一种助行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种助行机器人，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。利用所述的足式行走机构实现机器人步行前进的基本功能，通过在行走方向上设置辅助脚，使得所述行走机构在交替换脚的瞬间在交替换脚的瞬间，仍具有多个支撑点与地面接触，具备防滑倒的功能，稳定可靠，保证了使用者的安全。

A walking robot

The invention discloses a walking aid robot, which comprises a main frame body, a foot walking mechanism for alternating walking, an auxiliary device and a control device. The walking mechanism, the auxiliary device and the control device are all arranged on the main frame body, and the control device is connected with the walking mechanism and the auxiliary device package. The auxiliary foot is arranged along the front and / or rear parts of the walking mechanism along the walking direction. The foot-type walking mechanism is used to realize the basic function of walking forward of the robot. By setting auxiliary feet in the walking direction, the walking mechanism still has multiple supporting points contacting the ground at the moment of replacing feet, has the function of anti-slip, is stable and reliable, and ensures the user at the moment of replacing feet. It's safe.

【技术实现步骤摘要】
一种助行机器人
本专利技术涉及辅助行走器械
，尤其涉及一种助行机器人。
技术介绍
传统的助行器装置主要为轮式助行器，轮式助行器受地形影响较大，不能跨越阶梯，其次在上下坡的时候非常容易滑倒，存在较大的安全隐患。所以目前的市场上也有对足式助行器的进行研究的例子，主要为拟人形态的足式行走助行器，利用前后脚的交替摆动来实现模拟人类行走的过程，但是目前的足式助行器在步行过程中仍具备一定的安全隐患，例如在前后脚交替的瞬间，只有前脚或者后脚支撑地面，如若此时使用者失去平衡，同样存在滑倒受伤的危险，因为使用助行器的使用者均为老人或者病患者等特殊人群，滑倒或者摔倒导致的后果可能会不堪设想，所以助行器装置的稳定可靠性能显得极为重要。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的不足，本专利技术提供一种可稳定行走的仿足式助行机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种助行机器人，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。作为优选方案，所述辅助脚呈倾斜设置，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈A字型结构。作为优选方案，所述辅助脚呈L型形状，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈门字型结构。作为优选方案，所述辅助脚的一端设于所述主架体上，所述辅助脚的另一端设有辅助轮，所述辅助轮的最底部与所述行走机构的最底部相平齐。作为优选方案，所述行走机构包括左右对称设置的支撑脚组，所述支撑腿组包括第一支撑腿、第二支撑腿、传动结构以及驱动单元，所述驱动单元与所述传动结构相连接，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿通过转动轴分别设于所述传动结构的两侧。作为优选方案，所述传动结构包括传动轮以及偏心设于所述传动轮上的限位轴，所述第一支撑腿和第二支撑腿的一端为行走端，所述第一支撑腿和第二支撑腿的另一端设有滑槽，所述限位轴设于所述滑槽内。作为优选方案，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑部与所述下支撑部的交点设有辅助驱动单元。作为优选方案，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿均包括上支撑部以及下支撑部，所述上支撑部通过所述转动轴设于所述主架体上，所述上支撑部的一端设有位于所述限位轴上的滑槽，所述上支撑部的另一端与所述下支撑部的一端相连接，所述下支撑部的另一端为行走端，所述上支撑与所述下支撑部之间设有连接杆。作为优选方案，所述主架体上还包括可拆卸把手。作为优选方案，所述把手为普通把手、手扶把手、手肘把手或者腋拐把手。本专利技术所提供的助行机器人，与现有技术相比，其有益效果是：本专利技术通过所述的足式行走机构实现机器人步行前进的基本功能，通过在行走方向上设置辅助脚，使得所述行走机构在交替换脚的瞬间，仍具有多个支撑点与地面接触，具备防滑倒的功能，稳定可靠，保证了使用者的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一种实施例的助行机器人的立体结构示意图。图2为本专利技术第一种实施例的助行机器人的侧视结构示意图。图3为本专利技术第二种实施例的助行机器人的立体结构示意图。图4为本专利技术第二种实施例的助行机器人的侧视结构示意图。图5为本专利技术第三种实施例的助行机器人的立体结构示意图。图6为本专利技术第四种实施例的助行机器人的立体结构示意图。图7为本专利技术第五种实施例的助行机器人的立体结构示意图。图中：1.主架体；2.辅助装置；201.辅助脚；202.辅助轮；3.第一支撑腿；301.上支撑部；302.下支撑部；303.滑槽；304.辅助驱动单元；305.连接杆；4.第二支撑腿；5.转动轴；6.传动结构；601.传动轮；602.限位轴；7.普通把手；8.手扶把手；9.手肘把手；10.腋拐把手。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术中，除非另有明确的规定及限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1至图2所示，本专利技术优选的第一种较佳实施例提供了一种助行机器人，包括主架体1、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置2以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置2和所述控制装置均设于所述主架体1上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置2包括辅助脚201，所述辅助脚201沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。基于上述技术特征的助行机器人，通过所述的足式行走机构实现机器人步行前进的基本功能，所述行走机构在步行过程中，需要控制前后腿交替摆动来达到前进的目的，在行走方向上设置辅助脚201，使得在所述行走机构在交替换脚的瞬间，仍具有多个支撑点与地面接触，具备防滑倒的功能，稳定可靠，保证了使用者的安全。进一步的，所述辅助脚201呈倾斜设置，所述辅助脚201与所述行走机构形成的轮廓呈A字型结构，所述辅助脚201呈杆状体，使得所述辅助脚201与所述行走机构在行走过程可保证至少四个支撑点与地面相接触，保持平衡，达到稳定所述助行机器人的目的。进一步的，所述辅助脚201的一端设于所述主架体1上，所述辅助脚201的另一端设有辅助轮202，所述辅助轮202的最底部与所述行走机构的最底部相平齐，因所述辅助脚201与地面会形成一定的摩擦力，在一定程度上会影响所述助行机器人的前进，所述辅助轮202与地面的摩擦转化轮子的转动，使得所述助行机器人在前进时更加顺畅，所述辅助轮202使得所述助行机器人同时具备轮式助行器以及足式助行器的优点，行走稳定，受地形限制小，很大程度扩大所述助行机器人的使用范围了。如图2所示，所述行走机构包括左右对称设置的支撑脚组，每个所述支撑腿组包括第一支撑腿3、第二支撑腿4、传动结构6以及驱动单元(附图未标识)，所述驱动单元(附图未标识)与所述传动结构6相连接，所述第一支撑腿3和所述第二支撑腿4通过转动轴5分别设于所述传动结构6的两侧，所述第一支撑腿3与所述第二支撑腿4为前后对称设置，使得所述传动结构6带动所述第一支撑腿3与第二支撑腿4往相反方向摆动，实现所述第一支撑腿3以及所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助行机器人，其特征在于，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。

【技术特征摘要】
1.一种助行机器人，其特征在于，包括主架体、用于交替行走的足式行走机构、辅助装置以及控制装置，所述行走机构、所述辅助装置和所述控制装置均设于所述主架体上，所述控制装置与所述行走机构相连接，所述辅助装置包括辅助脚，所述辅助脚沿着行走方向设于所述行走机构的前方和/或后方。2.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚呈倾斜设置，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈A字型结构。3.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚呈L型形状，所述辅助脚与所述行走机构形成的轮廓呈门字型结构。4.根据权利要求2-3中任一项所述的助行机器人，其特征在于，所述辅助脚的一端设于所述主架体上，所述辅助脚的另一端设有辅助轮，所述辅助轮的最底部与所述行走机构的最底部相平齐。5.根据权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述行走机构包括左右对称设置的支撑脚组，所述支撑腿组包括第一支撑腿、第二支撑腿、传动结构以及驱动单元，所述驱动单元与所述传动结构相连接，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿通过转动轴分别设于所述传动结构的两侧。6.根据权利要求5所述的助行机器人，其特征在于，所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：范一飞，
申请(专利权)人：广州足步医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44