转角检测关节模组和机器人控制器制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种转角检测关节模组和机器人控制器。本实用新型专利技术的转角检测关节模组，包括：第一组件，包括第一连接结构，所述第一组件通过第一连接结构与关节的第一部件连接；第二组件，包括第二连接结构，上第二组件通过第二连接结构与关节的第二部件连接；轴承，包括可绕预设轴线相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述第一组件连接，所述内圈与第二组件连接；磁编码器，包括磁盘和检测芯片，所述检测芯片上设置有用于检测磁场变化的检测元件，所述磁盘与第一组件连接，所述检测芯片与第二组件连接。本实用新型专利技术的关节模块可以准确获得关节转动角度。的关节模块可以准确获得关节转动角度。的关节模块可以准确获得关节转动角度。

【技术实现步骤摘要】
转角检测关节模组和机器人控制器


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种转角检测关节模组和机器人控制器。

技术介绍

[0002]为了使机器人或者机器人外骨骼控制器可以完成需要的动作，在机器人或者机器人外骨骼控制器中，往往设置有许多可以转动的关节，关节的两端分别连接着机器人或者机器人外骨骼控制器的不同部分，这些不同部分可以通过关节模块形成可转动的连接。机器人或者机器人外骨骼控制器在使用的过程中不仅需要使各个关节可以灵活转动，还需要准确获得各个关节转动的角度。目前虽然通过关节模块可以实现关节的灵活转动，但是却无法准确获取到各个关节转动的角度。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术实施例提供了一种转角检测关节模组，用于解决的现有技术中的关节模块无法准确获得关节转动角度的技术问题。
[0004]本技术采用的技术方案是：
[0005]第一方面，本技术提供一种转角检测关节模组，包括：
[0006]第一组件，包括第一连接结构，所述第一组件通过第一连接结构与关节的第一部件连接；
[0007]第二组件，包括第二连接结构，上第二组件通过第二连接结构与关节的第二部件连接；
[0008]轴承，包括可绕预设轴线相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述第一组件连接，所述内圈与第二组件连接；
[0009]磁编码器，包括磁盘和检测芯片，所述检测芯片上设置有用于检测磁场变化的检测元件，所述磁盘与第一组件连接，所述检测芯片与第二组件连接。
[0010]优选的，第一组件包括第一构件和第二构件，所述第一构件和第二构件为可拆卸连接，所述第一构件和第二构件连接后形成用于容置所述外圈的第一安装槽。
[0011]优选的，所述第一连接结构设置在第一构件上，所述第二构件上设置有第三连接结构，所述第一构件和第二构件通过第三连接结构连接。
[0012]优选的，所述第一组件上设置有角度限位结构，角度限位结构用于限制所述第二部件和/或第二组件相对第一组件转动的角度范围。
[0013]优选的，所述第二组件包括第三构件和第四构件，所述第三构件和第四构件为可拆卸连接，所述第三构件和第四构件连接后形成用于容置所述内圈的第二安装槽。
[0014]优选的，所述第二组件还包括电路安装板，所述检测芯片安装在所述电路安装板上，所述电路安装板位于第三构件和第四构件之间。
[0015]优选的，所述第二组件包括沿轴向方向凸起的凸起结构，所述凸起结构中设置有
空腔，所述磁盘和检测芯片位于所述空腔中。
[0016]优选的，所述磁盘和检测芯片的至少一部分位于第一组件和第二组件相对转动的转动轴线上。
[0017]优选的，所述第一组件上设置有用于安装磁盘的凸台，所述凸台朝靠近所述检测芯片的方向凸起。
[0018]第二方面，本技术提供一种机器人控制器，所述机器人控制器包括第一方面所述地转角检测关节模组。
[0019]有益效果：本技术中的转角检测关节模组利用第一组件和第二组件分别与机器人或者机器人控制器关节的两个部件连接，第一组件和第二组件之间又通过轴承连接，使关节可以灵活地转动，并且本技术将磁编码器的磁盘与第一组件连接，将磁编码器的检测芯片与第二组件连接，这样关节的第一部件相对第二部件转动时可以带动第一组件相对第二组件同步转动，同时磁盘和检测芯片也随之同步转动，因此本技术可以实现关节灵活转动的同时准确检测出关节转动的角度。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本技术的保护范围内。
[0021]图1为本技术的转角检测关节模组的三维结构图；
[0022]图2为本技术的转角检测关节模组的爆炸图；
[0023]图3为本技术的转角检测关节模组的剖视图；
[0024]图4为本技术的第一组件的三维结构示意图；
[0025]图5为本技术的第二组件的三维结构示意图；
[0026]图6为本技术的第一构件的三维结构图；
[0027]图7为本技术的第二构件的三维结构图；
[0028]图8为本技术的第三构件的三维结构图；
[0029]图9为本技术的第四构件的三维结构图；
[0030]图10为本技术的轴承的三维结构图；
[0031]图中零件部及其编号：
[0032]第一组件10、第一连接结构11、第一构件12、第一限位面121、第二限位面122、第二构件13、第三限位面131、第四限位面132、第一安装槽14、角度限位结构15、凸台16、安装槽161、第二组件20、第二连接结构21、第三构件 22、第五限位面221、第六限位面222、第四构件23、第七限位面231、第八限位面232、第二安装槽24、电路安装板25、凸起结构26、空腔261、轴承30、内圈31、外圈32、磁编码器40、磁盘41、检测芯片42。
具体实施方式
[0033]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个
实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本技术实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。
[0034]实施例1
[0035]本实施例的转角检测关节模组可以设置在机器人或者机器人控制器的各个关节处。这些关节由两个可相互转动的部件所形成，为了便于描述在本文中这两个可相互转着的部件分别称为第一部件和第二部件。如图1和图2所示，本实施例的转角检测关节模组包括第一组件10、第二组件20、轴承30和磁编码器40。
[0036]如图4所述，其中第一组件1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.转角检测关节模组，其特征在于，包括：第一组件，包括第一连接结构，所述第一组件通过第一连接结构与关节的第一部件连接；第二组件，包括第二连接结构，所述第二组件通过第二连接结构与关节的第二部件连接；轴承，包括可绕预设轴线相对转动的内圈和外圈，所述外圈与所述第一组件连接，所述内圈与第二组件连接；磁编码器，包括磁盘和检测芯片，所述检测芯片上设置有用于检测磁场变化的检测元件，所述磁盘与第一组件连接，所述检测芯片与第二组件连接。2.根据权利要求1所述的转角检测关节模组，其特征在于，所述第一组件包括第一构件和第二构件，所述第一构件和第二构件为可拆卸连接，所述第一构件和第二构件连接后形成用于容置所述外圈的第一安装槽。3.根据权利要求2所述的转角检测关节模组，其特征在于，所述第一连接结构设置在第一构件上，所述第二构件上设置有第三连接结构，所述第一构件和第二构件通过第三连接结构连接。4.根据权利要求1所述的转角检测关节模组，其特征在于，所述第一组件上设置有角度限位结构，角度限位结构用于限制所述第二部件和/或第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金龙，招俊健，关健泳，王陈正志，
申请(专利权)人：深圳市工匠社科技有限公司，
类型：新型
国别省市：