一种双机械手稳定性提高装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双机械手稳定性提高装置，包括机械手主体与驱动机构；所述机械手主体数量为两个且形状相同，所述机械手主体包括空心悬臂；所述空心悬臂内设置有与其活动连接的内转动块，所述空心悬臂外设置有与其活动连接的外转动块，所述外转动块通过连接杆与内转动块连接，所述外转动块、内转动块与空心悬臂同轴设置，所述驱动机构通过传动机构与外转动块连接。本发明专利技术提供了一种双机械手稳定性提高装置，企业在使用双机械手抓取产品时，能够保证双机械手的稳定性，从而提高产品的加工精度，避免出现生产不良、产品合格率降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双机械手稳定性提高装置
本专利技术属于机械手领域，尤其涉及一种双机械手稳定性提高装置。
技术介绍
机械手，指能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化与自动化，能够在有害环境下进行操作从而保护人身安全，故而机械手广泛用于机械制造等工业领域。目前有企业为了提高生产线的生产效率，采用双机械手同时对产品进行抓取操作，双机械手的同时抓取确实可以提高生产效率，但是由于机械手在使用过程中偶尔需要进行旋转操作，双机械手在旋转过程后位置很容易发生细微改变，从而影响机械手的抓取稳定性，降低了加工精度，容易出现生产不良、产品合格率降低等问题。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供一种双机械手稳定性提高装置，企业在使用双机械手抓取产品时，能够保证双机械手的稳定性，从而提高产品的加工精度，避免出现生产不良、产品合格率降低的问题。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种双机械手稳定性提高装置，包括机械手主体与驱动机构；所述机械手主体数量为两个且形状相同，所述机械手主体包括空心悬臂；所述空心悬臂内设置有与其活动连接的内转动块，所述空心悬臂外设置有与其活动连接的外转动块，所述外转动块通过连接杆与内转动块连接，所述外转动块、内转动块与空心悬臂同轴设置，所述驱动机构通过传动机构与外转动块连接。本专利技术一个较佳实施例中，所述机械手主体还包括抓取机构，所述抓取机构通过连接轴与外转动块连接。本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动机构包括驱动电机；所述传动机构包括一主动齿轮与两个从动齿轮；所述主动齿轮位于驱动电机的转轴端，所述一从动齿轮套接于一外转动块外表面，所述另一从动齿轮套接于另一外转动块外表面，所述主动齿轮与两从动齿轮啮合。本专利技术一个较佳实施例中，所述驱动电机为伺服电机，所述主动齿轮与驱动电机的转轴同轴连接，所述从动齿轮与外转动块同轴连接。本专利技术一个较佳实施例中，所述一机械手主体通过固定座与另一机械手主体连接，所述驱动机构位于固定座上。本专利技术一个较佳实施例中，还包括连接板；所述空心悬臂通过连接板与外部机构连接。本专利技术一个较佳实施例中，所述空心悬臂内壁设置有内环形槽，所述内转动块外表面设置有与内环形槽相配合的内转凸出块。本专利技术一个较佳实施例中，所述空心悬臂外表面设置有外凸出块，所述外转动块内壁设置有与外凸出块相配合的外环形槽。本专利技术一个较佳实施例中，所述内环形槽与内转凸出块之间为活动连接且两者数量一致。本专利技术一个较佳实施例中，所述外凸出块与外环形槽之间为活动连接且两者数量一致。本专利技术解决了
技术介绍
中存在的缺陷，本专利技术具备以下有益效果：(1)当机械手主体处于不稳定状态下，此时空心悬臂具有偏离自身轴心线的趋势，由于处于高速转动过程中的外转动块具有高稳定性，并且外转动块在高速转动过程中一直与空心悬臂保持活动连接，故而外转动块降低了空心悬臂偏离自身轴心线的趋势，从而提高了机械手的稳定性；(2)由于外转动块通过连接杆与内转动块连接，因此外转动块在高速转动过程中同步带动内转动块进行高速转动，与此同时，内转动块在高速转动过程中一直与空心悬臂保持活动连接，故而内转动块能够配合外转动块一起降低空心悬臂偏离自身轴心线的趋势，提高机械手的稳定性；(3)采用内环形槽与内转凸出块相配合，保证内转动块在高速转动过程中一直与空心悬臂保持活动连接，从而能够顺利提高机械手的稳定性；(4)采用外凸出块与外环形槽相配合，保证外转动块在高速转动过程中一直与空心悬臂保持活动连接，从而能够顺利提高机械手的稳定性；(5)外转动块、内转动块与空心悬臂采用同轴设置，保证外转动块、内转动块在转动过程中相对空心悬臂的位置不会发生改变，从而能够顺利提高机械手的稳定性；(6)通过一主动齿轮与两从动齿轮啮合的方式，保证驱动电机能够同时带动两个外转动块进行转动，从而提高两机械手的稳定性；(7)使用一个驱动电机与传动机构相配合同时提高两机械手的稳定性，降低了成本的消耗；(8)驱动电机采用伺服电机，由于伺服电机具有转速好、精度高、稳定性强等优点，故而能够精准、稳定地带动主动齿轮进行转动，进而带动外转动块进行转动，提高机械手的稳定性。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明；图1为本专利技术的优选实施例的整体结构示意图；图2为图1中A部放大图；图3为图1中B部放大图；图中：1、机械手主体；2、连接板；3、空心悬臂；31、内环形槽；32、外凸出块；4、内转动块；41、内转凸出块；5、外转动块；51、外环形槽；6、连接杆；7、连接轴；8、抓取机构；9、主动齿轮；10、从动齿轮；11、驱动电机；12、固定座。具体实施方式现在结合附图和实施例对本专利技术作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1所示，一种双机械手稳定性提高装置，包括机械手主体1与驱动机构；所述机械手主体1数量为两个且形状相同，双机械手同时工作可以大幅提高抓取效率，所述机械手主体1包括空心悬臂3；所述空心悬臂3内设置有与其活动连接的内转动块4，所述空心悬臂3外设置有与其活动连接的外转动块5，所述外转动块5通过连接杆6与内转动块4连接，所述外转动块5、内转动块4与空心悬臂3同轴设置，所述驱动机构通过传动机构与外转动块5连接，内转动块4、外转动块5数量与机械手主体1一致，驱动机构可以通过传动机构带动外转动块5进行高速转动，当机械手主体1处于不稳定状态下，此时空心悬臂3具有偏离自身轴心线的趋势，由于处于高速转动过程中的外转动块5具有高稳定性，并且外转动块5在高速转动过程中一直与空心悬臂3保持活动连接，故而外转动块5降低了空心悬臂3偏离自身轴心线的趋势，由于外转动块5通过连接杆6与内转动块4连接，因此外转动块5在高速转动过程中同步带动内转动块4进行高速转动，与此同时，内转动块4在高速转动过程中一直与空心悬臂3保持活动连接，故而内转动块4能够配合外转动块5一起降低空心悬臂3偏离自身轴心线的趋势，最终提高机械手的稳定性，本专利技术外转动块5、内转动块4与空心悬臂3采用同轴设置，保证外转动块5、内转动块4在转动过程中相对空心悬臂3的位置不会发生改变，从而能够顺利提高机械手的稳定性，本专利技术中内转动块4与外转动块5均采用质量大、密度分布均匀的物体，避免在转动过程中内转动块4、外转动块5相对空心悬臂3的位置发生改变。进一步地，所述机械手主体1还包括抓取机构8，所述抓取机构8通过连接轴7与外转动块5连接。具体而言，所述驱动机构包括驱动电机11；所述传动机构包括一主动齿轮9与两个从动齿轮10；所述主动齿轮9位于驱动电机11的转轴端，所述一从动齿轮10套接于一外转动块5外表面，所述另一从动齿轮10套接于另一外转动块5外表面，所述主动齿轮9与两从动齿轮10啮合，通过一主动齿轮9与两从动齿轮10啮合的方式，保证驱动电机11能够同时带动两个外转动块5进行转动，从而提高两机械手的稳定性，本专利技术使用一个驱动电机11与传动机构相配合同时提高两机械手的稳定性，降低了成本的消耗。具体地，所述驱动电机11为伺服电机，所述主动齿轮9与驱动电机11的转轴同轴连接，所述从动齿轮10与外转动块5同轴连接，驱动电机11采用伺服电机，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机械手稳定性提高装置，其特征在于：包括机械手主体与驱动机构；所述机械手主体数量为两个且形状相同，所述机械手主体包括空心悬臂；所述空心悬臂内设置有与其活动连接的内转动块，所述空心悬臂外设置有与其活动连接的外转动块，所述外转动块通过连接杆与内转动块连接，所述外转动块、内转动块与空心悬臂同轴设置，所述驱动机构通过传动机构与外转动块连接。

【技术特征摘要】
1.一种双机械手稳定性提高装置，其特征在于：包括机械手主体与驱动机构；所述机械手主体数量为两个且形状相同，所述机械手主体包括空心悬臂；所述空心悬臂内设置有与其活动连接的内转动块，所述空心悬臂外设置有与其活动连接的外转动块，所述外转动块通过连接杆与内转动块连接，所述外转动块、内转动块与空心悬臂同轴设置，所述驱动机构通过传动机构与外转动块连接。2.根据权利要求1所述的一种双机械手稳定性提高装置，其特征在于：所述机械手主体还包括抓取机构，所述抓取机构通过连接轴与外转动块连接。3.根据权利要求1所述的一种双机械手稳定性提高装置，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机；所述传动机构包括一主动齿轮与两个从动齿轮；所述主动齿轮位于驱动电机的转轴端，所述一从动齿轮套接于一外转动块外表面，所述另一从动齿轮套接于另一外转动块外表面，所述主动齿轮与两从动齿轮啮合。4.根据权利要求3所述的一种双机械手稳定性提高装置，其特征在于：所述驱动电机为伺服电机，所述主动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，
申请(专利权)人：佛山市奥耶克思机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44