The invention discloses an omni-directional wheeled platform, which comprises a supporting plate, the front of the support plate is provided with a driving wheel, a driven wheel is provided with a driving wheel mechanism comprises a fork mechanism; and mounted on the front fork below and has an independent power source driving wheel, a front fork is fixedly connected with a vertical axis, vertical axis of rotation with the installation in the support plate; the fixing component is fixedly installed on the supporting board comprises a driven wheel mechanism is provided with a fixing piece installed rotationally matched with the rear fork, the rear fork piece is mounted on a driven wheel; the supporting plate is provided with a steering mechanism. The invention also discloses a walking control method of the omnidirectional wheeled platform. By setting the active wheel and a driven wheel, a driving wheel mechanism includes at least two wheel drive platform, to achieve the purpose of moving the driving wheel can be set through the steering mechanism and the driving wheel can drive the corresponding active wheel steering, so as to realize the mobile platform shift, has the advantages of simple structure, good practicability and easy control.
【技术实现步骤摘要】
全向轮式平台及其行走控制方法
本专利技术属于移动平台
,具体的为一种全向轮式平台及其行走控制方法。
技术介绍
全方移动平台在近些年来发展迅速,以麦克纳姆轮、瑞士轮等复合轮式机构的兴起带动的全方位移动机械的发展较为迅速。但是,由于复合轮式机构复杂,制造难度较大,成本较高,加之其结构原理上本身即存在轮缘切换连贯性不好等问题,加重了行驶过程中的震动。轮缘上复杂的小轮结构使得其承载能力和野外适应能力大大减弱。另一种广泛应用的主动胶轮式全方位移动系统动力源过多,使得成本加大,增加了损坏的概率。公开号为CN204124189U的中国专利公开了一种新型全向移动平台,包括车身,所述车身上设置有至少三个转向轴,每个转向轴下端固定有横轴的一端,横轴另一端设置有驱动轮,所述每个驱动轮上均分别设置有独立的动力源,所述每个转向轴上均设置有同步转向机构。该全向移动平台虽然在一定程度上能够满足使用要求,但是仍存在以下不足:1)所有驱动轮均设有独立的动力源,增加了成本;2)驱动轮直接安装在横轴上,当转向轴旋转驱动轮转向时,无法实现原地转动转向,导致移动平台在转向时会存在运行不平稳的问题;3)转向轴过多,利用同步转向机构驱动所有转向轴同步转向的难度加大。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种全向轮式平台及其行走控制方法,不仅能够满足使用要求,而且具有结构简单、实用性好和控制简便的优点。为达到上述目的,本专利技术提供如下技术方案:本专利技术首先提出了一种全向轮式平台,包括支撑板,所述支撑板的前端设有主动轮机构,后端设有从动轮机构;所述主动轮机构包括前叉件和安装在所述前叉件下 ...
【技术保护点】
一种全向轮式平台,其特征在于:包括支撑板,所述支撑板的前端设有主动轮机构,后端设有从动轮机构;所述主动轮机构包括前叉件和安装在所述前叉件下方并具有独立动力源的主动轮,所述前叉件上固定连接设有竖直轴,所述竖直轴旋转配合安装在所述支撑板上;所述从动轮机构包括固定安装在所述支撑板上的固定件,所述固定件上安装设有与其旋转配合的后叉件,所述后叉件上安装设有从动轮;所述支撑板上设有用于驱动所述竖直轴旋转进而驱动所述主动轮转向的转向机构。
【技术特征摘要】
1.一种全向轮式平台,其特征在于:包括支撑板,所述支撑板的前端设有主动轮机构,后端设有从动轮机构;所述主动轮机构包括前叉件和安装在所述前叉件下方并具有独立动力源的主动轮,所述前叉件上固定连接设有竖直轴,所述竖直轴旋转配合安装在所述支撑板上;所述从动轮机构包括固定安装在所述支撑板上的固定件,所述固定件上安装设有与其旋转配合的后叉件,所述后叉件上安装设有从动轮;所述支撑板上设有用于驱动所述竖直轴旋转进而驱动所述主动轮转向的转向机构。2.根据权利要求1所述的全向轮式平台,其特征在于:所述转向机构包括转向电机Ⅰ,所述转向电机Ⅰ的输出轴与所有的所述竖直轴之间设有用于驱动所有的所述竖直轴同步转动的带传动机构或链传动机构。3.根据权利要求2所述的全向轮式平台,其特征在于:所述转向电机Ⅰ的输出轴与所有的所述竖直轴之间设有用于驱动所有的所述竖直轴同步转动的带传动机构,所述带传动机构包括设置在所述转向电机Ⅰ的输出轴上的主动带轮,所述竖直轴上设有从动带轮,所述主动带轮和所有的所述从动带轮之间套装设有传动带。4.根据权利要求1所述的全向轮式平台,其特征在于:所述转向机构包括与所述竖直轴一一对应设置的转向电机Ⅱ,所述转向电机Ⅱ与对应的所述竖直轴之间设有用于驱动该竖直轴转动进而带动所述主动轮转向的齿轮传动机构。5.根据权利要求1-4任一项所述的全向轮式平台,其特征在于:还包括控制系统,所述控制系统包括安装...
【专利技术属性】
技术研发人员:刁建,李佳诺,唐俊,李永,
申请(专利权)人:广州足步医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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