一种机械手及其制备方法技术

本发明专利技术涉及机械设备技术领域，更具体地说是涉及一种机械手及其制备方法，包括固定座和夹手，固定座的下侧面设有1个主凹槽和3个辅凹槽；夹手包括1个主夹手和3个辅夹手，主夹手的顶面固定在主凹槽中，主夹手中横向设有主弧形槽，纵向设有连接槽，连接槽的底端与主弧形槽的上侧连通，转动轴贯穿连接槽设置，并且转动轴的底端设置在主弧形槽中；辅夹手对应设置在辅凹槽中，辅夹手的上部设有同于固定轴插入的通槽，下部设有辅弧形槽；主弧形槽和辅弧形槽中贯穿设有钢丝绳，钢丝绳的端部缠绕在转动轴上，钢丝绳上环绕有弹簧，弹簧分别位于主夹手和辅夹手之间的间隙中。本发明专利技术结构简单、操作方便，制备成本低，并能快速实现夹取功能。

A mechanical hand and its preparation method

The invention relates to the technical field of mechanical equipment, in more particular, a mechanical hand and a preparation method, including a fixed seat and a clip hand. There are 1 main grooves and 3 auxiliary grooves on the lower side of the fixed seat. The pinch hand includes 1 Main clips and 3 auxiliary clips. The top surface of the main clamp hand is fixed in the main groove, and the main clamp hand is provided laterally. The main arc groove is provided with a connecting slot in the longitudinal direction, the bottom end of the connecting groove is connected with the upper side of the main arc groove, and the rotating shaft is arranged in the connecting groove, and the bottom end of the rotating shaft is arranged in the main arc groove; the auxiliary clamp hand is arranged in the auxiliary groove, the upper part of the auxiliary clamp hand is provided with the same slot inserted with the fixed axis, and the lower part is provided with a auxiliary arc groove. A wire rope is arranged in the main arc groove and the auxiliary arc groove. The end of the wire rope is twisted on the rotating shaft. The wire rope is surrounded by a spring, and the spring is located in the gap between the main clamp hand and the auxiliary clamp hand. The invention has the advantages of simple structure, convenient operation, low preparation cost, and quick realization of the clamping function.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及其制备方法
本专利技术涉及机械设备
，更具体地说是涉及一种机械手及其制备方法。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。传统的机械手结构复杂，操作繁琐，多数是通过编程程序来实现夹取，增加了制作机械手的时间成本和金钱成本，不适于小型企业使用。
技术实现思路
(一)解决的技术问题本专利技术目的在于克服上述现有技术的缺点，提供了一种机械手及其制备方法。(二)技术方案一种机械手，包括固定座和夹手，所述固定座的下侧面设有1个主凹槽和3个辅凹槽，所述主凹槽的底面上设有通孔，所述辅凹槽的底面呈圆弧形设置，并且辅凹槽的内部设有固定轴，所述固定座的上侧面设有电机，所述电机连接有转动轴，所述转动轴贯穿通孔设置；所述夹手包括1个主夹手和3个辅夹手，所述主夹手的顶面固定在主凹槽中，所述主夹手中横向设有主弧形槽，纵向设有连接槽，所述连接槽的底端与主弧形槽的上侧连通，所述转动轴贯穿连接槽设置，并且转动轴的底端设置在主弧形槽中；所述辅夹手对应设置在辅凹槽中，所述辅夹手的上部设有同于固定轴插入的通槽，下部设有辅弧形槽；所述主弧形槽和辅弧形槽中贯穿设有钢丝绳，所述钢丝绳的端部缠绕在转动轴上，所述钢丝绳上环绕有弹簧，所述弹簧分别位于主夹手和辅夹手之间的间隙中。进一步的，所述转动轴的下部设有限位槽，所述钢丝绳的端部缠绕在限位槽中。进一步的，所述主夹手和辅夹手均呈L形设置，所述主夹手和辅夹手的端面上均匀分布有三棱形的突出条。进一步的，所述辅夹手的上侧面为圆弧形。进一步的，所述主弧形槽和辅弧形槽的内壁上涂均匀抹有润滑油。一种机械手的制备方法，包括以下步骤：S1：在固定座上开设主凹槽和辅凹槽；S2：制作主夹手和辅夹手，并对应地安装在主凹槽和辅凹槽中；S3：安装电机；S4：将钢丝绳和弹簧有序地连接在主弧形槽和辅弧形槽中。(三)有益效果本专利技术提供的一种机械手及其制备方法，将待夹取的物件放置在主夹手和辅夹手组成空间的内部，启动电机正转，转动轴对钢丝绳缠绕，随时钢丝绳长度的缩短，辅夹手会绕固定轴转动，辅夹手之间的间距减小，实现对物件的夹取，反之辅夹手会在弹簧作用下张开，实现对物件的释放，结构简单、操作方便，制备成本低，并能快速实现夹取功能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术固定座的结构示意图；图3为本专利技术主夹手的结构示意图；图4为本专利技术辅夹手的结构示意图；图5为本专利技术转动轴的结构示意图；图6为本专利技术制备方法的流程图；附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-固定座，101-主凹槽，102-辅凹槽，2-主夹手，201-主弧形槽，202-连接槽，3-辅夹手，301-通槽，302-辅弧形槽，4-电机，401-转动轴，4011-限位槽，5-钢丝绳，6-弹簧，7-突出条。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1～图6所示，一种机械手，包括固定座1和夹手，固定座1的下侧面设有1个主凹槽101和3个辅凹槽102，主凹槽101的底面上设有通孔，辅凹槽102的底面呈圆弧形设置，并且辅凹槽102的内部设有固定轴，固定座1的上侧面设有电机4，电机4连接有转动轴401，转动轴401贯穿通孔设置；夹手包括1个主夹手2和3个辅夹手3，主夹手2的顶面固定在主凹槽101中，主夹手2中横向设有主弧形槽201，纵向设有连接槽202，连接槽202的底端与主弧形槽201的上侧连通，转动轴401贯穿连接槽202设置，并且转动轴401的底端设置在主弧形槽201中；辅夹手3对应设置在辅凹槽102中，辅夹手3的上部设有同于固定轴插入的通槽301，下部设有辅弧形槽302；主弧形槽201和辅弧形槽302中贯穿设有钢丝绳5，钢丝绳5的端部缠绕在转动轴401上，钢丝绳5上环绕有弹簧6，弹簧6分别位于主夹手2和辅夹手3之间的间隙中。其中，转动轴401的下部设有限位槽4011，钢丝绳5的端部缠绕在限位槽4011中，限制钢丝绳5缠绕的位置，提高工作的有效性。其中，主夹手2和辅夹手3均呈L形设置，主夹手2和辅夹手3的端面上均匀分布有三棱形的突出条7，提高夹取物件的作用力。其中，辅夹手3的上侧面为圆弧形，提高辅夹手3转动时的平稳感。其中，主弧形槽201和辅弧形槽302的内壁上涂均匀抹有润滑油，削弱钢丝绳5在主弧形槽201和辅弧形槽302中移动的阻塞感。一种机械手的制备方法，先在固定座1上开设主凹槽101和辅凹槽102；接着制备主夹手2和辅夹手3，并对应地安装在主凹槽101和辅凹槽102中，其中主夹手1是固接在主凹槽101中，位置不可改变，辅夹手3是转动设置在辅凹槽102中；然后安装电机4，安装的同时保证转动轴401的位置准确；最后将钢丝绳5和弹簧6有序地连接在主弧形槽201和辅弧形槽302中。本专利技术的工作过程，将待夹取的物件放置在主夹手2和辅夹手3组成空间的内部，启动电机4正转，转动轴401对钢丝绳5缠绕，随时钢丝绳5长度的缩短，辅夹手3会绕固定轴转动，辅夹手3之间的间距减小，实现对物件的夹取；当物件夹取到指定位置后，启动电机4反转，转动轴401对钢丝绳5释放，辅夹手3在弹簧6作用下张开，对物件释放。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料过着特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上公开的本专利技术优选实施例只是用于帮助阐述本专利技术。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该专利技术仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本专利技术的原理和实际应用，从而使所属
技术人员能很好地理解和利用本专利技术。本专利技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括固定座和夹手，其特征在于，所述固定座的下侧面设有1个主凹槽和3个辅凹槽，所述主凹槽的底面上设有通孔，所述辅凹槽的底面呈圆弧形设置，并且辅凹槽的内部设有固定轴，所述固定座的上侧面设有电机，所述电机连接有转动轴，所述转动轴贯穿通孔设置；所述夹手包括1个主夹手和3个辅夹手，所述主夹手的顶面固定在主凹槽中，所述主夹手中横向设有主弧形槽，纵向设有连接槽，所述连接槽的底端与主弧形槽的上侧连通，所述转动轴贯穿连接槽设置，并且转动轴的底端设置在主弧形槽中；所述辅夹手对应设置在辅凹槽中，所述辅夹手的上部设有同于固定轴插入的通槽，下部设有辅弧形槽；所述主弧形槽和辅弧形槽中贯穿设有钢丝绳，所述钢丝绳的端部缠绕在转动轴上，所述钢丝绳上环绕有弹簧，所述弹簧分别位于主夹手和辅夹手之间的间隙中。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括固定座和夹手，其特征在于，所述固定座的下侧面设有1个主凹槽和3个辅凹槽，所述主凹槽的底面上设有通孔，所述辅凹槽的底面呈圆弧形设置，并且辅凹槽的内部设有固定轴，所述固定座的上侧面设有电机，所述电机连接有转动轴，所述转动轴贯穿通孔设置；所述夹手包括1个主夹手和3个辅夹手，所述主夹手的顶面固定在主凹槽中，所述主夹手中横向设有主弧形槽，纵向设有连接槽，所述连接槽的底端与主弧形槽的上侧连通，所述转动轴贯穿连接槽设置，并且转动轴的底端设置在主弧形槽中；所述辅夹手对应设置在辅凹槽中，所述辅夹手的上部设有同于固定轴插入的通槽，下部设有辅弧形槽；所述主弧形槽和辅弧形槽中贯穿设有钢丝绳，所述钢丝绳的端部缠绕在转动轴上，所述钢丝绳上环绕有弹簧，所述弹簧分别位于主夹手...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏映惜，王苑新，刘元坚，陈文峰，谢志帆，
申请(专利权)人：揭阳市腾晟科技咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44