电机回电流控制系统、控制方法及机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台，运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；运动平台上还固定设有驱动电机，驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动中心转轴驱动轮转动；弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；本方案有效控制了电机反向电流的产生，保证电机驱动模块在手推过程中不被烧坏。

Motor return current control system, control method and robot

The invention relates to an electric motor back current control system, including a moving platform. There are a plurality of driving wheels and a universal wheel at the bottom of the motion platform. The driving wheel is elastically connected to the motion platform through an elastic suspension device, and a driving motor is fixed on the motion platform, and the driving wheel has a central rotating shaft to drive the motor. A left lower fixed piece and a right lower fixed piece are fixed on both sides of the central rotating shaft on the two sides of the central axis of the elastic suspension. On the vertical direction of the left lower fixed piece, the left upper fixed piece corresponding to the left lower fixed piece is fixed on the moving platform, corresponding to the vertical direction of the right lower fixed piece. On the motion platform, the right upper fixed piece is fixed on the right lower fixed plate, the left upper fixed piece, the left lower fixed piece, the right upper fixed piece, and the right lower fixed piece are respectively equipped with electromagnets. This scheme effectively controls the generation of the motor reverse current and ensures that the motor drive module is not burned in the process of hand push.

【技术实现步骤摘要】
电机回电流控制系统、控制方法及机器人
本专利技术涉及一种带有电机的直线移动机构的控制领域，特别是涉及一种电机回电流控制系统、控制方法及带有该系统的机器人。
技术介绍
目前，在各种不同的驱动结构中，电机直驱或者电机间接驱动是应用非常广泛的一种，电机驱动的技术也比较成熟，当把电机应用于直线移动机构的驱动控制中，所遇到的一个问题是，当电机下电后或者驱动电机没有电量时，用手直接推动该平台(平台中有电机驱动机构直接或间接带动驱动轮转动)时，由于电机的输出轴和驱动轮系是驱动连接的，驱动轮系的转动带动电机轴转动，电机就会输出一个电流，容易导致电机出现反向电流使得电机驱动模块出现致命性的损坏。目前有一种通过硬件设置可以实现对电机回电流的控制，但是此种方法要求硬件给定一个电动势限值，应用不成熟，而且误差比较大，还是会经常烧坏电机驱动模块。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术电机下电手推驱动平台时容易造成驱动电机烧毁的技术问题，提供一种对电机的回电流进行有效控制的电机回电流控制系统。本专利技术的实施例提供一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，所述驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；所述运动平台上还固定设有驱动电机，所述驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮转动；所述弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；所述电磁铁通电时，左上固定片上的电磁铁与左下固定片上的电磁铁相互吸引及右上固定片上的电磁铁与右下固定片上的电磁铁相互吸引带动对应驱动轮离开地面。优选地，所述电磁铁通电时，所述驱动轮离开地面，万向轮接触地面；所述电磁铁断电时，所述驱动轮接触地面，万向轮接触地面。优选地，所述驱动电机为4个，所述驱动轮也为4个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。优选地，所述驱动电机为2个，所述驱动轮也为2个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。优选地，所述电磁铁断电时，左上固定片与左下固定片之间、左上固定片的电磁铁与左下固定片的电磁铁之间、右上固定片与右下固定片之间以及右上固定片的电磁铁与右下固定片的电磁铁之间分别保持预设距离。本专利技术的实施例还提供一种如权利要求1所述的电机回电流控制系统的控制方法，包括以下步骤：步骤S100：判断驱动电机是否工作，若是进入步骤S200，如否则进入步骤S300；步骤S200，控制电磁铁处于断电状态，驱动电机驱动驱动轮转动带动运动平台移动；步骤S300，判断运动平台是否为手推模式，若是进入步骤S400，若否则进入步骤S500；步骤S400，控制电磁铁通电工作，驱动轮离地，运动平台通过万向轮移动；步骤S500，控制电磁铁处于断电状态。优选地，所述驱动轮为4个，所述驱动电机也为4个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。优选地，所述驱动轮为2个，所述驱动电机也为2个，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮。4个本专利技术的实施例还提供一种机器人，所述机器人设有权利要求1所述的电机回电流控制系统，其中，所述驱动轮及万向轮分别位于机器人的底部。优选地，所述驱动轮为2个。本专利技术的实施例包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，通过设置上下固定片及在固定片上对应设置相应的电磁铁，当手推运动平台时，电磁铁通电相互吸引带动对应驱动轮离开地面，从而避免了驱动轮依附于地面摩擦转动而产生相应的回电流，有效控制了电机反向电流的产生，保护电机在手推过程中不被烧坏。附图说明图1为本专利技术一种实施例的电机回电流控制系统的结构示意图；图2为本专利技术物料一种实施例的电机回电流控制系统的驱动轮部放大示意图；图3为应用本专利技术的电机回电流控制系统的场景示意图；图4为本专利技术一种实施例的电机回电流控制方法流程图。图中，1-运动平台；2-左上固定片；3-电磁铁；4-左下固定片；5-右下固定片；6-地面；7-万向轮；8-右上固定片；9-驱动轮；10-机器人；11-包装箱。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：如图1所示，本专利技术的实施例提供一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台1，所述运动平台1的底部设有多个驱动轮9及万向轮7，所述驱动轮9通过一弹性悬挂装置与运动平台1弹性连接。通过所述弹性悬挂装置，一方面可以实现减震缓冲的效果，保证运动平台在颠簸的路面上的运动平稳性，另一方面可以实现本专利技术的主要专利技术点。所述运动平台1上固定设有驱动电机(图中未示出)，所述驱动电机可以位于所述运动平台1内部，也可以直接固定设置在所述运动平台1上，所述每个驱动轮9分别设有一个中心转轴，所述驱动轮可以绕各自的中心转轴进行转动。驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮9转动，从而可以带动所述运动平台直线移动。结合图2所示，在所述弹性悬挂装置上，且在每个中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片4及右下固定片5，对应左下固定片4的竖直方向上，在所述运动平台1上还固定设有与左下固定片4对应的左上固定片2，对应右下固定片5的竖直方向上，在所述运动平台1上还固定设有与右下固定片5对应的右上固定片8。所述左上固定片2、左下固定片4、右上固定片8、右下固定片5上分别设有电磁铁；当控制所述电磁铁通电时，左上固定片2上的电磁铁与左下固定片4上的电磁铁相互吸引，同时右上固定片8上的电磁铁与右下固定片5上的电磁铁相互吸引，从而带动对应驱动轮离开地面6。因此通过本专利技术的上述实施例，当所述驱动电机断电，并用手推所述运动平台1时，首先控制所述每个电磁铁通电，把电机所在的驱动部分的驱动轮9通过电磁铁吸附方法让驱动轮离开地面，而让万向轮7接触地面。这样就能保证手推过程中驱动轮9不会与地面6摩擦，即不会产生反向电流，从而可以有效保护驱动电机的驱动模块不会被烧坏。具体地，左上固定片2及右上固定片8通过螺钉固定安装在运动平台1上，所述左下固定片4及右下固定片5通过螺钉安装在所述弹性悬挂装置上，驱动轮也通过所述弹性悬挂装置系安装在运动平台1上，电磁铁3通过螺钉固定安装在每个固定片上。本实施例中，所述驱动电机驱动所述驱动轮的方式如下：所述驱动电机为2，所述驱动轮也为2，每个驱动电机分别对应驱动一个驱动轮，驱动的方式为直接驱动。在上述驱动方式中，当所述电磁铁3通电时，所述驱动轮9离开地面，万向轮7接触地面6；当所述电磁铁3断电时，所述驱动轮接触地面6，万向轮7接触地面6。结合图2所示，以上实施例中，优选地，所述电磁铁3断电时，左上固定片2与左下固定4片之间、左上固定片2的电磁铁与左下固定片4的电磁铁之间、右上固定片8与右下固定片5之间以及右上固定片8的电磁铁与右下固定片5的电磁铁之间分别保持一预设距离。该预设距离根据实际需求进行设定，需要保证在电磁铁通电时，通过电磁铁3的吸引可以使驱动轮9离开地面6。结合图4所示，本专利技术还提供一种上述电机回电流控制系统的控制方法，具体包括以下步骤：步骤S100：判断驱动电机是否工作，若是进入步骤S200，如否则进入步骤S300本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电机回电流控制系统，其特征在于：包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，所述驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；所述运动平台上还固定设有驱动电机，所述驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮转动；所述弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；所述电磁铁通电时，左上固定片上的电磁铁与左下固定片上的电磁铁相互吸引及右上固定片上的电磁铁与右下固定片上的电磁铁相互吸引带动对应驱动轮离开地面。

【技术特征摘要】
1.一种电机回电流控制系统，其特征在于：包括一个运动平台，所述运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，所述驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；所述运动平台上还固定设有驱动电机，所述驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动所述中心转轴驱动所述驱动轮转动；所述弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在所述运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；所述左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；所述电磁铁通电时，左上固定片上的电磁铁与左下固定片上的电磁铁相互吸引及右上固定片上的电磁铁与右下固定片上的电磁铁相互吸引带动对应驱动轮离开地面。2.根据权利要求1所述的电机回电流控制系统，其特征在于：所述电磁铁通电时，所述驱动轮离开地面，万向轮接触地面；所述电磁铁断电时，所述驱动轮接触地面，万向轮接触地面。3.根据权利要求2所述的电机回电流控制系统，其特征在于：所述驱动电机为2个，所述驱动轮也为2个，每个驱动电机分别对应驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王富刚，褚明杰，董壮，张一博，谭波悦，李健，喻言，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21