对设置且间隔开分布，第二容纳腔内设有第二流体，第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；第二管体设有：第三容纳腔，内设有第三流体；第四容纳腔，和第三容纳腔相对设置且间隔开分布，第四容纳腔内设有第四流体，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。根据本发明专利技术实施例的夹持柔性机械手，利用第一管体和第二管体相结合的结构，不仅能实现夹持结构，同时还能对柱形物品进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

A clamping flexible manipulator

The invention provides a clamping flexible manipulator, which comprises a first tube body, which is bonded to the outer surface of a cylindrical part; a second tube body, which corresponds to the first tube body one by one; a first tube body is provided with a first accommodation cavity, which is provided with a first fluid, and the first accommodation cavity is close to a cylindrical member; and a second accommodation cavity, which is arranged relative to and spaced from the first accommodation cavity. Open distribution, the second chamber is provided with a second fluid, the first tube body is bent toward the side of small expansion; the second tube body is provided with: the third chamber, with a third fluid; the fourth chamber, and the third chamber is relatively set and spaced apart distribution, the fourth chamber is provided with a fourth fluid, the second tube body toward the direction of the second tube. A small inflated side is bent. According to the embodiment of the invention, the clamping flexible manipulator can not only realize the clamping structure, but also grasp the cylindrical articles effectively by using the structure of the combination of the first tube body and the second tube body.

【技术实现步骤摘要】
一种夹持柔性机械手
本专利技术涉及机械手
,具体涉及一种夹持柔性机械手。
技术介绍
在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，特别是对于长度较长的柱形物品抓取，需要采用结构更为复杂，生产制造成本高的柔性机械手。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种夹持柔性机械手。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：根据本专利技术实施例的夹持柔性机械手，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体的一端连接，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布，所述第一管体与所述柱形件的外表面贴合；至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；所述第一管体设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持柔性机械手，用于夹持柱形件，其特征在于，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体的一端连接，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布，所述第一管体与所述柱形件的外表面贴合；至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；所述第一管体设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；所述第二管体设有：第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体；第四容纳腔，...

【技术特征摘要】
1.一种夹持柔性机械手，用于夹持柱形件，其特征在于，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体的一端连接，所述第一管体的另一端为自由端且间隔开分布，所述第一管体与所述柱形件的外表面贴合；至少两根第二管体，所述第二管体与所述第一管体一一对应且设于所述第一管体远离所述柱形件的一侧；所述第一管体设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体，所述第一容纳腔靠近所述柱形件；第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第二容纳腔远离所述柱形件，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲；所述第二管体设有：第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体；第四容纳腔，所述第四容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且间隔开分布，所述第三容纳腔的中心线和所述第四容纳腔的中心线的连线与所述第一容纳腔的中心线和所述第二容纳腔的中心线的连线之间的夹角为60°-90°，所述第四容纳腔内设有第四流体，所述第三流体和所述第四流体的体积不同，所述第二管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲。2.根据权利要求1所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第二管体包括：第一段体，相邻所述第二管体的所述第一段体的一端连接，所述第一段体内设有第五容纳腔；第二段体，所述第二段体的一端与所述第一段体连接，所述第二段体内设有所述第三容纳腔和所述第四容纳腔，所述第三容纳腔和所述第四容纳腔分别与所述第五容纳腔连通，所述第二段体的另一端朝向远离所述第一段体的一侧弯曲延伸。3.根据权利要求2所述的夹持柔性机械手，其特征在于，所述第二管体还包括：第三段体，所述第三段体的一端与所述第二段体的另一端连通，所述第三段体内设有第六容纳腔和第七容纳腔，所述第六容纳腔和所述第三容纳腔相对设置且相互连通，所述第七容纳腔和所述第四容纳腔相对设置且相互连通，所述第三段体的另一端朝向远离所述第二段体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，
申请(专利权)人：佛山市奥耶克思机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44