管道蠕动机构及水果采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道蠕动机构及水果采摘机器人，包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀的后端固定设置在电磁阀安装板上，多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道相对设置；其中，蠕动电磁阀包括：阀座，阀座包括底板、固定在底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于底板下方的下板；线圈，线圈设置于底板上，靠近第一竖板；上阀杆，上阀杆设置在第二竖板的前方，穿过第二竖板；上阀吸铁，上阀吸铁设置于第二竖板的后方，吸附上阀杆；上阀头，上阀头设置于上阀杆前端，与宽口管道的凹陷段对应设置。其优点在于：管道蠕动机构能够驱动宽口管道的鼓起段和凹陷段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。

Pipe peristaltic mechanism and fruit picking robot

The invention discloses a pipe peristaltic mechanism and a fruit picking robot, including a solenoid valve mounting plate, a plurality of peristaltic solenoid valves, the rear end of a plurality of peristaltic solenoid valves set on the solenoid valve mounting plate, and the front end of a plurality of peristaltic solenoid valves set relative to the wide opening pipe; in this, the peristaltic solenoid valve includes the valve seat and the valve. The seat includes the bottom plate, the first vertical plate and the second vertical plate fixed on the bottom of the floor, and the lower plate set below the floor. The coil is arranged on the bottom plate and near the first vertical plate; the upper stem and upper stem are set at the front of the second vertical plate and through the second vertical plate; the upper valve sucked iron, and the upper valve sucked iron set to second. The upper valve head and the upper valve head are arranged at the front end of the upper valve stem, and are correspondingly arranged with the concave section of the wide mouth pipeline. Its advantages are that the pipe peristaltic mechanism can be used to drive the drum and depression of the wide pipe to be replaced repeatedly to improve the efficiency of the fruit transmission and the smoothness of the fruit transmission.

【技术实现步骤摘要】
管道蠕动机构及水果采摘机器人
本专利技术涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种管道蠕动机构及水果采摘机器人。
技术介绍
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。水果采摘机器人中，管道蠕动机构与果实传输机构配合使用，是水果采摘机器人的重要组成部分。因此，有必要开发一种更便于推动果实传输机构传输的管道蠕动机构及水果采摘机器人。公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提出了一种管道蠕动机构及水果采摘机器人，其能够通过多个蠕动电磁阀的设置，实现驱动果实传输机构快速运输的目的。根据本专利技术的一方面提供了一种管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与所述宽口管道相对设置；其中，所述蠕动电磁阀包括：阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。根据本专利技术的另一方面提供了一种水果采摘机器人，该水果采摘机器人包括：升降装置，所述升降装置包括细调升降机构及快速升降机构，所述设置于所述快速升降机构顶部；采摘模块，所述采摘模块设置于所述细调升降机构顶部；手扶推车，所述手扶推车设置于所述快速升降机构底部；水果传输模块，所述水果传输模块一端连接于所述采摘模块，另一端穿过所述快速升降装置，连通至所述手扶推车顶部；其中，所述水果传输模块包括上述管道蠕动机构；果枝分离模块，所述果枝分离模块设置于所述水果传输模块的中部。根据本专利技术的一种管道蠕动机构，其优点在于：通电时，上阀头离开宽口管道的鼓起段，在连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的竖直段接触，断电时，在复位弹簧的作用下，上阀头贴近鼓起段，在连动连杆的作用下，下阀头与宽口管道的竖直段分离，驱动宽口管道的鼓起段和竖直段进行反复更替，提高果实的传输效率和果实传输的顺畅性。本专利技术的管道蠕动机构具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同部件。图1示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的一种管道蠕动机构的结构示意图。图2示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的一种蠕动电磁阀的结构示意图。图3示出了根据本专利技术的另一个实施例的水果采摘机器人的示意性结构图。图4示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘装置的示意性结构图。图5示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘套筒传动机构的示意性结构图。图6示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘机架的示意性结构图。图7示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘套筒及刀具的示意性结构图。图8示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘套筒的示意性结构图。图9示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘齿杆的示意性结构图。图10示出了根据本专利技术的另一个实施例的采摘装置的示意性结构图。图11示出了根据本专利技术的另一个实施例的升降装置的示意性结构图。图12示出了根据本专利技术的另一个实施例的快速升降机构的示意性结构图。图13示出了根据本专利技术的另一个实施例的细调升降机构的示意性结构图。图14示出了根据本专利技术的另一个实施例的垂直升降机构的示意性结构图。图15示出了根据本专利技术的另一个实施例的水平移动机构的示意性结构图。图16示出了根据本专利技术的另一个实施例的果枝分离装置的示意性结构图。图17示出了根据本专利技术的另一个实施例的果实传输机构及果枝分离装置的示意性结构图。图18示出了根据本专利技术的另一个实施例的果实传输机构的示意性结构图。图19示出了根据本专利技术的另一个实施例的刀具的示意性结构图。附图标记说明：71、蠕动电磁阀；72、电磁阀安装板；711、线圈；712、阀座；713、上滑块；714、复位弹簧；715、上阀杆；716、上阀头；717、下阀杆；718、连动连杆转轴；719、连动连杆；720、下阀头；721、上阀吸铁；722、下滑块；1、采摘装置；2、细调升降机构；3、快速升降机构；4、果枝分离装置；5、机器人底盘；11、采摘机架；12、曲柄；13、曲柄并联连杆；14、套筒连杆；15、采摘疏导杆；16、管道架；17、档杆；18、采摘齿杆；21、液压泵电机；22、液压油箱；23、液压泵；24、细调升降机构安装平台；31、上支撑架；32、上滑杆；33、第一剪架连杆；34、下支撑架；35、螺纹滑杆；36、下滑杆；37、螺纹滑块；242、移动架；243、液压缸；244、水平移动平台；246、升降稳定伸缩杆；2452、主动锥齿轮轴；2451、第一锥齿轮轴；2455、第二锥齿轮轴；2454、升降丝杆；2453、升降丝杆套筒；111、曲柄转轴；112、档杆滑槽；182、采摘套筒；183、第二唇片；185、刀具；1821、管道架安装槽；1812、波浪形凸轮；1723、树枝拦杆；1531、档杆移动凸轮；171、树枝加紧挡杆；41、进口；42、旋转单元；43、动力单元；44、出口；45、筛板；46、围板；47、固定架；6、果实传输机构；7、管道蠕动机构；61、三通管道61、三通管道；62、横向管道；63、连接管道；64、宽口管道；65、固定挡板；66、出口管道；1851、上刀片；1852、下刀片；1853、复位弹簧；1854、刀片销轴固定孔；1856、采摘刀架。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。根据本专利技术的一方面提出了一种管道蠕动机构，该管道蠕动机构包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀的后端固定设置在电磁阀安装板上，多个蠕动电磁阀的前端与宽口管道相对设置；其中，蠕动电磁阀包括：阀座，阀座包括底板、固定在底板上方平行设置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道蠕动机构，其特征在于，所述管道蠕动机构包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与所述宽口管道相对设置；其中，所述蠕动电磁阀包括：阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。

【技术特征摘要】
1.一种管道蠕动机构，其特征在于，所述管道蠕动机构包括：电磁阀安装板；多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀的后端固定设置在所述电磁阀安装板上，所述多个蠕动电磁阀的前端与所述宽口管道相对设置；其中，所述蠕动电磁阀包括：阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。2.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上阀吸铁与所述上阀杆通过复位弹簧弹性连接。3.根据权利要求1所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述上阀吸铁上设有上滑块。4.根据权利要求3所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述底板的侧面设有连动连杆转轴。5.根据权利要求4所述的管道蠕动机构，其特征在于，所述蠕动电磁阀还包括：下阀杆，所述下阀杆通过连动连杆与所述上阀吸铁连接，所述下阀杆穿过所述下板，所述下阀杆上设有下滑块；连动连杆，所述连动连杆与所述连动连杆转轴旋转连接，所述连动连杆上设有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽和所述下滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：周龙，王立宗，余南辉，牟怿，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42