机器人手臂关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人手臂关节及机器人。机器人手臂关节包括第一关节和与所述第一关节垂直设置的第二关节，所述第一关节和所述第二关节通过第一连接件相连；所述第一关节与所述第一连接件固定连接，且所述第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；所述第二关节与所述第一连接件固定连接,且所述第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。所述机器人包括上述所述的机器人手臂关节。本实用新型专利技术解决了现有技术中占地面积大、加工成本高的问题。

Robot arm joints and robots

The utility model relates to the field of robot technology, in particular to a robot arm joint and a robot. The robot arm joint includes the first joint and the second joint perpendicular to the first joint. The first joint and the second joint are connected through the first connector; the first joint is fixedly connected with the first joint, and the first joint has a first magnetic pole and a first code in which the first joint is relatively rotated. The second joint is fixedly connected with the first connector, and the inside of the second joint is provided with a second magnetic pole and a second encoding chip which is relatively rotated. The robot comprises the robot arm articulation described above. The utility model solves the problem of large area occupation and high processing cost in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂关节及机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人手臂关节及机器人。
技术介绍
随着经济的发展，社会的进步，工业机器人飞速发展，机器人已经开始广泛应用于工业生产，三轴工业机器人由于其结构简单，造价低廉，也逐渐开始取代人工，在市场工业机器人份额中占有很高的比例。但是现有的机器人手臂多用于工业控制，要求位移精度高，强度高，可靠性好。因此关节多为RV减速机或谐波减速机驱动，存在体积大，占地空间大，结构复杂，间接的提高了机器人的加工成本。因此急需研发一种体积小的机器人，不仅能够减小占地空间、降低加工成本，而且还能够提高位移精度。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本技术的第一目的在于提供一种机器人手臂关节，解决了现有技术中占地面积大、加工成本高的问题。本技术提供的机器人手臂关节，包括：第一关节和与所述第一关节垂直设置的第二关节，所述第一关节和所述第二关节通过第一连接件相连；所述第一关节与所述第一连接件固定连接，且所述第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；所述第二关节与所述第一连接件固定连接,且所述第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一关节包括第一驱动机构和与所述第一驱动机构固定连接的内筒和轴承座；所述第一驱动机构驱动第一驱动齿轮转动，所述第一驱动齿轮与第一内齿圈啮合，使所述第一内齿圈和所述第一驱动齿轮相对运动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一内齿圈与外筒固定连接，所述外筒上固定有第一输出法兰和端盖法兰，使所述端盖法兰与所述轴承座相对转动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述端盖法兰上固定连接所述第一磁极，所述轴承座上固定连接所述第一编码芯片，使所述第一磁极与所述第一编码芯片相对转动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二关节包括第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动第二驱动齿轮转动，所述第二驱动齿轮与第二内齿圈啮合，使所述第二内齿圈与所述第二驱动齿轮相对运动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二内齿圈与第二输出法兰固定连接，所述第二驱动机构与基座固定连接，使基座与第二输出法兰相对转动。在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二输出法兰上固定连接所述第二磁极，所述基座上固定连接所述第二编码芯片，使所述第二编码芯片与所述第二磁极相对运动。在上述任一技术方案中，进一步地，第一输出法兰和所述端盖法兰与所述第一可连接件固定连接；所述第二输出法兰与所述第一可连接件固定连接。本技术的第二目的在于提供一种机器人手臂关节，解决了现有技术中占地面积大、加工成本高的问题。本技术提供的机器人手臂关节，包括：至少两个第一关节和至少两个与所述第一关节垂直设置的第二关节，其中一个所述第一关节通过第一连接件与其中一个所述第二关节相连；该所述第二关节通过第二连接件与另一个所述第一关节相连。本技术的第三目的在于提供一种机器人，解决了现有技术中占地面积大、加工成本高的问题。本技术提供的机器人，包括：上述所述的机器人手臂关节。相对于现有技术，本技术提供的机器人手臂关节及机器人具有如下优势：本技术提供的机器人手臂关节，包括：第一关节和与第一关节垂直设置的第二关节，第一关节和第二关节通过第一连接件相连；第一关节与第一连接件固定连接，且第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；第二关节与第一连接件固定连接,且第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。当第二关节转动时，能够带动第一连接件转动，然后通过第一连接件带动第一关节转动，仅需要第一关节和第二关节相互配合即可实现机器人手臂关节的运行，不仅能够减小占地空间，还能够降低加工成本。另外，由于第一关节上的端盖法兰上固定连接有第一磁极，轴承座上固定连接有第一编码芯片，而端盖法兰与轴承座相对运动，所以第一磁极与第一编码芯片也能够实现相对转动；又由于第二关节上的第二输出法兰上固定连接有第二磁极，基座上固定连接有第二编码芯片，而第二输出法兰与基座相对运动，所以第二编码芯片与第二磁极也能够实现相对运动。因此能够实现机器人手臂关节作业，不仅控制方便，而且还能够提高位移精度。本技术提供的机器人手臂关节，包括：至少两个第一关节和至少两个与第一关节垂直设置的第二关节，其中一个第一关节通过第一连接件与其中一个第二关节相连；该第二关节通过第二连接件与另一个第一关节相连。通过第一关节和第二关节的设置，不仅能够减小占地空间，还能够降低加工成本；又由于第二连接件的设置，所以能够实现多个角度的运行，使用非常方便。本技术提供的机器人，包括：上述的机器人手臂关节。由于机器人手臂关节的设置，所以机器人具有上述机器人手臂关节的所有优点，能够减小占地空间、降低加工成本，还能够提高位移精度，使用非常方便。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人手臂关节的结构示意图；图2为本技术实施例提供的机器人手臂关节的第一关节的内部结构示意图；图3为本技术实施例提供的机器人手臂关节的第一关节的分解图；图4为本技术实施例提供的机器人手臂关节的第二关节的内部结构示意图；图5为本技术实施例提供的机器人手臂关节的第二关节的分解图；图6为本技术实施例提供的另一种机器人手臂关节的结构示意图。图标：1-第一关节；2-第一连接件；3-第二关节；4-第二连接件；11-第一输出法兰；12-第一内齿圈；13-第一驱动齿轮；14-外筒；15-第一驱动机构；16-内筒；17-轴承座；18-第一编码芯片；19-第一磁极；10-端盖法兰；31-第二输出法兰；32-第二磁极；33-压圈；34-第二编码芯片；35-第二内齿圈；36-第二驱动齿轮；37-第二驱动机构；38-基座。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手臂关节，其特征在于，包括：第一关节和与所述第一关节垂直设置的第二关节，所述第一关节和所述第二关节通过第一连接件相连；所述第一关节与所述第一连接件固定连接，且所述第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；所述第二关节与所述第一连接件固定连接,且所述第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂关节，其特征在于，包括：第一关节和与所述第一关节垂直设置的第二关节，所述第一关节和所述第二关节通过第一连接件相连；所述第一关节与所述第一连接件固定连接，且所述第一关节内部设置有相对转动的第一磁极和第一编码芯片；所述第二关节与所述第一连接件固定连接,且所述第二关节内部设置有相对转动的第二磁极和第二编码芯片。2.根据权利要求1所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第一关节包括第一驱动机构和与所述第一驱动机构固定连接的内筒和轴承座；所述第一驱动机构驱动第一驱动齿轮转动，所述第一驱动齿轮与第一内齿圈啮合，使所述第一内齿圈和所述第一驱动齿轮相对运动。3.根据权利要求2所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述第一内齿圈与外筒固定连接，所述外筒上固定有第一输出法兰和端盖法兰，使所述端盖法兰与所述轴承座相对转动。4.根据权利要求3所述的机器人手臂关节，其特征在于，所述端盖法兰上固定连接所述第一磁极，所述轴承座上固定连接所述第一编码芯片，使所述第一磁极与所述第一编码芯片相对转动。5.根据权利要求4所述的机器人手臂关...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐清云，王刚，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11