一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站制造技术

本发明专利技术涉及一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装机器人、砂带机、抛光机，打磨安全房两侧分别安装上料工作台、下料工作台，砂带机至少有4台且相隔开放置，抛光机至少有1台且相隔开放置，相邻机器人之间设有中转台，最左侧打磨机器人夹取上料工作台上的工件靠近砂带机完成第一道打磨加工后放置在中转台，后续打磨机器人、抛光机器人夹取工件完成相应打磨、抛光加工，最右侧抛光机器人夹取工件放置在下料工作台，砂带机为双工位砂带机，抛光机为双工位抛光机，可同时完成不同的加工工序，提高生产效率，降低生产成本，控制系统精确控制机器人的运行轨迹，配合中转台，避免机器人之间发生干涉。 1

A robot based pipeline polishing and polishing workstation

The invention relates to a pipelined grinding and polishing workstation based on a robot, including a grinding safety room on the peripheral side, a grinding machine, a belt machine, a polishing machine, and a grinding machine on both sides of the safety room. The grinding machine is installed on both sides of the safety room, and the belt machine is divided into 4 stations and the polishing machine is placed at each other. There are less than 1 sets and separated from each other. There is a turntable between adjacent robots. The workpiece on the leftmost grinding robot is clipped to the working table near the abrasive belt to finish the first grinding process and then placed in the middle turntable. The following grinding robot and polishing robot clamp the workpiece to be grind, polishing and polishing machine, and the most right polishing machine The workpiece is placed in the working table of the lower material, and the sand belt machine is a double station belt machine. The polishing machine is a double position polishing machine. It can complete different processing procedures at the same time, improve production efficiency and reduce production cost. The control system controls the running track of the robot accurately, and cooperates with the transfer platform to avoid interference between the robots. One

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站
本专利技术涉及打磨加工设备领域，具体涉及一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站。
技术介绍
当前，水龙头等卫浴行业的绝大多数产品仍然依赖人工进行打磨和抛光，工人劳动强度大，且污染严重，产生的粉尘对工人具有极大伤害，自动化程度低、生产速度慢，已经不能满足生产需要，另外，由于工人的熟练程度不同，导致产品一致性较差，不良率居高，随着工人数量的减少，用工成本的提高，企业迫切需要采用自动化设备代替人工作业，因此市面上一些自动打磨设备对水龙头进行打磨抛光加工，这些自动打磨设备用机器人替代了人工进行打磨，虽然提高了生产效率，但采用的都是传统的机器人示教方法，针对表面非常复杂的卫浴产品编程时，作业员需要消耗大量的时间和精力来反复示教，修正运动轨迹，这样对作业员的要求大大提高，更换产品所需时间很长，导致设备稼动率低下，而且现有的自动打磨设备是单工位加工，效率有待提升。
技术实现思路
针对现有技术中水龙头等卫浴产品在打磨抛光加工所遇到的自动化程度低、稼动率低下、成本高、生产速度慢等问题，本专利技术提供了一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，具体技术方案如下：一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装机器人、砂带机、抛光机，打磨安全房两侧分别安装上料工作台、下料工作台，机器人按加工工序分为打磨机器人和抛光机器人，砂带机至少有4台且相隔开放置，抛光机至少有1台且相隔开放置，打磨机器人的数量与砂带机数量相对应，抛光机器人的数量与抛光机数量相对应，相邻机器人之间设有中转台，最左侧打磨机器人夹取上料工作台上的工件靠近砂带机完成第一道打磨加工后放置在中转台，后续打磨机器人、抛光机器人夹取工件完成相应打磨、抛光加工，最右侧抛光机器人夹取工件放置在下料工作台。作为本专利技术的一种优选方案，所述上料工作台与下料工作台的结构相同，上料工作台包括固定架、料底板、旋转气缸、连接块、移动板、齿条、齿轮、旋转轴、顶板、轴承、旋转板、旋转架、左料板和右料板，固定架中部安装料底板，料底板上方安装旋转气缸，旋转气缸活塞杆安装连接块，连接块侧方安装移动板，移动板前方安装齿条，齿条啮合齿轮，齿轮安装于旋转轴下端，固定架上方安装顶板，顶板下方中心处安装轴承，轴承套装旋转轴，旋转轴上端穿过顶板连接旋转板，旋转板上方安装旋转架，旋转架的截面为等腰三角形，旋转架左右侧分别倾斜安装左料板、右料板，左料板、右料板表面放置有多个工件，顶板下方安装定位气缸，定位气缸活塞杆穿过顶板安装定位销，旋转板下方左右侧分别安装有左定位柱、右定位柱，定位气缸驱动定位销分别单独插入左定位柱、右定位柱中固定旋转板位置。作为本专利技术的一种优选方案，还包括除尘系统，所述除尘系统包括集尘器、吸尘软管、栅格玻璃钢、集尘抽屉和除尘控制柜，集尘器安装在打磨安全房外部，集尘器数量与砂带机、抛光机一一对应，集尘器通过吸尘软管分别连通砂带机、抛光机的集尘接口，除尘控制柜控制集尘器启动，栅格玻璃钢安装在打磨安全房底部，砂带机、抛光机放置在栅格玻璃钢上，栅格玻璃钢下方安装集尘抽屉。作为本专利技术的一种优选方案，打磨安全房外部安装控制砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台的悬挂控制面板，悬挂控制面板内设有控制系统，控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。作为本专利技术的一种优选方案，所述砂带机为双工位砂带机，砂带机包括砂带底板、砂带动力机构、砂带旋转机构和打磨单元，砂带底板上方安装砂带旋转机构，砂带旋转机构设有旋转座，砂带动力机构、打磨单元安装在旋转座上方，打磨单元有两个且左右设置，两个打磨单元的砂带缠绕结构相同或不同，砂带动力机构驱动打磨单元启动，砂带旋转机构驱动旋转座带动砂带动力机构、打磨单元旋转到合适工作面。作为本专利技术的一种优选方案，所述砂带旋转机构包括转轴座、砂带旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于砂带底板侧方，砂带旋转气缸安装于转轴座,砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头,连接头固定连接推动销尾部,推动销头部固定安装于旋转座，旋转座转动安装于回转轴承,回转轴承安装于砂带底板中部，定位块为弧形且安装在砂带底板上方，定位块的头末两端上方安装一限位座，限位座相向内侧安装油压缓冲器，定位块设有等距离排列的定位孔，定位气缸安装在旋转座上方，销套安装在旋转座下方且与定位气缸位置相对应，定位气缸活塞杆向下伸入销套内部连接定位销，定位销与定位孔相配合，旋转座旋转±45°到极限位置时，销套与油压缓冲器相接触。作为本专利技术的一种优选方案，单个打磨单元包括大立板、砂带、动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮和第二惰轮，大立板下部固定安装旋转座，张紧装置安装于大立板且设有可移动的张紧轮，砂带砂带动力机构驱动动力轮转动，砂带缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转，调整第一惰轮、凸胶轮、张紧装置、打磨轮、第二惰轮的安装位置从而改变砂带缠绕结构。作为本专利技术的一种优选方案，所述张紧装置竖直安装，张紧轮可上下移动，张紧轮位于第一惰轮和凸胶轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、张紧轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；或者，所述张紧装置斜向上安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于第一惰轮和动力轮之间，第一惰轮、凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮连杆、打磨轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，凸胶轮连杆竖直安装在第一惰轮连杆前方，砂带依次缠绕在动力轮、张紧轮、第一惰轮、凸胶轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；或者，所述张紧装置水平安装，张紧轮可水平移动，张紧轮位于凸胶轮和打磨轮之间，凸胶轮、打磨轮、第二惰轮位于大立板前方，第一惰轮位于大立板后方，凸胶轮连杆、打磨轮连杆、第一惰轮连杆、第二惰轮连杆分别水平安装，砂带依次缠绕在动力轮、第一惰轮、凸胶轮、张紧轮、打磨轮和第二惰轮的外周侧回转；或者，所述张紧装置斜向下安装，张紧轮可斜向移动，张紧轮位于凸胶轮和第二惰轮之间，打磨轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：包括外周侧的打磨安全房，打磨安全房内部安装机器人、砂带机、抛光机，打磨安全房两侧分别安装上料工作台、下料工作台，机器人按加工工序分为打磨机器人和抛光机器人，砂带机至少有4台且相隔开放置，抛光机至少有1台且相隔开放置，打磨机器人的数量与砂带机数量相对应，抛光机器人的数量与抛光机数量相对应，相邻机器人之间设有中转台，最左侧打磨机器人夹取上料工作台上的工件靠近砂带机完成第一道打磨加工后放置在中转台，后续打磨机器人、抛光机器人夹取工件完成相应打磨、抛光加工，最右侧抛光机器人夹取工件放置在下料工作台。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述上料工作台与下料工作台的结构相同，上料工作台包括固定架、料底板、旋转气缸、连接块、移动板、齿条、齿轮、旋转轴、顶板、轴承、旋转板、旋转架、左料板和右料板，固定架中部安装料底板，料底板上方安装旋转气缸，旋转气缸活塞杆安装连接块，连接块侧方安装移动板，移动板前方安装齿条，齿条啮合齿轮，齿轮安装于旋转轴下端，固定架上方安装顶板，顶板下方中心处安装轴承，轴承套装旋转轴，旋转轴上端穿过顶板连接旋转板，旋转板上方安装旋转架，旋转架的截面为等腰三角形，旋转架左右侧分别倾斜安装左料板、右料板，左料板、右料板表面放置有多个工件，顶板下方安装定位气缸，定位气缸活塞杆穿过顶板安装定位销，旋转板下方左右侧分别安装有左定位柱、右定位柱，定位气缸驱动定位销分别单独插入左定位柱、右定位柱中固定旋转板位置。3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：打磨安全房外部安装控制砂带机、抛光机、上料工作台、下料工作台的悬挂控制面板，悬挂控制面板内设有控制系统，控制系统包括中央处理器、工件模型预存模块、设备模型预存模块、离线编程模块、机器人运动仿真模块、代码生成模块、工作原点校准模块、砂带报警模块、抛光报警模块，工件模型预存模块内预先存储有不同规格型号的工件模型，设备模型预存模块内预先存储有不同数量组合的砂带机、抛光机模型，离线编程模块分别从工件模型预存模块、设备模型预存模块调入工件3D模型、设备3D模型，中央处理器根据调入的工件3D模型、设备3D模型生成机器人运动轨迹，机器人运动仿真模块根据运动轨迹虚拟模拟机器人运动，检查测试机器人运动过程中有无机械限位或碰撞产生，若机器人运动轨迹正常，则代码生成模块根据机器人运动轨迹生成后置代码直接输送到机器人控制柜，操作员通过工作原点校准模块校准机器人模拟运动轨迹的原点和实际砂带机、抛光机的原点，进一步提高机器人运动轨迹的精确度，砂带报警模块自动计算单根砂带的打磨量，当打磨量达到预设值时，砂带报警模块发出警报提示操作者更换，抛光报警模块通过传感器自动监测抛光蜡和抛光轮的损耗，当损耗殆尽时，抛光报警模块发出警报提示操作者更换。4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带机为双工位砂带机，砂带机包括砂带底板、砂带动力机构、砂带旋转机构和打磨单元，砂带底板上方安装砂带旋转机构，砂带旋转机构设有旋转座，砂带动力机构、打磨单元安装在旋转座上方，打磨单元有两个且左右设置，两个打磨单元的砂带缠绕结构相同或不同，砂带动力机构驱动打磨单元启动，砂带旋转机构驱动旋转座带动砂带动力机构、打磨单元旋转到合适工作面。5.根据权利要求4所述的一种基于机器人的流水线式打磨抛光工作站，其特征在于：所述砂带旋转机构包括转轴座、砂带旋转气缸、连接头、推动销、旋转座、回转轴承、定位块、限位座、油压缓冲器、定位气缸、销套和定位销，转轴座固定安装于砂带底板侧方，砂带旋转气缸安装于转轴座,砂带旋转气缸活塞杆伸出固定连接连接头,连接头固定连接推动销尾部,推动销头部固定安装于旋转座，旋转座转动安装于回转轴承,回转轴承安装于砂带底板中部，定位块为弧形且安装在砂带底板上方，定位块的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浪，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11