一种码垛机器人推箱机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种码垛机器人推箱机构，其包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和电动推杆，所述的伺服电机固定在推杆底板上，与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮和从动轮安装在推杆底板上，推杆分别与电动推杆和推箱导杆的前端连接。本实用新型专利技术由数控程序控制，实现全自动化，提高了工作效率，降低了劳动成本，也防止了卡箱等问题。

A kind of stacker robot push box mechanism

The utility model relates to a stacker robot mechanism, which includes two symmetrical push rod driving mechanisms and a push rod between two push rod driving mechanisms. The push rod driving mechanism includes a servo motor, a push rod bottom plate, a push rod slide board, a push box guide rod, a seat linear bearing, a close switch, an active wheel, and a push rod. From the moving wheel and the electric push rod, the servo motor is fixed on the base plate of the push rod, connected with the drive wheel drive, the push rod bottom plate is connected by the pin shaft and the push rod slide plate to form a rotating pair; the electric push rod is fixed on the push rod slide plate, and the seat line bearing is fixed on the electric push rod and is connected with the guide rod of the push box to form a sliding pair. The driving wheel and the driven wheel are arranged on the push rod bottom plate, and the push rods are respectively connected with the front end of the electric push rod and the pushing box guide rod. The utility model is controlled by a numerical control program, realizing full automation, improving work efficiency, reducing labor cost, and preventing card boxes.

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人推箱机构
本技术属于码垛机器人
，尤其涉及一种码垛机器人推箱机构。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人推箱机构是码垛机器人实现自动化生产并保证较高生产效率的重要机构之一，该推箱机构主要是用于将已经装满物体后的箱体从装箱工位推送至下一输送工位，将箱体推送至下一输送工位后自动返回至初始位置等待下一次推箱。现有技术的码垛机器人推箱机构，容易发生卡箱、损坏箱子等问题，工作效率也比较慢，而且很多时候需要人工操作。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本技术的目的在于提供一种简单、方便的码垛机器人推箱机构。为了达到目的，本专利技术提供的技术方案为：本技术提供了一种码垛机器人推箱机构，其包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和电动推杆，所述的伺服电机固定在推杆底板上，经减速箱与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮安装在推杆底板上，从动轮为三个，主动轮与三个从动轮构成四边形结构；所述的接近开关固定在推杆底板上；推杆分别与电动推杆和推箱导杆的前端连接。优选的，所述的主动轮与三个从动轮之间采用同步带连接，同步带两端固定在同步带盖板和同步带压板上，同步带压板固定在电动推杆上。优选的，三个从动轮中，两个从动轮安装在推杆底板的下侧，一个从动轮安装在推杆底板的上侧。优选的，所述的接近开关靠近推杆底板上方的从动轮。采用本专利技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果是：1、本技术提供的码垛机器人推箱机构由数控程序控制，实现全自动化，无人操作，工作效率高。2、本技术提供的码垛机器人推箱机构在工作时可防止卡箱，损坏箱子等问题。附图说明图1是本技术码垛机器人推箱机构的结构立体图；图2是本技术码垛机器人推箱机构的左视图；图3是图1中A部分的局部放大图；图4是图1中B部分的局部放大图；示意图中的标注说明：1-伺服电机；2-推杆底板；3-推杆滑板；4-推箱导杆；5-带座直线轴承；6-推杆；7-接近开关；8-销轴；9-主动轮；10-同步带；11-从动轮；12-同步带盖板；13-同步带压板；14-电动推杆。具体实施方式下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。结合图1至图4所示，本技术提供了一种码垛机器人推箱机构，包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆6。所述的推杆驱动机构包括伺服电机1、推杆底板2、推杆滑板3、推箱导杆4、带座直线轴承5、接近开关7、销轴8、主动轮9、同步带10、从动轮11、同步带盖板12、同步带压板13和电动推杆14。伺服电机1固定在推杆底板2上，经减速箱与主动轮9传动连接；推杆底板2通过销轴8和推杆滑板3连接构成转动副；电动推杆14固定在推杆滑板3上；带座直线轴承5固定在电动推杆14上，与推箱导杆4连接构成滑动副；所述的主动轮9安装在推杆底板2上，从动轮11为三个，两个从动轮11安装在推杆底板2的下侧，一个从动轮11安装在推杆底板2的上侧，主动轮9与三个从动轮11构成四边形结构；主动轮9与三个从动轮11之间采用同步带10连接，同步带10两端固定在同步带盖板12和同步带压板13上，同步带压板13固定在电动推杆14上。所述的接近开关7固定在推杆底板2上，且靠近推杆底板2上方的从动轮11；推杆6分别与电动推杆14和推箱导杆4的前端连接。当伺服电机1逆时针方向转动，伺服电机1经由减速箱带动主动轮9逆时针旋转，上端同步带10变短，电动推杆14上升一定角度，当升至18°时，上端接近开关7接收到来自同步带盖板12的信号，伺服电机1停止运转，电动推杆14带动推杆6伸出，从而将货物推到一定位置。当货物推出后，伺服电机1顺时针方向转动，电动缓慢推杆14回落，下端接近开关7接收到信号伺服电机1停止运转。推杆6采用整根的形式代替了开关门的结构，需要推箱时推杆6升起一定角度，推完又后自动回落，避免了箱子从传输部件进入铲板，而造成因计数错误等可能发生的卡箱，损坏箱子问题；工作效率上也得到明显得到了提高。以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人推箱机构，其特征在于，其包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和电动推杆，所述的伺服电机固定在推杆底板上，经减速箱与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮安装在推杆底板上，从动轮为三个，主动轮与三个从动轮构成四边形结构；所述的接近开关固定在推杆底板上；推杆分别与电动推杆和推箱导杆的前端连接。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人推箱机构，其特征在于，其包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和电动推杆，所述的伺服电机固定在推杆底板上，经减速箱与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮安装在推杆底板上，从动轮为三个，主动轮与三个从动轮构成四边形...

【专利技术属性】
技术研发人员：马全康，何桂斌，郑云飞，胡斌杰，陈油亮，
申请(专利权)人：杭州中水机器人制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33