The invention discloses an omnidirectional mobile chassis, which comprises a frame, driving system and control system, the frame is provided with at least three omnidirectional wheels, including at least two omnidirectional wheel is fixedly connected to the frame, all the rest are connected with the omnidirectional wheel bracket, one end of the support bracket is hinged on the frame, the other end of the bracket adjusting part connected to the frame, can adjust the adjusting component is connected with the other end of the bracket is relative to the frame up and down movement of the drive system is connected each omnidirectional wheel control system, control drive system drives the omnidirectional wheel. The use of the chassis, adjusting parts can adjustment bracket, the upper and lower adjusting omnidirectional wheel position, so that all the omnidirectional wheel always located in a plane, which is Omni wheel relative to the ground pressure is the same, namely the same friction omnidirectional wheel relative to the ground, so that the omnidirectional wheel speed direction and the output path consistency precise control of the chassis, mobile, simple and compact structure, convenient connection, good effect, low cost.
【技术实现步骤摘要】
全向移动底盘及其调平方法
本专利技术涉及一种底盘,特别涉及一种全向移动底盘及其调平方法。
技术介绍
机器人用途广、发展迅速,已经进入到各行各业以及我们的生活中,一些特殊用途的机器人,即像是运动类机器人,要求运动灵敏、制动及时,且运行平稳,全向移动。要实现全向移动,就会应用到全向轮,这种轮子的运动原理是靠每个轮子的速度方向的合成来决定最终机器人的速度方向,程序控制每个轮子的正反转和转速,在运行时,如果该机器人底盘上的轮子如果存在不共面,那么每个全向轮的相对地面的正压力就存在不同,那么如果有至少一个轮子出现正压力不足,或者遇到地面凹凸不平轮子无法调节导致发生打滑,使得每个轮子相对地面的摩擦力不一致,这样就会导致最终的合速度方向不对或者路径不正确,使得机器人运动过程中打滑偏转,与程序输出路径不一致,达不到精准移动的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中所存在的如果该机器人底盘上的轮子如果存在不共面,那么每个全向轮的相对地面的正压力就存在不同,那么如果有至少一个轮子出现正压力不足,或者遇到地面凹凸不平轮子无法调节导致发生打滑,使得每个轮子相对地面的摩擦力不一致,这样就会导致最终的合速度方向不对或者路径不正确,使得机器人运动过程中打滑偏转,与程序输出路径不一致,达不到精准移动的要求的上述不足,提供一种全向移动底盘及其调平方法。为了实现上述专利技术目的,本专利技术提供了以下技术方案:一种全向移动底盘,包括框架、驱动系统和控制系统,所述框架上设有至少三个全向轮,其中至多两个所述全向轮固定连接于所述框架,其余所有所述全向轮均连接有支架,所述支架的一端铰接在所 ...
【技术保护点】
一种全向移动底盘,包括框架(1)、驱动系统和控制系统,其特征在于,所述框架(1)上设有至少三个全向轮(2),其中至多两个所述全向轮(2)固定连接于所述框架(1),其余所有所述全向轮(2)均连接有支架(4),所述支架(4)的一端铰接在所述框架(1)上,所述支架(4)的另一端通过调节部件(3)连接在所述框架(1)上,所述调节部件(3)能够调节与其连接的所述支架(4)另一端相对所述框架(1)上下运动,所述驱动系统连接每个所述全向轮(2),所述控制系统控制所述驱动系统带动所述全向轮(2)转动。
【技术特征摘要】
1.一种全向移动底盘,包括框架(1)、驱动系统和控制系统,其特征在于,所述框架(1)上设有至少三个全向轮(2),其中至多两个所述全向轮(2)固定连接于所述框架(1),其余所有所述全向轮(2)均连接有支架(4),所述支架(4)的一端铰接在所述框架(1)上,所述支架(4)的另一端通过调节部件(3)连接在所述框架(1)上,所述调节部件(3)能够调节与其连接的所述支架(4)另一端相对所述框架(1)上下运动,所述驱动系统连接每个所述全向轮(2),所述控制系统控制所述驱动系统带动所述全向轮(2)转动。2.根据权利要求1所述的全向移动底盘,其特征在于,每个所述调节部件(3)包括螺栓(5)、螺母一(51)、螺母二(52)、滑块(6)和弹簧(7),所述螺母一(51)和所述螺母二(52)均适配所述螺栓(5),所述滑块(6)设于所述螺母一(51)和所述螺母二(52)之间,并滑动套接于所述螺栓(5),所述螺母一(51)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述弹簧(7),所述螺母一(51)一侧的所述螺栓(5)端部铰接于所述框架(1),所述滑块(6)铰接于所述支架(4)的一端。3.根据权利要求2所述的全向移动底盘,其特征在于,每个所述调节部件(3)还包括缓冲垫(8),所述螺母二(52)和所述滑块(6)之间的所述螺栓(5)处套设所述缓冲垫(8)。4.根据权利要求2所述的全向移动底盘,其特征在于,所述螺栓(5)为台阶螺栓,所述台阶螺栓的两端分别包括螺纹段,两个所述螺纹段之间为光滑段,所述螺母一(51)适配所述台阶螺栓上端的所述螺纹段,所述螺母二(52)适配所述台阶螺栓下端的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄山,伍功宇,王钐菖,董继波,
申请(专利权)人:成都电科创品机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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