扫地机器人的控制方法及装置和电子设备制造方法及图纸

本公开是关于一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备。所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。本公开技术方案可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及电子
，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备。
技术介绍
随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机器人对生活或者工作区域进行清扫，这在很大程度上减少了人力的投入，在节省用户时间的基础上，保证了生活或者工作环境的清洁卫生。在相关技术中，扫地机器人通常会关联一个遥控器，用户通过遥控器设置扫地机器人的清扫点(目标清扫区域)，扫地机器人会对该清扫点进行清扫，也即需要用户去指定清扫的区域。或者，扫地机器人也可以执行自动清扫模式，但也需要用户提前指定扫地机器人的清扫点。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种扫地机器人的控制方法及装置和电子设备，用以提高扫地机器人的清扫效果。根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的控制方法，包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；将清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；确定与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；基于所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，可包括：从所述环境图像中识别待清扫物；基于所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；基于所述摄像装置的空间位置和所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人至所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；基于所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，可包括：基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述获取一区域的环境图像，可包括以下至少之一：控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：环境图像获取模块，被配置为获取一区域的环境图像；待清扫区域确定模块，被配置为基于所述环境图像获取模块获取到的所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；清扫任务控制模块，被配置为控制扫地机器人至所述待清扫区域确定模块确定的所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：第一识别子模块，被配置为对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；第一确定子模块，被配置为将所述图像识别子模块得到的所述清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：图像匹配子模块，被配置为将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；第二确定子模块，被配置为确定所述图像匹配子模块确定的与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；第三确定子模块，被配置为基于所述第二确定子模块确定的所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述待清扫区域确定模块可包括：第二识别子模块，被配置为从所述环境图像中识别待清扫物；第四确定子模块，被配置为基于所述第二识别子模块识别到的所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：第五确定子模块，被配置为确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；第六确定子模块，被配置为确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；第七确定子模块，被配置为基于所述第五确定子模块确定的所述摄像装置的空间位置和所述第六确定子模块确定的所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；第一控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人至所述第六确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：第三识别子模块，被配置为识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；第八确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述第三识别子模块确定的所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；第二控制子模块，被配置为基于所述第八确定子模块确定的所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述清扫任务控制模块可包括：第九确定子模块，被配置为基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；第三控制子模块，被配置为控制所述扫地机器人向所述第九确定子模块确定的所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。在一实施例中，所述环境图像获取模块可包括以下至少之一：第一控制子模块，被配置为控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；第二控制子模块，被配置为远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括上述第二方面提供的任一扫地机器人的控制装置。根据本公开实施例的第四方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过环境图像可以识别出区域内需要清扫的区域，进而控制扫地机器人在待清扫区域进行针对性的清扫，由于待清扫区域在环境图像所拍摄的区域内的位置不固定，因此可以基于环境图像的方式控制扫地机器人对真正需要清扫的区域进行清扫，大大提高了扫地机器人的清扫效果；基于环境图像的方式确定待清扫区域，可以避免用户手动控制扫地机器人执行清扫任务，简化了用户对扫地机器人的控制操作。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取一区域的环境图像；基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；将清洁程度低于预设清洁阈值的位置确定为所述区域中的待清扫区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：将所述环境图像与预先存储的参考图像进行匹配；确定与所述环境图像匹配成功的目标参考图像；基于所述目标参考图像与空间区域的第一预设对应关系，确定所述区域中的待清扫区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域，包括：从所述环境图像中识别待清扫物；基于所述待清扫物在所述环境图像中的位置，确定所述区域中的待清扫区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：确定用于获取所述环境图像的摄像装置的空间位置；确定所述摄像装置与所述待清扫区域的第一空间相对位置；基于所述摄像装置的空间位置和所述第一空间相对位置，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人至所述待清扫区域的空间位置执行清扫任务。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：识别所述环境图像中的扫地机器人所在的图像区域；基于所述环境图像中的待清扫图像区域和所述扫地机器人所在的图像区域之间的位置关系，确定所述待清扫区域与所述扫地机器人在空间中的第二空间相对位置；基于所述第二空间相对位置，控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制扫地机器人至所述待清扫区域执行清扫任务，包括：基于所述环境图像中的各像素与所述区域中各空间位置的第二预设对应关系以及所述环境图像中的待清扫图像区域的像素，确定所述待清扫区域的空间位置；控制所述扫地机器人向所述待清扫区域的空间位置移动并在所述待清扫区域执行清扫任务。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取一区域的环境图像，包括以下至少之一：控制位于所述区域内具有摄像功能的电子设备获取所述环境图像；远程控制设置于所述区域内的摄像装置获取所述环境图像。9.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：环境图像获取模块，被配置为获取一区域的环境图像；待清扫区域确定模块，被配置为基于所述环境图像获取模块获取到的所述环境图像确定所述区域中的待清扫区域；清扫任务控制模块，被配置为控制扫地机器人至所述待清扫区域确定模块确定的所述待清扫区域执行清扫任务。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述待清扫区域确定模块包括：第一识别子模块，被配置为对所述环境图像进行图像识别，得到所述区域中不同位置的清洁程度；第一确定子模块，被配置为将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢焱，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11