水果套袋机器人，包括车厢，车厢底部固定有发动机，还包括固定在车厢顶部的储袋箱以及纸袋输送装置，所述的纸袋输送装置包括摩擦轮和纸袋输送平台，所述的摩擦轮通过所述的发动机驱动，固定在所述的储袋箱底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台与所述的储袋箱并排固定，且所述的纸袋输送平台远离所述的储袋箱的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置；所述的储袋箱的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副和栅栏支撑架铰接，所述的栅栏支撑架内侧固定有一对纵向的齿条和抽屉导轨，所述的抽屉导轨内设有滑道平台，所述的滑道平台通过所述的齿条上下移动，所述的滑道平台的一侧通过机械臂连接有用于撑袋紧袋的机械手。使用方便、套袋效率大幅度提高。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种种植业中的机器人，具体涉及一种水果套袋机器人。
技术介绍
为提高水果产出质量，实现增收，广大果农发挥聪明才智，提出了一种名为水果套袋的技术，并成功应用到实际生产中。它利用低透光率的纸袋包裹住水果，以有效防止其受病、虫、鸟害，以及农药的污染。这一技术能够大大提高水果的质量，所以深受广大果农的欢迎。它的缺点主要是人工操作太过繁琐，而且工作量大，效率低。对于大型的种植园，以及人力资源贫乏的地区，这种技术的应用就会受到很大的限制。除此以外，还可能存在由于人手不足造成套袋不及时的状况，导致果实施药以后再受污染，产生浪费。
技术实现思路
本技术要克服现有水果套袋主要依靠人力资源存在工作量大、效率低的问题，提供了一种使用方便、提高套袋效率的水果套袋机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是水果套袋机器人，包括车厢，车厢底部固定有发动机，其特征在于还包括固定在车厢顶部的储袋箱以及纸袋输送装置，所述的纸袋输送装置包括摩擦轮和纸袋输送平台， 所述的摩擦轮通过所述的发动机驱动，固定在所述的储袋箱底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台与所述的储袋箱并排固定，且所述的纸袋输送平台远离所述的储袋箱的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置；所述的储袋箱的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副和栅栏支撑架铰接，所述的栅栏支撑架内侧固定有一对纵向的齿条和抽屉导轨，所述的抽屉导轨内设有滑道平台，所述的滑道平台通过所述的齿条上下移动，所述的滑道平台的一侧通过机械臂连接有用于撑袋紧袋的机械手。进一步，所述的吸气装置包括固接在所述的纸袋输送平台上的下吸气盘以及位于所述下吸气盘正上方的上吸气盘，所述的上吸气盘通过连杆与所述的纸袋输送平台两侧的凸轮连接，当凸轮转动时，带动所述的上吸气盘上下活动，所述的上吸气盘和所述的下吸气盘均通过柔性抽气管道与所述的车厢底部的抽气机相连。进一步，所述的机械臂包括位于所述的滑道平台上的X向机械臂和可在Y-Z面、 X-Z面转动的二维转动机械臂。进一步，所述的机械手包括箱体，所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗杆和第二蜗杆，所述的第一蜗杆的两端安装有一对水平撑袋手爪，所述的第二蜗杆的两端安装有一对竖直撑袋手爪；所述的第二蜗杆的正下方设有第三蜗杆，所述的第三蜗杆上设有一对通过外力独立运动的紧袋手爪。进一步，所述的储袋箱的长度方向和宽度方向的内壁分别设有用于对纸袋精准定位的长度微调挡板和宽度微调挡板。本技术的工作原理储袋箱中放入合适的纸袋(袋口嵌入可塑性铁丝)，调节3长度微调挡板和宽度微调挡板，使纸袋袋口朝前平稳放置。启动摩擦轮，将储袋箱中最底层的纸袋通过摩擦轮的摩擦送入下吸气盘所在的纸袋输送平台。启动抽气机，使上吸气盘和下吸气盘分别吸住纸袋的上下两面，使纸袋撑开一小口。驱动机械臂，使得机械手定位到纸袋小口所在处，驱动X向机械臂沿X方向运动，使机械手的水平撑袋手爪和竖直撑袋手爪进入纸袋。驱动机械手撑紧纸袋。原地旋转180°，使机械手朝外。调整二维转动机械臂在 X-Z面转动，使机械手靠近水果底部。驱动栅栏支撑架沿Z轴运动，使纸袋套入水果。最后驱动机械手的紧袋手爪使袋口收紧。按照上述技术方案，制造出了产品，通过实际应用，较好地满足了产品设计时的使用要求。本技术的有益效果在于使用方便、套袋效率大幅度提高。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术机械手的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明参照图1-图2，本技术所述的水果套袋机器人，包括车厢1，车厢1底部固定有发动机2，还包括固定在车厢1顶部的储袋箱4以及纸袋输送装置5，所述的纸袋输送装置5包括摩擦轮51和纸袋输送平台52，所述的摩擦轮51通过所述的发动机2驱动，固定在所述的储袋箱4底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台52与所述的储袋箱4并排固定， 且所述的纸袋输送平台52远离所述的储袋箱4的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置6 ；所述的储袋箱4的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副71和栅栏支撑架7铰接，所述的栅栏支撑架7内侧固定有一对纵向的齿条72和抽屉导轨74，所述的抽屉导轨74内设有滑道平台 73，所述的滑道平台73通过所述的齿条72上下移动，所述的滑道平台73的一侧通过机械臂8连接有用于撑袋紧袋的机械手9。所述的吸气装置6包括固接在所述的纸袋输送平台52上的下吸气盘62以及位于所述下吸气盘62正上方的上吸气盘61，所述的上吸气盘61通过连杆63与所述的纸袋输送平台52两侧的凸轮64连接，当凸轮64转动时，带动所述的上吸气盘61上下活动，所述的上吸气盘61和所述的下吸气盘62均通过柔性抽气管道31与所述的车厢1底部的抽气机 3相连。所述的机械臂8包括位于所述的滑道平台73上的X向机械臂81和可在Y-Z面、 X-Z面转动的二维转动机械臂82。所述的机械手9包括箱体94，所述的箱体内设有X向和Y向的第一蜗杆911和第二蜗杆921，所述的第一蜗杆911的两端安装有一对水平撑袋手爪91，所述的第二蜗杆921 的两端安装有一对竖直撑袋手爪92 ；所述的第二蜗杆921的正下方设有第三蜗杆931，所述的第三蜗杆931上设有一对通过外力独立运动的紧袋手爪93。所述的储袋箱4的长度方向和宽度方向的内壁分别设有用于对纸袋精准定位的长度微调挡板41和宽度微调挡板42。本技术的工作原理储袋箱4中放入合适的纸袋(袋口嵌入可塑性铁丝)，调节长度微调挡板41和宽度微调挡板42，使纸袋袋口朝前平稳放置。启动摩擦轮51，将储袋箱中最底层的纸袋通过摩擦轮51的摩擦送入下吸气盘62所在的纸袋输送平台52。启动抽气机3，使上吸气盘61和下吸气盘62分别吸住纸袋的上下两面，使纸袋撑开一小口。驱动机械臂8，使得机械手9定位到纸袋小口所在处，驱动X向机械臂81沿X方向运动，使机械手9的水平撑袋手爪91和竖直撑袋手爪92进入纸袋。驱动机械手9撑紧纸袋。原地旋转180°，使机械手9朝外。调整二维转动机械臂82在X-Z面转动，使机械手9靠近水果底部。驱动栅栏支撑架7沿Z轴运动，使纸袋套入水果。最后驱动机械手9的紧袋手爪93使袋口收紧。 本说明书实施例所述的内容仅仅是对技术构思的实现形式的列举，本技术的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本技术的保护范围也及于本领域技术人员根据本技术构思所能够想到的等同技术手段。权利要求1.水果套袋机器人，包括车厢，车厢底部固定有发动机，其特征在于还包括固定在车厢顶部的储袋箱以及纸袋输送装置，所述的纸袋输送装置包括摩擦轮和纸袋输送平台，所述的摩擦轮通过所述的发动机驱动，固定在所述的储袋箱底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台与所述的储袋箱并排固定，且所述的纸袋输送平台远离所述的储袋箱的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置；所述的储袋箱的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副和栅栏支撑架铰接，所述的栅栏支撑架内侧固定有一对纵向的齿条和抽屉导轨，所述的抽屉导轨内设有滑道平台，所述的滑道平台通过所述的齿条上下移动，所述的滑道平台的一侧通过机械臂连接有用于撑袋紧袋的机械手。2.根据权利要求1所述的水果套袋机器人，其特征在于所述的吸气装置包括固接在所述的纸袋输送平台上的下吸气盘以及位于所述下吸气盘正上方的上吸气盘，所述的上吸气盘本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．水果套袋机器人，包括车厢，车厢底部固定有发动机，其特征在于：还包括固定在车厢顶部的储袋箱以及纸袋输送装置，所述的纸袋输送装置包括摩擦轮和纸袋输送平台，所述的摩擦轮通过所述的发动机驱动，固定在所述的储袋箱底部的通口外侧，所述的纸袋输送平台述的滑道平台通过所述的齿条上下移动，所述的滑道平台的一侧通过机械臂连接有用于撑袋紧袋的机械手。与所述的储袋箱并排固定，且所述的纸袋输送平台远离所述的储袋箱的一侧装有用于撑开纸袋的吸气装置；所述的储袋箱的一侧通过垂直于纸袋方向的移动副和栅栏支撑架铰接，所述的栅栏支撑架内侧固定有一对纵向的齿条和抽屉导轨，所述的抽屉导轨内设有滑道平台，所
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈权，胡鹏飞，张铠，郑新鹏，沈薇，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：实用新型
国别省市：86
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