多种水果采摘终端执行器制造技术
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种水果采摘的执行装置，尤其是可以适用多种水果采摘的终端执行系统。
技术介绍
目前，市场上已有的水果采摘终端执行器多数采用剪的方式使水果脱离果树，这种剪断的方式需要保证每次采摘时，终端执行器与水果的相对位置确定，对控制系统要求高，并且仅适用一种水果采摘，而且其存在结构复杂、驱动多、故障率高，不易维修等缺点。
技术实现思路
本技术的目的,是提供了一种多种水果采摘终端执行器,克服了现有的水果采摘终端执行器适用范围局限、控制系统要求高和结构复杂的不足。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：多种水果采摘终端执行器，包括机械爪、力传感器、转盘壳体、转盘、离合器外罩、电磁离合器和驱动电机,其特征是驱动电机由螺钉固定在电机安装架上，电机安装架由螺钉固定在离合器外罩，驱动电机输出轴与联轴器连接，联轴器另一端通过紧定螺钉与中心轴连接，中心轴上端通过紧定螺钉与转盘固定链接，转盘上面通过平面螺纹连接机械爪，机械爪可以沿转盘壳体的三个槽内滑动，中心轴中段由花键连接电磁离合器的转子，电磁离合器的从动部分由螺钉与花键传动盘链接，花键传动盘与转盘壳体之间花键连接，力传感器通过螺钉连接在机械爪上，在机械爪表面覆盖一层橡胶垫，将机械爪的表面和力传感器完全覆盖。本技术通过联轴器将电机的动力传递至转盘，转盘上面的平面螺纹驱动三个机械爪向内运动，抓取水果，直到机械爪上的力传感器压力达到阀值。电机由一根轴与电磁离合器连接，当力传感器压力达到阀值时，电磁离合器结合，转盘壳体转动，机械爪拧断果蒂，实现采摘。电磁离合器分离时，其从动部分与转子脱离。电机动力经联轴器、中心轴、转盘及转盘上的平面螺纹传...
【技术保护点】
多种水果采摘终端执行器，包括机械爪（1）、力传感器（3）、转盘壳体（4）、转盘（5）、离合器外罩（9）、电磁离合器（10）和驱动电机（8）,其特征是驱动电机（8）由螺钉固定在电机安装架（7）上，电机安装架（7）由螺钉固定在离合器外罩（9），驱动电机（8）输出轴与联轴器（13）连接，联轴器（13）另一端通过紧定螺钉（12）与中心轴（11）连接，中心轴（11）上端通过紧定螺钉与转盘（5）固定链接，转盘（5）上面通过平面螺纹连接机械爪（1），机械爪（1）可以沿转盘壳体（4）的三个槽内滑动，中心轴（11）中段由花键连接电磁离合器（10）的转子，电磁离合器（10）的从动部分由螺钉与花键传动盘（6）链接，花键传动盘（6）与转盘壳体（4）之间花键连接，力传感器（3）通过螺钉连接在机械爪（1）上，在机械爪（1）表面覆盖一层橡胶垫（2），将机械爪（1）的表面和力传感器（3）完全覆盖。
【技术特征摘要】
1.多种水果采摘终端执行器，包括机械爪（1）、力传感器（3）、转盘壳体（4）、转盘（5）、离合器外罩（9）、电磁离合器（10）和驱动电机（8）,其特征是驱动电机（8）由螺钉固定在电机安装架（7）上，电机安装架（7）由螺钉固定在离合器外罩（9），驱动电机（8）输出轴与联轴器（13）连接，联轴器（13）另一端通过紧定螺钉（12）与中心轴（11）连接，中心轴（11）上端通过紧定螺钉与转盘（5）...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹彩霞，李欢欢，刘明敏，
申请(专利权)人：沈阳理工大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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