The utility model relates to the field of robot mobile technology, providing a omnidirectional moving chassis, including a base, a plurality of deceleration motors set on the base and a full steering wheel that is rigid connected with the deceleration motors. The deceleration motor is arranged cross and symmetrically on the base, and the small rollers on the full steering wheel are arranged in turn. In contact with the ground, it can rotate freely around the axis of its own axis and continuously switch ground to the bottom, which not only ensures the height of the contact point on the same ground when the wheel is rolling, so that the vibration of the robot can be avoided, the movement of the chassis is more stable, and the full wheel is made of plastic material, thus the weight of the overall chassis structure can be reduced. The utility model has the advantages of simple structure, low cost, lighter weight and more stable movement, and can realize the omnidirectional movement of the platform.
【技术实现步骤摘要】
一种全向移动底盘
本技术涉及机器人移动
,尤其涉及一种全向移动底盘。
技术介绍
基于全向轮的全方位移动平台是目前全向运动平台最为成熟的方案,全向轮一般具有两个自由度:一个沿轮面切向的主动驱动自由度和一个与表面切向垂直的随动自由度,通过对单个轮子旋转的控制就可以实现全向运动。由全向轮组成的全向移动平台的底盘通常需要根据不同的使用条件需要,选择不同配置的底盘结构。而目前市面上的全向移动底盘结构大多承重比较大,都是适合搬运比较大型的、重量比较重的一些物体,使得使用在小型机器人身上的移动底盘造成一定功率上的浪费,更重要的是,过大的底盘结构会使得机器人移动起来较笨重,行走不够机动灵活,不易于控制。
技术实现思路
综上所述,针对上述现有技术的不足之处,本技术的目的在于提供一种结构更加紧凑、能够适用于小型机器人移动平台的、重量更轻、运动控制更灵活更平稳的全向移动底盘。为实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种全向移动底盘,包括底座、安装在底座上的至少四个减速电机以及与所述减速电机的输出轴刚性连接的全向轮,所述减速电机之间为对称布置。进一步地,所述减速电机数量为四个,所述减速电机中轴线呈十字交叉的X型。进一步地,所述底座设置有电机安装架。进一步地,所述电机安装架所在平面与所述底座底平面垂直。进一步地,所述电机安装架数量为四个,沿所述底座十字交叉方向均匀布置。进一步地,所述各减速电机通过螺钉固定连接在所述电机安装架上。更进一步地,所述螺钉数量为四个。进一步地,所述全向轮材质为高强度塑料材质,使得底盘结构重量得到有效减轻,增加移动平台运动的灵活性,同时符合小型机器人对便携性的 ...
【技术保护点】
一种全向移动底盘,其特征在于:包括底座、安装在底座上的至少四个减速电机以及与所述减速电机的输出轴刚性连接的全向轮,所述减速电机之间为对称布置。
【技术特征摘要】
1.一种全向移动底盘,其特征在于:包括底座、安装在底座上的至少四个减速电机以及与所述减速电机的输出轴刚性连接的全向轮,所述减速电机之间为对称布置。2.根据权利要求1所述的全向移动底盘,其特征在于:所述减速电机数量为四个,所述减速电机中轴线呈十字交叉的X型。3.根据权利要求1所述的全向移动底盘,其特征在于:所述底座设置有电机安装架。4.根据权利要求3所述的全向移动底盘,其特征在于:所述电机安装架所在平面与所述底座底平面垂直。5.根据权利要求3所述的全向移动底盘,其特征在于:所述电机安装架数量为四个,沿所述底座十字交叉方向均匀布置。6.根据权利要求3所述的全...
【专利技术属性】
技术研发人员:钟思超,黎钊洪,招俊健,
申请(专利权)人:深圳市工匠社科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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