一种核酸采样机器人及采样方法技术

本发明专利技术公开了一种核酸采样机器人及采样方法，机器人包括支撑件、平行四边形连杆机构、棉签夹持机构、线性运动机构和驱动连杆，平行四边形连杆机构至少包括相互平行的第一连杆和第二连杆，其中作为机架的第一连杆尾部通过转动副安装在支撑件上；棉签夹持机构安装于第二连杆前端；两个线性运动机构呈V字型安装于支撑件上；两个驱动连杆的一端分别通过球铰与第二连杆尾部相连，另一端分别通过球铰与两个线性运动机构的滑块相连，两个线性运动机构同步同向运动时，驱动采样棉签进退，交错运动时，驱动采样棉签左右方向摆动，模拟采样动作。本发明专利技术具有结构紧凑、控制方便且成本较低的特点，大大减少了医护人员工作强度，降低医护人员感染风险。员感染风险。员感染风险。

【技术实现步骤摘要】
一种核酸采样机器人及采样方法


[0001]本专利技术属于机器人领域，涉及一种采样机器人，具体涉及一种核酸采样机器人及采样方法，能自动化完成核酸采集。

技术介绍

[0002]当前疫情形式依然严峻，疫情防控工作不能有丝毫放松，为此，实施对各区域人员的管理，严格落实管控就要切实做好健康检测，核酸检测等工作，核酸检测工作中，核酸采集工作量巨大，要求快速、高效、精准、全面，同时，人工核酸采集离不开医务工作者高强度工作，核酸采集点位是否足够，人员是否足够时常是个不可忽略的问题。对于核酸采集的医务工作者来说，每天高强度重复采集动作，采集动作看似简单，但却非常关键，且风险性极高，不注意便极易造成操作者感染，且如果采样操作不规范也容易影响结果的准确性。因此，考虑效率、准确性及安全性，人工采集核酸的方式有诸多弊端。因此核酸自动化采集车、核酸采样机器人逐渐进入了人们的视野，2022年初，上海智能研究院、清华大学研究院相继开发了自动无人核酸采样系统，采样系统种的采样机器人主要以多自由度机械臂为主。
[0003]根据核酸采样的需求，咽拭子要求棉签深入口腔，轻轻擦本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种核酸采样机器人，其特征在于，至少包括支撑件，用于支撑整个机器人；平行四边形连杆机构，至少包括相互平行的第一连杆和第二连杆，其中位于底部的第一连杆作为机架，第一连杆尾部通过转动副安装在支撑件上；棉签夹持机构，安装于第二连杆前端，用于夹持采样棉签；两个线性运动机构，呈V字型安装于支撑件上，线性运动机构以第一连杆对称设置，并且两个线性运动机构的V字尖头与平行四边形连杆机构相对设置；两个驱动连杆，两个驱动连杆的一端分别通过球铰与第二连杆尾部相连，另一端分别通过球铰与两个线性运动机构的滑块相连，两个线性运动机构同步同向运动时，通过两个驱动连杆拉动平行四边形连杆机构变形，实现采样棉签进退；两个线性运动机构交错运动时，通过两个驱动连杆拉动第二连杆，实现整个平行四边形连杆机构绕着第一连杆尾部转动副轴线两边摆动，实现采样棉签左右方向摆动，模拟采样动作。2.根据权利要求1所述的核酸采样机器人，其特征在于：所述支撑件为V型支架，两个线性运动机构安装在V型支架的两个支臂上。3.根据权利要求1或2所述的核酸采样机器人，其特征在于：所述支撑件安装在升降机构上，通过升降机构调整采样棉签的高度进行采样高度调整。4.根据权利要求1或2所述的核酸采样机器人，其特征在于：所述棉签夹持机构通过俯仰机构安装在第二连杆前端，通过俯仰机构调整采样棉签的俯仰角度，实现从采样姿态和收集姿态之间切换。5.根据权利要求4所述的核酸采样机器人，其特征在于：所述俯仰机构包括支撑连杆、俯仰驱动连杆和伸缩装置，所述支撑连杆和俯仰驱动连杆的前端同轴铰接在棉签夹持机构上，支撑连杆的尾端铰接在第二连杆前端，俯仰驱动连杆的尾端铰接在伸缩装置的伸缩端，所述伸缩装置固定在第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，赵富强，雷自伟，王熠，邓旭畑，潘伟鸿，蒋俊南，武开群，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：