一种小型水田七采摘机器人制造技术

本发明专利技术涉及水田七采摘领域，具体的说是一种小型水田七采摘机器人，包括主架、行走装置、支撑装置、控制器、去土装置、清洗装置、平衡传感器和压力传感器；所述的行走装置位于主架下部，所述的支撑装置安装在主架外围，所述的控制器位于主架上部，所述的去土装置位于主架下部，所述的清洗装置贯穿主架，所述的平衡传感器位于清洗装置上部，所述的压力传感器位于去土装置下部。本发明专利技术可实现水田七自动挖取、筛分和清洗，自动化程度高，避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷，极大的提高了工作效率。

A small paddy field seven picking robot

The present invention relates to the field of picking the paddy field seven, that is a small seven paddy harvesting robot, which comprises a main frame, a walking device, supporting device, controller, to soil device, cleaning device, balance and pressure sensor; the walking device is located in the lower part of a main frame, and the supporting device is installed in the main frame outside, the controller is located in the top of the main frame, the soil device at the lower part of a main frame, the cleaning apparatus through the main frame, the balance of the sensor is located in the upper part of the pressure sensor cleaning device, the device is located to the lower soil. The invention can realize seven automatic digging, sieving and cleaning of paddy fields, and has high automation, and avoids the time-consuming and laborious defects of digging seven rice fields by hand, thereby greatly improving work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种小型水田七采摘机器人
本专利技术涉及水田七采摘领域，具体的说是一种小型水田七采摘机器人。
技术介绍
水田七:别名水三七、土三七等，水田七为多年生草本，高约25厘米。地下有肥大块茎，长圆形，长2-4厘米，直径约1.5厘米，白色，常弯曲横生土中，具多数须根。叶基生，叶片椭圆状披针形，长10-20厘米，宽3-5厘米，先端渐尖，基部下延稍抱茎，全缘，上面叶脉下凹，于背面凸起，两面无毛。夏末秋初从叶丛中抽出花葶，顶端生花10余朵，形成伞形花序，总苞片4枚，外面2枚较大，花两性，整齐，花梗长1-1.5厘米，苞片线形，花被钟状，外面淡绿色，内面淡紫色，裂片6，二轮，外轮3片较窄长，内轮3片较短宽，雄蕊6，与裂片对生，花丝上部呈倒生的袋状，花药淡紫色，生于袋内，子房下位，1室，胚珠多数，花柱短，柱头3枚。蒴果近倒卵形，直径6-8毫米，无宿存花被片，种子多数。水田七主治：清热解毒；止咳祛痰；理气止产能；散瘀止血。主感冒发热；痰热咳嗽；百日咳；脘腹胀痛；泻痢腹痛；消化不良；小儿疳积；肝炎；咽喉肿痛；牙痛；痄腮；瘰疬；疮肿；烫、烧伤；带状疱疹；跌打损伤；外伤出血。来源：为蒟蒻薯科（蛛丝草科、箭根薯科）裂果薯属植物裂果薯,目前水田七都是用其根部下端的肥大块茎入药。而现有技术中，还未存在专门用于挖取水田七的设备，目前挖取水田七主要采用人工操作，再晒干备用，这样费时费力，极大的降低了工作效率，且水田七本身具有毒性，服15-30克后30-60分钟即出现中毒症状，表现为恶心，呕吐，腹痛，腹泻等，部分人服用3天后谷丙转氨酶明显升高；因而当人常常手工挖取水田七，则也可能会对人的身体产生不良影响。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种小型水田七采摘机器人，其能够弥补现有技术在水田七自动化挖取方面的空白。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种小型水田七采摘机器人，包括主架、行走装置、支撑装置、控制器、去土装置、清洗装置、平衡传感器和压力传感器；所述的行走装置位于主架下部，所述的支撑装置安装在主架外围，所述的控制器位于主架上部，所述的去土装置位于主架下部，所述的清洗装置贯穿主架，所述的平衡传感器位于清洗装置上部，所述的压力传感器位于去土装置下部。所述的主架整体为正八边形结构，所述的行走装置包括八个沿主架中心轴线均匀布置的行走单元，所述的行走单元包括圆弧形铲土板、转动杆、一号铲土气缸和二号铲土气缸；所述的八个圆弧形铲土板组成一个完整的半球；所述的转动杆一端与主架的八个侧面相铰接，转动杆另一端与铲土板内侧中部相铰接，铲土板能够绕转动杆转动，转动杆能够绕主架侧面转动；所述的一号铲土气缸一端与转动杆中部相铰接，一号铲土气缸另一端与铲土板内侧上部相铰接，一号铲土气缸伸缩带动铲土板绕转动杆转动；所述的二号铲土气缸一端与所述的主架下端面相铰接，二号铲土气缸另一端与转动杆下部相铰接，二号铲土气缸伸缩带动转动杆绕主架转动，所述的铲土板为合金钢材质，铲土板的作用是行走及铲土，以推动该水田七采摘机器人行走以及挖取水田七，同时，由于铲土板合金钢的材质，铲土板的铲土作用效果明显；工作时，二号铲土气缸伸出使得转动杆转动，使得八个铲土板敞开，且一号铲土气缸伸缩使得铲土板与地面近似垂直，接着，通过一号铲土气缸与二号铲土气缸的伸缩作用，带动位于该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元运动，此时该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元不动，在该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元的协调运动下，该水田七采摘机器人前后运动；当该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元运动不动，而该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元协调运动时，该水田七采摘机器人左右运动；当该水田七采摘机器人的四对行走单元均协调运动时，即实现该水田七采摘机器人的直行和转弯。当发现水田七后，支撑装置支撑该水田七采摘机器人固定在水田七上方，接着，通过一号铲土气缸与二号铲土气缸的伸缩作用，使得转动杆转动，带动铲土板相互靠拢，且铲土板在相互靠拢的过程中，各铲土板插入土壤中挖取水田七，当八个铲土板合拢成一个半球形时，携带土壤的水田七被挖取且位于八个铲土板组成的半球内。所述的支撑装置沿主架中心轴线均匀安装有三个支撑单元，所述的支撑单元包括一号支撑气缸和二号支撑气缸，所述的一号支撑气缸顶部均与主架侧面相铰接，一号支撑气缸可绕主架侧面转动，所述的一号支撑气缸底部固连有球形支撑脚，球形支撑脚接触地面以支撑该水田七采摘机器人，所述的二号支撑气缸一端与主架下端面相铰接，二号支撑气缸另一端与一号支撑气缸顶部相铰接；初始状态下，一号支撑气缸处于收缩状态，当准备挖去水田七时，二号支撑气缸伸出带动一号支撑气缸绕主架侧面转动，三个一号支撑气缸转动到行走装置外侧，且三个一号支撑气缸伸出以支撑起该水田七采摘机器人。所述的控制器固定在主架上端面中部，控制器用于控制整个该水田七采摘机器人的运动。所述的去土装置包括支架、去土电机、去土气缸和去土板；所述的支架固定在主架下端面中部，所述的去土电机固定在所述支架上端面，所述的去土气缸位于支架下方，且去土电机与去土气缸相连接；所述的去土板整体为八分之一球形，去土板的球径与铲土板球径相等，去土板中部与所述去土气缸底部相固连，去土板下端均匀设置有毛刷，且去土板上均匀设置有漏水孔，漏水孔的作用是使得清洗装置内的水从漏水孔渗入到去土板下端的水田七上，初始状态下，去土气缸处于收缩状态，工作时，当行走装置的铲土板挖取出水田七并且水田七位于八个铲土板组成的半球内时，去土气缸伸出，使得去土板下降并接触铲土板上的水田七，接着，去土电机旋转带动去土气缸旋转，进而带动与去土气缸相连的去土板在水田七上端转动，且毛刷随去土板转动，在毛刷转动的作用下，水田七上的泥土被清理掉。所述的清洗装置包括储水槽、出水管和电磁阀，所述的储水槽固定在主架上端面，且储水槽包覆控制器，储水槽上端面中部设置有添水孔，所述的出水管有两个，出水管顶部与储水槽下端相连接，出水管底部贯穿主架且位于主架下部，所述的出水管下部安装有电磁阀，工作时，当去土装置工作对水田七进行去土处理时，清洗装置同时工作，电池阀打开，储水槽内的水从出水管流出到去土板上，再从去土板的漏水孔流出，水田七在去土板上毛刷的旋转以及水的作用下，水田七被清刷干净。所述的储水槽上端面安装有平衡传感器，用于控制该水田七采摘机器人处于水平状态。所述的去土板下端面中部安装有压力传感器，用于控制去土板对水田七施加的压力，防止去土板在旋转过程中因施加在水田七上的压力过大而造成水田七块茎的损伤。本专利技术提供了一种小型水田七采摘机器人，其利用八个铲土板之间的转动以实现打开与合拢，在八个铲土板打开后，可实现该水田七采摘机器人的行走，当八个铲土板合拢的过程中，可实现该水田七采摘机器人对水田七的挖取，且本专利技术能够实现对挖取出的水田七进行土壤去除与清水冲洗，进而实现水田七挖取、筛分和清洗一体化，自动化程度高，避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷，极大的提高了工作效率，具有一定的创新性与实用性。附图说明下面结合附图和实施方式对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术行走过程中的结构示意图；图2是本专利技术铲土过程中的结构示意图；图3是本专利技术行走装置的结构示意图；图4是本专利技术行走单元的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型水田七采摘机器人，其特征在于：包括主架(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)、控制器(4)、去土装置(5)、清洗装置(6)、平衡传感器(7)和压力传感器(8)；所述的行走装置(2)位于主架(1)下部，所述的支撑装置(3)安装在主架(1)外围，所述的控制器(4)位于主架(1)上部，所述的去土装置(5)位于主架(1)下部，所述的清洗装置(6)贯穿主架(1)，所述的平衡传感器(7)位于清洗装置(6)上部，所述的压力传感器(8)位于去土装置(5)下部，其中：所述的主架(1)整体为正八边形结构，所述的行走装置(2)包括八个沿主架(1)中心轴线均匀布置的行走单元(21)，所述的行走单元(21)包括圆弧形铲土板(211)、转动杆(212)、一号铲土气缸(213)和二号铲土气缸(214)；所述的八个圆弧形铲土板(211)组成一个完整的半球；所述的转动杆(212)一端与主架(1)的八个侧面相铰接，转动杆(212)另一端与铲土板(211)内侧中部相铰接；所述的一号铲土气缸(213)一端与转动杆(212)中部相铰接，一号铲土气缸(213)另一端与铲土板(211)内侧上部相铰接；所述的二号铲土气缸(214)一端与所述的主架(1)下端面相铰接，二号铲土气缸(214)另一端与转动杆(212)下部相铰接。...

【技术特征摘要】
2015.11.24 CN 20151082177451.一种小型水田七采摘机器人，其特征在于：包括主架(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)、控制器(4)、去土装置(5)、清洗装置(6)、平衡传感器(7)和压力传感器(8)；所述的行走装置(2)位于主架(1)下部，所述的支撑装置(3)安装在主架(1)外围，所述的控制器(4)位于主架(1)上部，所述的去土装置(5)位于主架(1)下部，所述的清洗装置(6)贯穿主架(1)，所述的平衡传感器(7)位于清洗装置(6)上部，所述的压力传感器(8)位于去土装置(5)下部，其中：所述的主架(1)整体为正八边形结构，所述的行走装置(2)包括八个沿主架(1)中心轴线均匀布置的行走单元(21)，所述的行走单元(21)包括圆弧形铲土板(211)、转动杆(212)、一号铲土气缸(213)和二号铲土气缸(214)；所述的八个圆弧形铲土板(211)组成一个完整的半球；所述的转动杆(212)一端与主架(1)的八个侧面相铰接，转动杆(212)另一端与铲土板(211)内侧中部相铰接；所述的一号铲土气缸(213)一端与转动杆(212)中部相铰接，一号铲土气缸(213)另一端与铲土板(211)内侧上部相铰接；所述的二号铲土气缸(214)一端与所述的主架(1)下端面相铰接，二号铲土气缸(214)另一端与转动杆(212)下部相铰接。2.根据权利要求1所述的一种小型水田七采摘机器人，其特征在于：所述的支撑装置(3)沿主架(1)中心轴线均匀安装有三个支撑单元(31)，所述的支撑单元(31)包括一号支撑气缸(311)和二号支撑气缸(312)，所述的一号支撑气缸(311)顶部均与主架(1)侧面相铰接，所述的一号支撑气缸(311)底部固连有球形支撑脚(313)，所述的二号支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：周丽萍，岳辰芊，李雪梅，
申请(专利权)人：泉州市知产茂业工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35