麦克纳姆轮驱动电机和机器人制造技术

本实用新型专利技术属于电机技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮驱动电机和机器人。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮驱动电机包括：固定支架，包括第一连接部和安装部，所述安装部包括底板和筒状的壳体，底板和壳体围成一端设置有开口的容置腔，第一连接部由安装部背向所述开口的一侧朝远离所述开口的方向延伸，第一连接部上设置有连接孔；底座，与所述固定支架固定连接，底座位于所述容置腔中；定子，与所述底座固定连接；输出轴，与所述底座转动连接，所述输出轴的轴向方向与第一连接部上连接孔的方向不同；转子组件，通过所述输出轴与所述定子转动连接。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮驱动电机可以部分穿入到麦克纳姆轮中从而减小麦克纳姆轮驱动装置的体积。体积。体积。

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮驱动电机和机器人


[0001]本技术涉及电机
，尤其涉及一种麦克纳姆轮驱动电机和机器人。

技术介绍

[0002]麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。同时小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。通过至少4个麦克纳姆轮的组合得到的驱动装置可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。由于麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，可以更灵活方便的实现全方位移动功能，因此也在竞技机器人领域得到了应用。为了使麦克纳姆轮转动，常常将电机的输出端与麦克纳姆轮传动连接，从而利用电机来驱动麦克纳姆轮转动，但是目前的电机通常在麦克纳姆轮的外部与麦克纳姆轮连接，采用前述方式所组成的麦克纳姆轮驱动装置的整体体积较大，不利于竞技机器人这种对驱动装置体积限制较高的设备。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术提供了一种麦克纳姆轮驱动电机和机器人，用以解决现有技术的麦克纳姆轮驱动电机走线复杂，控制精度低的技术问题。
[0004]本技术采用的技术方案是：
[0005]第一方面，本技术提供了一种麦克纳姆轮驱动电机，包括：
[0006]固定支架，包括第一连接部和安装部，所述安装部包括底板和筒状的壳体，所述底板和壳体围成一端设置有开口的容置腔，所述第一连接部由安装部背向所述开口的一侧朝远离所述开口的方向延伸，所述第一连接部上设置有连接孔；
[0007]底座，与所述固定支架固定连接，所述底座位于所述容置腔中；r/>[0008]定子，与所述底座固定连接，所述定子设置在转子组件内；
[0009]输出轴，与所述底座转动连接，所述输出轴的轴向方向与第一连接部上连接孔的方向不同；
[0010]转子组件，通过所述输出轴与所述定子转动连接，所述转子组件位于所述容置腔中。
[0011]优选地，所述底板在沿所述壳体的径向方向的两侧设置有第一凸缘，所述第一连接部靠近所述壳体的一端与所述第一凸缘相接。
[0012]优选地，所述第一连接部包括第一子部、第二子部和第三子部，所述第二子部和第三子部分别位于第一子部的相对的两侧，所述第一子部和第二子部之间设置有第一凹槽，所述第一子部和第三子部之间设置有第二凹槽，所述第一子部上设置有第一连接结构，所述第二子部上设置有第二连接结构，所述第三子部上设置有第三连接结构。
[0013]优选地，所述安装部为平板状，所述底板为平板状，所述底板和所述安装部成预设角度。
[0014]优选地，所述底座包括第二连接部和定位部，所述定位部包括第一子定位部和第
二子定位部，所述第二连接部和所述第一子定位部和第二子定位部沿远离麦克纳姆轮驱动电机输出端朝靠近麦克纳姆轮驱动电机输出端的方向依次设置，所述第一子定位部的外壁为圆锥状，所述第一子定位部与所述定子的中心孔抵接，所述第二子定位部的外壁位于所述定子的中心孔内。
[0015]优选地，所述第二连接部上设置有超出第一子定位部外壁的第二凸缘，所述第二凸缘上设置有用于与所述固定支架连接的连接孔。
[0016]优选地，所述麦克纳姆轮驱动电机还包括第一轴承，所述底座内设置有第一安装腔，所述第一轴承安装在第一安装腔内，所述输出轴与所述第一轴承的内圈配合。
[0017]优选地，所述麦克纳姆轮驱动电机还包括第二轴承，所述底座内设置有第二安装腔，所述第二安装腔位于所述第一安装腔朝向麦克纳姆轮驱动电机输出端的一侧，所述第二安装腔位于所述定子的中心孔中，所述输出轴与所述第二轴承的内圈配合。
[0018]优选地，还包括电路板和霍尔传感器，所述电路板上设置有控制电路，所述霍尔传感器与所述控制电路电连接，所述霍尔传感器用于检测所述转子组件转动的角位置，并将检测到的信号发送给所述控制电路。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种机器人，所述机器人包括第一方面所述的麦克纳姆轮驱动电机。
[0020]有益效果：本技术的麦克纳姆轮驱动电机和机器人将采用了将定子设置在转子组件内，使外部的转子转动的外转电机，因此麦克纳姆轮驱动电机不仅输出力矩大并且体积较小，可以穿入到麦克纳姆轮支架的中空部分中，从而使麦克纳姆轮驱动电机和麦克纳姆轮传动连接后所组成的整体结构更小。由于输出轴的轴向方向与第一连接部上连接孔的方向不同，因此可以使麦克纳姆轮驱动电机的输出端穿入到麦克纳姆轮支架的中空部分中与麦克纳姆轮的输入端传动连接，而连接件则可以从与输出端不同的方向穿过连接孔后让露出麦克纳姆轮外的第一连接部与全向驱动装置的主体支架精确连接，这样既减少了麦克纳姆轮和驱动电机所组成的整体的体积，又可以使驱动电机和全向驱动装置的主体支架方便地连接。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本技术的保护范围内。
[0022]图1为本技术的麦克纳姆轮驱动电机的三维结构图；
[0023]图2为本技术的麦克纳姆轮驱动电机的爆炸图；
[0024]图3为本技术中固定支架的三维结构图；
[0025]图4为本技术中底座的三维结构图；
[0026]图5为本技术中定子的三维结构图；
[0027]图6为本技术麦克纳姆轮驱动电机的剖视图。
[0028]图中零件部件及编号：
[0029]固定支架1、第一连接部11、第一子部111、第二子部112、第三子部113、第一凹槽114、第二凹槽115、安装部12、底板121、第一凸缘1211、壳体122、容置腔123、底座2、第二连
接部21、第二凸缘211、连接孔2111、定位部22、第一子定位部221、第二子定位部222、端口23、定子3、中心孔31、输出轴4、转子组件5、磁圈51、磁圈组件52、外转子53、第一轴承6、第二轴承7、电路板8。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.麦克纳姆轮驱动电机，其特征在于，包括：固定支架，包括第一连接部和安装部，所述安装部包括底板和筒状的壳体，所述底板和壳体围成一端设置有开口的容置腔，所述第一连接部由安装部背向所述开口的一侧朝远离所述开口的方向延伸，所述第一连接部上设置有连接孔；底座，与所述固定支架固定连接，所述底座位于所述容置腔中；定子，与所述底座固定连接，所述定子设置在转子组件内；输出轴，与所述底座转动连接，所述输出轴的轴向方向与第一连接部上连接孔的方向不同；转子组件，通过所述输出轴与所述定子转动连接，所述转子组件位于所述容置腔中。2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮驱动电机，其特征在于，所述底板在沿所述壳体的径向方向的两侧设置有第一凸缘，所述第一连接部靠近所述壳体的一端与所述第一凸缘相接。3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮驱动电机，其特征在于，所述第一连接部包括第一子部、第二子部和第三子部，所述第二子部和第三子部分别位于第一子部的相对的两侧，所述第一子部和第二子部之间设置有第一凹槽，所述第一子部和第三子部之间设置有第二凹槽，所述第一子部上设置有第一连接结构，所述第二子部上设置有第二连接结构，所述第三子部上设置有第三连接结构。4.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮驱动电机，其特征在于，所述安装部为平板状，所述底板为平板状，所述底板和所述安装部成预设角度。5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮驱动电机，其特征在于，所述底座包括第二连接部和定位部...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金龙，招俊健，关健泳，邓朝阳，
申请(专利权)人：深圳市工匠社科技有限公司，
类型：新型
国别省市：