全向轮和运动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种全向轮和运动装置，属于智能代步工具领域。所述全向轮包括：中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。本实用新型专利技术通过在中心轮上设置用于控制中心轮四周的周边轮自转时的阻力的周边轮制动组件，解决了相关技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题。达到了可以通过周边轮制动组件来增大周边轮转动时的阻力，防止周边轮随意转动的效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能代步工具领域，特别涉及一种全向轮和运动装置。
技术介绍
全向轮包含有一个中心轮和多个以中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮，周边轮能够自转(沿自身的轴线转动)且周边轮的轴线与中心轮的轴线之间呈一定角度(除90度外的任意角度)。相关技术中有一种运动装置，该运动装置包含有4个全向轮，通过控制每个全向轮的转动方向和转动速度，最终可以将4个全向轮产生的动力合成为在任何要求的方向上的一个合力，从而使该运动装置能够向最终的合力的方向移动。该运动装置能够通过增大全向轮的中心轮转动时的阻力以达到制动的效果。在实现本技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：上述运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低。
技术实现思路
为了解决现有技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题，本技术实施例提供了一种全向轮和运动装置。所述技术方案如下：根据本技术的第一方面，提供了一种全向轮，所述全向轮包括：中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。可选的，所述周边轮制动组件包括：调节杆和多个扩张件；所述调节杆的轴线与所述中心轮的轴线重合；所述多个扩张件均匀排布在所述调节杆的四周，且能够在所述调节杆的带 动下朝向所述周边轮运动并与所述周边轮接触。可选的，所述调节杆上设置有锥形结构，所述调节杆能够沿所述调节杆的长度方向移动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动；或者，所述调节杆上设置有凸轮结构，所述凸轮结构能够转动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动。可选的，所述中心轮包括：两个轮毂，所述两个轮毂大小相等且轴线重合；所述周边轮制动组件设置在所述两个轮毂中。可选的，所述两个轮毂中的一个轮毂上设置有通孔，所述通孔中设置有轴线与所述轮毂的轴线垂直的多个压缩弹簧，所述多个压缩弹簧中的任一压缩弹簧的一端抵在所述通孔的内壁上，另一端抵在所述多个扩张件中的第一扩张件上，所述第一扩张件为所述多个扩张件中的任一扩张件。可选的，所述第一扩张件包含有朝向所述多个周边轮中至少一个周边轮的摩擦面，所述任一压缩弹簧的另一端抵在所述摩擦面上。根据本技术的第二方面，提供一种运动装置，所述运动装置包含有控制组件和至少4个第一方面所述的全向轮，所述控制组件用于控制所述全向轮。可选的，所述运动装置还包括：压力感应组件，所述压力感应组件用于收集用户的控制指令并将所述控制指令传递给所述控制组件。可选的，所述运动装置还包括：动力组件，所述动力组件用于向所述全向轮提供动力。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过在中心轮上设置用于控制中心轮四周的周边轮自转时的阻力的周边轮制动组件，解决了相关技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题。达到了可以通过周边轮制动组件来增大周边轮转动时的阻力，防止周边轮随意转动的效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的一种全向轮的结构示意图；图2-1是本技术实施例提供的另一种全向轮的结构示意图；图2-2是图2-2所示实施例提供的全向轮中一种调节杆的结构示意图；图2-3是图2-2所示实施例提供的全向轮中另一种调节杆的结构示意图；图2-4是图2-2所示实施例提供的全向轮的结构示意图；图2-5是图2-4所示全向轮的右视图；图3是本技术实施例提供的一种运动装置的结构示意图；图4-1是本技术实施例提供的提供一种运动装置的控制方法的流程图；图4-2是本技术实施例提供的提供另一种运动装置的控制方法的流程图；图4-3是图3所示的运动装置的俯视图。上述各个附图中附图标记的含义为：10-全向轮，11-中心轮，12-周边轮，13-周边轮制动组件，131-调节杆，132-扩张件，k-第一扩张件，131a-凸轮结构，t-压缩弹簧，c-摩擦面，x-中心轮的轴线，g-通孔，20-控制组件，A-运动装置的主体，30-压力感应组件，31、32、33和34-压力感应组件的4个区域，N-用户面向的方向，10a、10b、10c和10d-4个全向轮。通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。图1是本技术实施例示出的一种全向轮的结构示意图。该全向轮可以包括：中心轮11和多个以中心轮11的轴线x为轴心圆周阵列排布的周边轮12。中心轮11上设置有周边轮制动组件13，周边轮制动组件13能够控制周边 轮12自转时的阻力。综上所述，本技术实施例提供的全向轮，通过在中心轮上设置用于控制中心轮四周的周边轮自转时的阻力的周边轮制动组件，解决了相关技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题。达到了可以通过周边轮制动组件来增大周边轮转动时的阻力，防止周边轮随意转动的效果。进一步的，请参考图2-1，其示出了本技术实施例提供的另一种全向轮的结构示意图，该全向轮在图1所示的全向轮的基础上增加了更优选的部件，从而使得本技术实施例提供的全向轮具有更好的性能。可选的，周边轮制动组件13包括：调节杆131和多个扩张件132，调节杆131的轴线与中心轮11的轴线重合，均为x。多个扩张件132均匀排布在调节杆131的四周，且能够在调节杆131的带动下朝向周边轮12运动并与周边轮12接触。示例性的，本技术实施例提供的全向轮为麦克纳姆轮。本技术实施例提供的全向轮中的调节杆可以包含有两种结构。第一种结构，如图2-2所示，其为图2-1所示全向轮的轴线x所在平面的截面示意图，调节杆131上设置有锥形结构，调节杆131能够沿调节杆131的长度方向(该长度方向可以为调节杆131的轴线x的长度方向)移动，并推动多个扩张件132朝向周边轮12运动。需要说明的是，图2-2示出的是调节杆131的杆身部分为锥形的情况，调节杆131还可以整个杆身均为锥形，本技术实施例不作出限制。调节杆131上还可以设置有用于锁紧的螺纹，该螺纹可以与中心轮的其它组件配合，在调节杆131将扩张件132推向周边轮12并与周边轮12接触后进行锁紧。第二种结构，如图2-3所示，其为图2-1所示全向轮中，与轴线x垂直的平面的截面示意图，调节杆131上设置有凸轮结构131a，凸轮结构131a能够转动，并推动多个扩张件132朝向周边轮12运动。凸轮结构131a可以自行转动，或者凸轮结构131a可以在调节杆131的带动下转动。需要说明的是，调节杆还131可以是其它能够将扩张件推向周边轮的结构，本技术实施例对此并不做限定。可选的，在图2-1中，中心轮11包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向轮，其特征在于，所述全向轮包括：中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。

【技术特征摘要】
1.一种全向轮，其特征在于，所述全向轮包括：中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述周边轮制动组件包括：调节杆和多个扩张件；所述调节杆的轴线与所述中心轮的轴线重合；所述多个扩张件均匀排布在所述调节杆的四周，且能够在所述调节杆的带动下朝向所述周边轮运动并与所述周边轮接触。3.根据权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述调节杆上设置有锥形结构，所述调节杆能够沿所述调节杆的长度方向移动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动；或者，所述调节杆上设置有凸轮结构，所述凸轮结构能够转动，并推动所述多个扩张件朝向所述周边轮运动。4.根据权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述中心轮包括：两个轮毂，所述两个轮毂大小相等且轴线重合；所述周边轮制动组件设置在所述两个轮毂中。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张莹，张忆非，赵凯，谷玉，丁洪利，刘帅，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11