【技术实现步骤摘要】
一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器
本专利技术涉及机械工程
，尤其涉及一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器。
技术介绍
通常，对于机器人，人们要求具有极高的位置控制精度，这就要求机器人具有很高的刚度，以获得足够宽的控制带宽，并减小位置上的误差。这就导致这类机器人，在力控制上不尽人意：一点较小的位置差异也会导致输出力的巨大变化。另一方面，通过对生物的认知，人们发现生物对于位置控制的精度并不高，在没有视觉、触觉的帮助下，很难控制肢体的精确位置。反而，在力控制上，生物表现出了非常强的适应能力。而两者本质上的差异，来源于驱动原理：大部分机器人采用电机驱动，传动元件如齿轮、连杆等均为刚性结构；动物大多采用肌肉驱动，是一种柔性的生物组织。在实现足式运动的过程中，人们逐渐意识到了柔性的重要性，在理解生物运动的原理基础上，利用仿生的方式设计制造出柔性且可控的仿生驱动器，也在机器人实现类动物运动中起到越来越重要的作用。在动物的运动系统中，骨骼肌是驱动器，它由肌腹以及肌腱两部分组成，肌腹由肌纤维构成，具有收缩能力，而肌腱则是一种致密的芥蒂组织，仅起到牵引连接作用，没有主动收缩能力...
【技术保护点】
1.一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。2.如权利要求1所述基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，所述驱动舵机还包括舵机固定件，所述驱动舵机通过所述舵机固定件安装在所述底座上。3.如权利要求2所述基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，所述舵机固定件采用螺栓与所述底座固定连接。4.如权利要求1所述基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，所述仿生肌腱为粘弹性聚合物材料。5.如权利要求1所述基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，所述仿生肌腱数量为2个。6.如权利要求1所述基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，其特征在于，所述转...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈务军，贾林睿，敬忠良，董鹏，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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