用于自主车辆的自动协同驾驶控制制造技术

一种机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器通信，且第二控制器与致动器通信且与第一控制器通信。第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号。致动器控制信号包括命令的致动器设置。第二控制器配置为响应于满足第一条件，根据致动器控制信号控制致动器。第二控制器还配置为响应于满足第二条件，根据修改的致动器控制信号控制致动器。修改的致动器控制信号对应于在命令的致动器设置和当前致动器设置之间的中间致动器设置。

Automatic co driving control for autonomous vehicles

A motor vehicle includes a vehicle steering system, an actuator configured to control a steering system, a first controller, and a second controller. The first controller communicates with the actuator, and the second controller communicates with the actuator and communicates with the first controller. The first controller is configured to transmit the actuator control signal based on the master autopilot control algorithm. The actuator control signal includes the actuator setting of the command. The second controller is configured to respond to the first condition and control the actuator according to the actuator control signal. The second controller is also configured to respond to the second conditions and control the actuator according to the modified actuator control signal. The modified actuator control signal corresponds to the intermediate actuator setting between the actuator setting of the command and the current actuator settings.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的自动协同驾驶控制
本专利技术涉及由自动驾驶系统控制的车辆，特别是那些配置为在没有人为干预的驾驶周期期间自动控制车辆转向、加速和制动的车辆。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自动化，即能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被归类为用数字表示的级别，其范围为从对应于全人控制无自动化的零开始，达到对应于无人控制全自动化的五。各种自动驾驶辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无驾驶员”车辆对应于更高的自动化水平。
技术实现思路
根据本专利技术的机动车辆包括：车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器通信，且第二控制器与致动器和第一控制器通信。第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号。致动器控制信号包括命令的致动器设置。第二控制器配置为响应于满足第一条件，根据致动器控制信号控制致动器。第二控制器还配置为响应于满足第二条件，根据修改的致动器控制信号控制致动器。修改的致动器控制信号对应于在命令的致动器设置和当前致动器设置之间的中间致动器设置。在示例性实施例中，第二条件对应于基于致动器控制信号的预测车辆路径偏离当前车道、偏离当前车辆路线或者经过检测到的障碍物的阈值距离内。在这样的实施例中，第一条件对应于基于致动器控制信号的预测路径维持当前车道、维持当前车辆路线且不经过检测到的障碍物的阈值距离内。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足第三条件，根据第二修改的致动器控制信号控制致动器。第二修改的致动器控制信号对应于在中间致动器设置和当前致动器设置之间的第二中间致动器设置。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足第四条件，根据第三修改的致动器控制信号控制致动器。第三修改的致动器控制信号对应于当前致动器设置。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足第五条件，根据回退命令控制致动器。在示例性实施例中，第一控制器与第一CPU相关联，且第二控制器与第二CPU相关联。在示例性实施例中，车辆还包括：配置为控制车辆节气门的第二致动器、配置为控制车辆制动器的第三致动器以及配置为控制车辆换挡的第四致动器。在这种实施例中，控制器另外与第二致动器、第三致动器和第四致动器通信。根据本专利技术控制车辆的方法包括为车辆提供配置为控制车辆转向、节气门、制动或换挡的致动器。该方法还包括为车辆提供与致动器通信的第一控制器。第一控制器具有主自动驾驶系统控制算法。该方法另外包括为车辆提供第二控制器。第二控制器与致动器和第一控制器通信。该方法还包括基于主自动驾驶系统控制算法传送来自第一控制器的命令的致动器设置。该方法还包括响应于满足第一限制条件，由第二控制器将致动器控制到第一限制设置。第一限制设置在命令的致动器设置和当前致动器设置之间。根据示例性实施例，第一限制条件对应于基于致动器控制信号的预测车辆路径偏离当前车道、偏离当前车辆路线或经过检测到的障碍物的阈值距离内。根据示例性实施例，该方法另外包括响应于满足接受条件，由第二控制器根据命令的致动器设置控制致动器。在这样的实施例中，接受条件可对应于基于致动器控制信号的预测路径维持当前车道、维持当前车辆路线且不会经过检测到的障碍物的阈值距离内。根据示例性实施例，该方法另外包括响应于满足拒绝条件，由第二控制器根据回退命令控制致动器。根据示例性实施例，该方法另外包括响应于满足第二限制条件，由第二控制器将致动器控制到第二限制设置，第二限制设置对应于当前致动器设置。一种用于车辆的自动驾驶系统包括配置为控制车辆转向、节气门、制动或换挡的致动器。自动驾驶系统包括与致动器通信的第一控制器。第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法传送命令的致动器设置。自动驾驶系统还包括与致动器和第一控制器通信的第二控制器。第二控制器配置为响应于满足第一限制条件，将致动器控制到第一限制设置。第一限制设置在命令的致动器设置和当前致动器设置之间。在示例性实施例中，第一限制条件对应于基于致动器控制信号的预测车辆路径偏离当前车道、偏离当前车辆路线或经过检测到的障碍物的阈值距离内。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足接受条件，根据命令的致动器设置控制致动器。在这样的实施例中，接受条件可对应于基于致动器控制信号的预测路径维持当前车道、维持当前车辆路线且不会经过检测到的障碍物的阈值距离内。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足拒绝条件，根据回退命令控制致动器。在示例性实施例中，第二控制器还配置为响应于满足第二限制条件，将致动器控制到第二限制设置，第二限制设置对应于当前致动器设置。在示例性实施例中，第一控制器与第一CPU相关联，且第二控制器与第二CPU相关联。根据本专利技术的实施例提供了许多优点。例如，根据本专利技术的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件状况。因此，根据本专利技术的实施例会更加鲁棒，增加了客户满意度。从以下结合附图对优选实施例的详细描述中，本专利技术的上述优点和其它优点和特征将变得显而易见。附图说明图1是根据本专利技术的车辆的示意图；图2是根据本专利技术的一种用于控制车辆的系统的第一实施例的示意图；图3是根据本专利技术的一种用于控制车辆的系统的第二实施例的示意图；图4是根据本专利技术的一种用于控制车辆的方法的第一实施例的流程图；图5是根据本专利技术的一种用于控制车辆的方法的第二实施例的流程图；和图6是根据本专利技术的对致动器控制信号进行修改的图示。具体实施方式本专利技术的实施例在本文中进行描述。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例，且其它实施例可以采取各种和替代形式。附图不必然按比例绘制；某些特征可能被夸大或最小化，以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是用于教导本领域技术人员广泛应用本专利技术的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考附图中任一附图示出和描述的各种特征可以与在一个或多个其它附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供了典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实现方式，可能期望与本专利技术的教导一致的特征的各种组合和修改。现在参考图1，示意性地示出了根据本专利技术的机动车辆10。机动车辆10也可以被称为主车辆。机动车辆10包括推进系统12，推进系统12可以在各种实施例中包括内燃机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。机动车辆10还包括配置为根据可选择的速度比将动力从推进系统12传递到车辆车轮16的变速器14。根据各种实施例，变速器14可以包括步进比自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。机动车辆10另外包括转向系统18。虽然被描绘为包括用于说明性目的的方向盘，但是在本专利技术的范围内预期的一些实施例中，转向系统18可不包括方向盘。机动车辆10另外包括多个车轮16和配置为向车轮16提供制动扭矩的相关联的车轮制动器20。在各种实施例中，车轮制动器20可包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统，和/或其它适当的制动系统。推进系统12、变速器14、转向系统18和车轮制动器20与至少一个控制器22通信或者受至少一个控制器22的控制。虽然为了说明的目的描述为单个单元，但控制器22可另外包括一个或多个其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机动车辆，其包括：车辆转向系统；致动器，其配置为控制所述转向系统；第一控制器，其编程有主自动驾驶系统控制算法，并配置为基于所述主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号，所述致动器控制信号包括命令的致动器设置；和第二控制器，其与所述致动器通信且与所述第一控制器通信，所述第二控制器配置为响应于满足第一条件根据所述致动器控制信号自动地控制所述致动器，以及响应于满足第二条件根据修改的致动器控制信号自动地控制所述致动器，所述修改的致动器控制信号对应于在所述命令的致动器设置和当前致动器设置之间的中间致动器设置。

【技术特征摘要】
2016.08.18 US 15/2400921.一种机动车辆，其包括：车辆转向系统；致动器，其配置为控制所述转向系统；第一控制器，其编程有主自动驾驶系统控制算法，并配置为基于所述主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号，所述致动器控制信号包括命令的致动器设置；和第二控制器，其与所述致动器通信且与所述第一控制器通信，所述第二控制器配置为响应于满足第一条件根据所述致动器控制信号自动地控制所述致动器，以及响应于满足第二条件根据修改的致动器控制信号自动地控制所述致动器，所述修改的致动器控制信号对应于在所述命令的致动器设置和当前致动器设置之间的中间致动器设置。2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述第二条件对应于基于所述致动器控制信号的预测车辆路径偏离当前车道、偏离当前车辆路线或经过在检测到的障碍物的阈值距离内，且其中所述第一条件对应于基于所述致动器控制信号的所述预测路径维持所述当前车道、维持所述当前车辆路线以及不经过在检测到的障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·J·金，P·孙达拉姆，R·I·德博尤克，D·C·德加齐奥，B·N·西斯卡耶，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US