一种全向运动AGV的自修正轮组机构制造技术

一种全向运动AGV的自修正轮组机构，包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；轮组包括麦克纳姆轮、驱动麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。每个麦克纳姆轮具有独立的驱动电机进行驱动，每个麦克纳姆轮可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座与AGV小车的底部连接，使安装座连通轮组具有小幅度的摆动，使AGV运行更平稳。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及AGV运输小车，尤其是一种全向运动AGV的自修正轮组机构。
技术介绍
自动物流中，一般使用AGV运输小车作为工件的运输平台。如公开号为CN104401678的一种全自动智能化工件传送方法，步骤为1）、将生产线各工作台位根据职能设置为送料台位、加工台位、成品台位、缓冲台位；2）、制定各工件存料台之间工件传送的路径及优先级，其中送料台位——加工台位为一级，加工台位——成品台位为次一级；加工台位——成品台位为二级，加工台位——缓冲台位为次二级；缓冲台位——成品台位为三级；3）、加工台位通过安装在其上的接近传感器通知AGV，在满足加工台位外侧为空的前提下，触发AGV完成从送料台位至加工台位的工件运输作业，待加工系统反馈加工完毕后，AGV向成品台位送料；4）、如果加工台位外侧不为空，AGV不进行送料台位的取料，而是自动进行下一个优先级的工件运输前状态判断，即成品台位是否全满；5）、如果成品台位未全满，则AGV将送料台位上的工件送至成品台，否则AGV不送料，而是自动进行下一个优先级的工件运输前状态判断，即缓冲台位是否全满；6）、如果缓冲台位总数不满，则AGV将加工台位工件运送至缓冲台位进行存放；否则AGV则向下一个优先级的运输转移判断，即缓冲台位送至成品台位的前提条件是加工台位外侧为空、成品台位不全满、缓冲台位所存工件的数量大于零。现有的AGV小车运输平台需要依照指定的线路行驶，一般只能根据磁轨做前后移动，大大约束了运输平台的灵活性，运输的效率低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种全向运动AGV的自修正轮组机构，灵活性好，具有全向运动的功能，提高AGV的运输效率。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种全向运动AGV的自修正轮组机构，包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；所述悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；所述轮组包括麦克纳姆轮、驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，所述第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；所述驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。本技术工作原理：每个麦克纳姆轮具有独立的驱动电机进行驱动，每个麦克纳姆轮可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座与AGV小车的底部连接，使安装座连通轮组具有小幅度的摆动，可作为轮组机构的悬挂系统，使AGV运行更平稳。作为改进，所述悬挂轴与转轴呈垂直设置。作为改进，所述悬挂轴位于对称的两个麦克纳姆轮的中间位置。本技术与现有技术相比所带来的有益效果是：每个麦克纳姆轮具有独立的驱动电机进行驱动，每个麦克纳姆轮可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座与AGV小车的底部连接，使安装座连通轮组具有小幅度的摆动，可作为轮组机构的悬挂系统，使AGV运行更平稳。附图说明图1为轮组机构与AGV配合的示意图；图2为本技术结构示意图；图3为本技术正面视图；图4为图3的A-A剖视图；图5为图3的B-B剖视图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术作进一步说明。如图1所示，一种全向运动AGV的自修正轮组机构，轮组机构2与AGV平台1配合，实现AGV平台1的行走功能。如图2至5所示，轮组机构2包括安装座21、设于安装座21顶部的悬挂机构和设于安装座21底部且对称设置的轮组。所述悬挂机构包括悬挂轴23和设于悬挂轴23两端的第一轴承座24，悬挂轴23固定在安装座21的顶部，第一轴承座24凸出在安装座21外，形成悬挂状态；第一轴承座24可以与AGV平台1的底部连接，实现轮组结构2与AGV平台1的装配。所述轮组包括麦克纳姆轮22、驱动所述麦克纳姆轮22的驱动电机27和第二轴承座25；麦克纳姆轮22为现有技术，其结构和工作原理不在详细叙述；所述第二轴承座25内设有转轴26，转轴26的一端与麦克纳姆轮22连接，另一端与第一同步带轮28连接；所述驱动电机27的输出轴与第二同步带轮29连接，第一同步带轮28与第二同步带轮29通过同步带联动。本技术工作原理：每个麦克纳姆轮22具有独立的驱动电机27进行驱动，每个麦克纳姆轮22可以以不同方向以及不同转速运动，从而实现AGV全向运动。悬挂机构通过第一轴承座24与AGV小车的底部连接，使安装座21连通轮组具有小幅度的摆动，可作为轮组机构的悬挂系统，使AGV运行更平稳。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向运动AGV的自修正轮组机构，其特征在于：包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；所述悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；所述轮组包括麦克纳姆轮、驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，所述第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带轮连接；所述驱动电机的输出轴与第二同步带轮连接，第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带联动。

【技术特征摘要】
1.一种全向运动AGV的自修正轮组机构，其特征在于：包括安装座、设于安装座顶部的悬挂机构和设于安装座底部且对称设置的轮组；所述悬挂机构包括悬挂轴和设于悬挂轴两端的第一轴承座，悬挂轴固定在安装座的顶部；所述轮组包括麦克纳姆轮、驱动所述麦克纳姆轮的驱动电机和第二轴承座，所述第二轴承座内设有转轴，转轴的一端与麦克纳姆轮连接，另一端与第一同步带...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志敏，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44