自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角；根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离；根据实际距离和在理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对理论轨迹曲线进行调整；控制泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车安全性和可靠性，保证车辆准确泊车入位。本发明专利技术还提出自动泊车路径控制系统和车辆。

Automatic parking path control method and control system and vehicle

The invention discloses an automatic parking path control method. The automatic parking path control method includes: after detecting the automatic parking instruction, the parking vehicle is controlled according to the theoretical trajectory curve, and the steering angle information and wheel speed information of the parking vehicle are collected at every preset time, and the direction of the wheel speed is collected. The steering angle of the vehicle is adjusted by the information of the disc angle and the theoretical rotation information at the current moment on the theoretical trajectory curve; the actual distance of the vehicle moving in the current preset time is calculated according to the wheel speed information; the theoretical distance according to the actual distance and the current preset time corresponding to the theoretical trajectory curve is corresponding to the actual distance. The theoretical trajectory curve is adjusted; parking vehicles are controlled to park according to the adjusted track curve. The automatic parking path control method can improve the safety and reliability of automatic parking and ensure accurate parking of vehicles. The invention also proposes an automatic parking path control system and vehicles.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆
本专利技术属于车辆
，尤其涉及一种自动泊车路径控制方法，以及自动泊车路径控制系统和车辆。
技术介绍
随着社会经济和汽车工业的飞速进步，汽车数量剧增，在各大城市，停车困难的问题日益突出。自动泊车系统为用户泊车提供了方便，自动泊车系统通常是指驾驶员按键启动系统后，系统自动控制汽车来进行转向、前进、后退等工作，无需驾驶员干预，最终轻松实现自动泊车的系统。自动泊车系统作为一种辅助驾驶系统，如今很多中高档车型已经引入了自动泊车功能，以后将会更加广泛的应用到各种车型当中。在自动泊车系统中，当泊车路径规划好后，泊车路径跟踪就成为最关键的一部分，泊车路径跟踪的效果越好，自动泊车的成功率就越高。但是，在自动泊车过程中，往往会由于车辆本身的偏差、外界因素的干扰和外界环境的不确定性，实际泊车轨迹偏离规划的轨迹，因而导致目标车辆不能准确的按照已经规划好的泊车路径进行自动泊车入位。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术需要提出一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车的安全性、可靠性和成功率。本专利技术还提出一种自动泊车路径控制系统和车辆。为了解决上述问题，本专利技术一方面提出的自动泊车路径控制方法，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。根据本专利技术实施例的自动泊车控制方法，根据自动泊车时的方向盘转角信息和轮速信息来进行自动泊车闭环控制，对偏离的泊车路径进行自动修正，提高自动泊车的安全性、可靠性，保证泊车车辆能够准确地按照泊车路径自动泊车入位。为了解决上述问题，本专利技术另一方面提出的自动泊车路径控制系统，包括：方向盘转角检测模块、轮速检测模块、转角调整模块、计算模块、轨迹调整模块和控制模块。其中，方向盘转角检测模块，用于每隔预设时间采集泊车车辆的方向盘转角信息；轮速检测模块，用于每隔所述预设时间采集所述泊车车辆的轮速信息；转角调整模块，用于根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；计算模块，用于根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；轨迹调整模块，用于根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；控制模块，用于在检测到自动泊车启动指令之后，按照理论轨迹曲线进行泊车控制，以及，在所述理论轨迹曲线调整之后，按照调整之后的轨迹曲线进行泊车控制。根据本专利技术实施例的自动泊车控制系统，根据自动泊车时的方向盘转角信息和轮速信息来进行自动泊车闭环控制，对偏离的泊车路径进行自动修正，提高自动泊车的安全性、可靠性，保证泊车车辆能够准确地按照泊车路径自动泊车入位。基于上述方面的自动泊车路径控制系统，本专利技术再一方面提出的车辆，包括：车体；和上述方面的自动泊车路径控制系统。本专利技术实施例的车辆，通过采用上述的自动泊车路径控制系统，对泊车路径引入闭环控制，避免车辆泊车轨迹的偏离，大大提高了自动泊车的安全性、可靠性和成功率，保证车辆能够准确泊车入位。附图说明图1是根据本专利技术实施例的自动泊车路径控制方法的流程图；图2是根据本专利技术的一个实施例的安装超声探测装置的车辆的示意图；图3是根据本专利技术实施例的自动泊车路径控制系统的框图；图4是根据本专利技术的一个实施例的自动泊车路径控制系统的框图；图5是根据本专利技术的一个实施例的自动泊车路径控制系统的框图；图6是根据本专利技术的一个实施例的自动泊车路径控制系统的框图；以及图7是根据本专利技术实施例的车辆的框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。考虑到，大部分闭环控制的自动泊车系统都是针对整个自动泊车系统，没有提及对自动泊车路径的闭环控制，为了消除外界因素的干扰、外界环境的不确定性和泊车车辆本身的误差对泊车路径跟踪的影响，提高自动泊车的安全性和成功率，本专利技术实施例提出自动泊车路径控制方法、自动泊车路径控制系统和车辆，对泊车路径引入闭环控制，在泊车过程中，按照规划好的泊车路径实时的控制和自动的修正泊车车辆的实际泊车轨迹，从而，不仅能够提升自动泊车的精度和效率，最重要的是使得泊车车辆能够准确地按照已经规划好的泊车路径泊车入位，大大提高自动泊车的跟踪效果，实现泊车车辆泊车路径的闭环控制。下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的自动泊车路径控制方法。图1是根据本专利技术实施例的自动泊车路径控制方法的流程图，如图1所示，该自动泊车路径控制方法包括：S1，在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车。例如，目前通过车辆上的超声探测装置获得超声探测信号，根据超声探测信号识别车位、泊车初始位置以及规划自动泊车路径。在车辆处于初始位置时，驾驶员通过操作自动泊车启动按键，启动车辆的自动泊车功能，则泊车车辆按照理论轨迹曲线开始进行自动泊车。S2，每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息。启动自动泊车功能之后，泊车车辆进入自动泊车闭环控制状态，整个泊车过程中可以采集会直接影响自动泊车路径的轨迹的两个参数即方向盘转角信息和轮速信息。具体地，在自动泊车过程中，设定一个合理的时间间隔t来对泊车车辆的泊车轨迹进行数据采集，例如，通过转角传感器来检测方向盘转角信息，通过轮速传感器或者轮速脉冲传感器检测泊车车辆的轮速信息。S3，根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角。在本专利技术的实施例中，在每个采样时间点处，将方向盘转角的实际角度与方向盘的理论转角进行对比。其中，如果方向盘的实际角度与方向盘的理论转角相同，或者，方向盘的实际角度在方向盘的理论转角的可控范围内，则认为泊车车辆没有偏离泊车路径，泊车车辆按照规划好的泊车路径继续往前走，泊车轨迹的弧长不变。如果方向盘的实际角度与方向盘的理论转角不相同且超过方向盘理论转角的可控范围，则自动泊车主控制器对方向盘的实际角度进行调整，例如，通过电动助力转向系统控制方向盘转动至所需要的理论转角，泊车车辆则按照调整后的方向盘角度往前走，泊车轨迹的弧长在原有的基础上将会进行调整。S4，根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离。具体地，根据预设时间内的轮速可以计算在该预设时间内车辆移动的距离。在本专利技术的实施例中，可以根据采集的轮速脉冲数计算泊车车辆在该预设时间内移动的实际距离。具体地，根据当前预设时间内的初始轮速脉冲数和结束轮速脉冲数计算轮速脉冲变化总量，进而，根据轮速脉冲变化总量和每个轮速脉冲的单位距离计算泊车车辆在当前预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动泊车路径控制方法，其特征在于，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径控制方法，其特征在于，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。2.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角，进一步包括：根据当前方向盘转角计算当前车轮转角，并根据所述当前车轮转角计算所述泊车车辆的实际转弯半径；根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角；如果所述当前方向盘转角小于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角增加至所述理论转角；或者，如果所述当前方向盘转角大于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角减小至所述理论转角；或者，如果所述当前方向盘转角等于所述理论转角，则维持当前方向盘转角。3.如权利要求2所述的自动泊车路径的控制方法，其特征在于，根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角，进一步包括：如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值大于阈值上限，则确定所述当前方向盘转角小于所述理论转角；或者如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值小于所述阈值下限，则确定所述当前方向盘转角大于所述理论转角；或者如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值处于阈值范围，则确定所述当前方向盘转角等于所述理论转角。4.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述轮速信息计算在所述当前时刻所述泊车车辆移动的实际距离，进一步包括：根据所述当前预设时间内的初始轮速脉冲数和结束轮速脉冲数计算轮速脉冲变化总量；以及根据所述轮速脉冲变化总量和每个轮速脉冲的单位距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的实际距离。5.如权利要求4所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整，进一步包括：根据所述实际距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的圆心角；根据所述圆心角计算所述理论距离；以及根据所述实际距离和所述理论距离的差值调整所述理论轨迹曲线。6.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，还包括：获取超声探测信号；根据所述超声探测信号确定泊车车位信息和泊车车位的环境信息；根据所述泊车车位信息和所述环境信息确定泊车初始位置；以及根据所述泊车车位信息、所述环境信息和所述初始位置规划出所述理论轨迹曲线并存储。7.一种自动泊车路径控制系统，其特征在于，包括：方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱丽丽，梁荣生，汪春银，陈育，罗忠良，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44