机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。本实用新型专利技术的一种机器人包括：上半身骨架，包括上半身躯体和两组上肢组件，两组上肢组件分别与上半身躯体连接；下半身骨架，包括下半身躯体和两组下肢组件，两组下肢组件分别与下半身躯体连接，所述下半身骨架与上半身骨架转动连接；全向运动装置，包括安装板和四个麦克纳姆轮驱动装置，所述四个麦克纳姆轮驱动装置安装在所述安装板上，所述安装板分别与两组下肢组件分别连接。本实用新型专利技术的机器人骨架结构简单且可以实现全向运动。器人骨架结构简单且可以实现全向运动。器人骨架结构简单且可以实现全向运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]竞技类机器人不仅可以在操作者的控制下完成预想的肢体活动，还可以在操作者的控制下完成预想的移动。为了能够在操作者的控制下完成预想的肢体活动，目前竞技机器人的肢体设计成与人体的肢体相类似的结构，并用多个可以灵活转动的关节来模仿现有的人体关节的运动。为了使竞技类的机器人可以快速灵活的移动，目前可以采用麦克纳姆轮组成的全向移动底盘来带动机器人的骨架移动，而这种驱动装置至少需要4个麦克纳姆轮来组成可以全向移动的底盘，为了安装和固定4个麦克纳姆轮目前采用四个下肢的机器人，每个下肢安装一个麦克纳姆轮。但是采用前述方式会使机器人的下肢数量比人体下肢数量多，造成下肢结构过于复杂的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术实施例提供了一种机器人，用于解决的现有技术中的可以全向移动的机器人下肢结构复杂的技术问题。
[0004]本技术采用的技术方案是：
[0005]第一方面，本技术提供一种机器人，包括：
[0006]上半身骨架，包括上半身躯体和两组上肢组件，两组上肢组件分别与上半身躯体连接；
[0007]下半身骨架，包括下半身躯体和两组下肢组件，两组下肢组件分别与下半身躯体连接，所述下半身骨架与上半身骨架转动连接；
[0008]全向运动装置，包括安装板和四个麦克纳姆轮驱动装置，所述四个麦克纳姆轮驱动装置安装在所述安装板上，所述安装板分别与两组下肢组件分别连接。
[0009]优选地，所述上肢组件包括肩部部件、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂部件和手部部件，所述肩部部件与上半身躯体转动连接，所述第一大臂部件的一端与所述肩部部件远离所述上半身躯体的一端转动连接，相对的另一端与所述第二大臂部件转动连接，所述第二大臂部件远离所述第一大臂部件的一端与所述小臂部件转动连接，所述小臂部件远离所述第二大臂的一端与所述手部部件转动连接。
[0010]优选地，所述肩部部件包括第一构件和第一舵机，所述第一舵机安装在所述上半身躯体上，所述第一舵机的输出端与第一构件靠近上半身躯体的一端连接；
[0011]所述第一大臂部件包括第二构件和第二舵机，所述第二舵机安装在第二构件上，所述第二舵机的输出端与第一构件远离上半身躯体的一端连接；
[0012]所述第二大臂部件包括第三构件和第三舵机，所述第三舵机安装在第二构件上远离第一构件的一端，所述第三舵机的输出端与第三构件连接；
[0013]所述小臂部件包括第四构件和第四舵机，所述第四舵机安装在第四构件上，所述
第四舵机的输出端与第三构件远离所述第二构件的一端连接；
[0014]所述手部部件包括第五构件和第五舵机，所述第五舵机安装在第四构件远离所述第三构件的一端，所述第五舵机的输出端与所述第五构件连接。
[0015]优选地，所述第一舵机和/或第二舵机和/或第三舵机和/或第四舵机和/或第五舵机包括电机和减速器，所述电机的输出端与所述减速器的输入端连接，所述减速器包括行星齿轮减速机构，所述电机的输出端与所述行星齿轮减速机构的输入端连接。
[0016]优选地，所述电机为外转无刷电机。
[0017]优选地，所述下肢组件包括大腿部件、小腿部件和底盘连接件，所述大腿部件与所述下半身躯体连接，所述小腿部件与大腿部件远离所述下半身躯体的一端连接，所述小腿部件与所述底盘连接部连接，所述底盘连接件背向所述小腿部件的一端用于与所述全向运动装置。
[0018]优选地，所述底盘连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部由第二连接部朝所述小腿部件方向凸起形成，所述第一连接部与所述小腿部件连接，所述第二连接部上设置有用于与全向运动装置连接的第一连接结构。
[0019]优选地，所述小腿部件包括第一子部、第二子部和第一连接件，所述第一子部上设置有第二连接结构，所述第二子部上设置有第三连接结构，所述第一连接部上设置有第四连接结构，所述第一连接部夹紧在所述第一子部和第二子部之间，所述第一连接件通过第二连接结构、第三连接结构和第四连接结构将所述第一子部、第二子部和第一连接部连接在一起。
[0020]优选地，所述安装板为平板状，所述四个麦克纳姆轮驱动装置的转轴位于同一平面。
[0021]优选地，所述麦克纳姆轮驱动装置包括驱动机构和麦克纳姆轮，所述驱动机构的输出端与所述麦克纳姆轮传动连接，所述四个麦克纳姆轮驱动装置的麦克纳姆轮的转轴方向相互平行。
[0022]有益效果：本技术中的机器人利用上半身骨架来模拟人体上半身的运动，利用下半身骨架来模拟人体下半身的运动，并利用由四个麦克纳姆轮驱动装置组成的全向运动装置驱动机器人实现任意方向地快速灵活移动。由于本实施例采用了安装板来安装四个麦克纳姆轮驱动装置，因此只需要将两个下肢组件与安装板连接就可以实现让四个麦克纳姆轮驱动装置与机器人之间形成连接，这样在机器人全向运动的同时使机器人所采用的下肢组件数量与人体下肢数量一致，也使机器人的结构更加简单可靠。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本技术的保护范围内。
[0024]图1为本技术的机器人的三维结构图；
[0025]图2为本技术的中上肢组件的三维结构图；
[0026]图3为本技术中上肢组件具体组成的三维结构示意图；
[0027]图4为本技术的下肢组件和全向驱动装置的局部结构示意图；
[0028]图5为本技术的小腿部件和底盘连接件的结构示意图；
[0029]图6为本技术的机器人的仰视图。
[0030]图中零件部及其编号：
[0031]上半身骨架1、上半身躯体11、上肢组件12、肩部部件121、第一构件1211、第一舵机1212、第一大臂部件122、第二构件1221、第二舵机1222、第二大臂部件123、第三构件1231、第三舵机1232、小臂部件124、第四构件1241、第四舵机1242、手部部件125、第五构件1251、第五舵机1252、下半身骨架2、下半身躯体21、下肢组件22、大腿部件221、小腿部件222、第一子部2221、第二子部2222、底盘连接件223、第一连接部2231、第二连接部2232、全向运动装置3、安装板31、麦克纳姆轮驱动装置32。
具体实施方式
[0032]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本技术的描述中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人，其特征在于，包括：上半身骨架，包括上半身躯体和两组上肢组件，两组上肢组件分别与上半身躯体连接；下半身骨架，包括下半身躯体和两组下肢组件，两组下肢组件分别与下半身躯体连接，所述下半身骨架与上半身骨架转动连接；全向运动装置，包括安装板和四个麦克纳姆轮驱动装置，所述四个麦克纳姆轮驱动装置安装在所述安装板上，所述安装板分别与两组下肢组件分别连接。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述上肢组件包括肩部部件、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂部件和手部部件，所述肩部部件与上半身躯体转动连接，所述第一大臂部件的一端与所述肩部部件远离所述上半身躯体的一端转动连接，相对的另一端与所述第二大臂部件转动连接，所述第二大臂部件远离所述第一大臂部件的一端与所述小臂部件转动连接，所述小臂部件远离所述第二大臂的一端与所述手部部件转动连接。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述肩部部件包括第一构件和第一舵机，所述第一舵机安装在所述上半身躯体上，所述第一舵机的输出端与第一构件靠近上半身躯体的一端连接；所述第一大臂部件包括第二构件和第二舵机，所述第二舵机安装在第二构件上，所述第二舵机的输出端与第一构件远离上半身躯体的一端连接；所述第二大臂部件包括第三构件和第三舵机，所述第三舵机安装在第二构件上远离第一构件的一端，所述第三舵机的输出端与第三构件连接；所述小臂部件包括第四构件和第四舵机，所述第四舵机安装在第四构件上，所述第四舵机的输出端与第三构件远离所述第二构件的一端连接；所述手部部件包括第五构件和第五舵机，所述第五舵机安装在第四构件远离所述第三构件的一端，所述第五舵机的输出端与所述第五构件连接。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一舵机和/或第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金龙，招俊健，关健泳，吴思婷，
申请(专利权)人：深圳市工匠社科技有限公司，
类型：新型
国别省市：