用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于执行车辆沿着所提供的轨迹（30，31，32，33）的自动驾驶（50）的方法，所述方法包括以下步骤：对于所述车辆（50）的当前位置（23）提供所存储的至少一个轨迹（30，31，32，33），选择所提供的轨迹（30，31，32，33）之一，执行车辆（50）的自动驾驶，其中，车辆（50）的控制装置（3）基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节（51）和纵向调节（52）的信号，用于沿着所选择的轨迹（30，31，32，33）控制所述车辆（50），其中，检测或接收至少一个附加信息（7），并且附加地基于所述至少一个附加信息（7）执行选择。此外，本发明专利技术涉及一种所属的设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备
本专利技术涉及用于沿着所提供的轨迹执行车辆的自动驾驶的一种方法和一种设备。
技术介绍
现代车辆、尤其机动车具有多个辅助系统，所述多个辅助系统在引导车辆时支持驾驶员。例如使用制动辅助装置、车道保持装置和间隔保持装置。此外已知，自动地沿着所提供的轨迹引导车辆到停车位置中。为此由控制装置控制车辆的转向和驱动，使得将车辆自动地沿着所提供的轨迹引导到停车位置中。这样的方法例如由DE102013015349A1已知。由DE102013015348A1已知一种用于运行车辆的、尤其用于通过车辆驶入在看不到的/远离道路的停车区中的停车位的方法，其中检测车辆的周围环境数据，其中在驶入停车区中的停车位时标识该停车位是否是家用停车位或停车区是否是家用停车区，并且在所标识的家用停车位或家用停车区并且在车辆接近所标识的家用停车位或所标识的家用停车区时存储或更新所检测的周围环境数据或行驶数据，其中，在学习模式中，根据周围环境数据或行驶数据来求取并存储针对至少一个家用停车区的至少一个家用停车位的多个轨迹，并且其中，在运行模式中，在驶入至少一个家用停车区的至少一个家用停车位时输出对于选择和激活可能的可行驶的轨迹，或者，当所求取的轨迹中的仅仅一个是可行驶的时，自动激活该轨迹。
技术实现思路
本专利技术基于以下技术问题，实现用于执行车辆的自动驾驶的方法和设备，其中改善对所存储的轨迹的选择。根据本专利技术，所述技术任务通过具有专利权利要求1所述的特征的方法和具有专利权利要求17所述的特征的设备来解决。本专利技术的有利构型由从属权利要求得出。下面，轨迹应包括在周围环境中的轨道曲线的参数化位置数据的有序集合和另外的数据。所述另外的数据可以是在周围环境中存在的特征和/或由所述特征导出的特征，例如周围环境中的物理对象的视觉映射、元数据或位置数据。在此，所述另外的数据尤其应允许相比于卫星支持的全球位置确定系统和导航系统（例如GPS）经改善的、在环境中对车辆的定位。下面，姿态（Pose）应表示车辆的位置以及取向。在此，取向尤其应表示：车辆在停车位上是向前还是向后停车的，或者应向前还是向后停车。下面，车辆尤其应表示用于在运送人员或货物的机动车。尤其辅助系统构成本专利技术的背景，所述辅助系统使得车辆能够实现，在学习驾驶中学会轨迹并且在跟随行驶时自动地行驶所学会的轨迹。在此应尤其考虑以下状况，在所述状况中，在执行跟随行驶之前必须应选择所存储的轨迹，以便确定，车辆应自动行驶到哪个目标位置。本专利技术的核心思想是，通过以下方式来改善在自动驾驶期间要行驶的轨迹的范围内的选择，即附加地检测或接收附加信息。因此附加信息可以是附加的参数，所述附加的参数在选择时被考虑。如果对于当前位置或当前的周围环境存储了多个轨迹，那么首先提供所存储的全部轨迹。然后，附加信息例如可以仅仅在过滤器的意义上限制对所提供的轨迹的选择。但也可以规定，使用附加信息作为用于适配所提供的轨迹的参数。当所存储的轨迹中没有轨迹直接满足由附加信息要求的预先规定（Vorgabe）时，这例如是这种情形。然后例如适配所提供的轨迹，使得通过经适配的轨迹满足附加信息的预先规定。优点是，由此可以较有针对性和较灵活地执行所述选择。尤其提供一种用于执行车辆沿着所提供的轨迹的自动驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：对于车辆的当前位置提供所存储的至少一个轨迹，选择所提供的轨迹之一，执行车辆的自动驾驶，其中，车辆的控制装置基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节和纵向调节的信号，用于沿着所选择的轨迹控制车辆，其中，检测或接收至少一个附加信息，并且附加地基于至少一个附加信息执行选择。此外，实现一种用于执行车辆沿着所提供的轨迹的自动驾驶的设备，所述设备包括：用于检测所述车辆的周围环境的周围环境数据的至少一个周围环境检测装置，控制装置，所述控制装置用于对于车辆的当前位置提供所存储的至少一个轨迹，并且选择所提供的轨迹之一，其中，控制装置被构造为，基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节和纵向调节的信号，用于沿着所选择的轨迹控制车辆，其中，所述控制装置还被构造为，检测或接收至少一个附加信息并且附加地基于至少一个附加信息来执行选择。在选择所提供的轨迹之一时可能值得期望的是，可以选择车辆在所选择的轨迹的目标位置处的取向。因此在一种有利的实施方式中规定，至少一个附加信息是车辆在轨迹的目标位置处的预先给定的姿态。因此例如可以选择，车辆应向前还是向后泊入。此外可以附加地预先给定与对于相应的轨迹存储的目标位置的偏移。当车辆应不同于最初所学会地停放到车库中时，这是有利的。然后，控制装置相应地适配所提供的轨迹之一，并且接着执行自动驾驶。此外可以期望，仅仅能够从针对车辆的当前位置或周围环境所存储的轨迹中选择确定的轨迹。例如可以规定，各一个用户标志或车辆标志被分配给所存储的轨迹。然后，在跟随驾驶的情况下应仅仅以下轨迹是可选择的，所述轨迹以相应的用户标志或车辆标志标记。因此在另一种有利的实施方式中规定，将个性化信息分配给所存储的轨迹，并且可替代地或附加地，至少一个附加信息是个性化信息。个性化信息例如可以是用户标志、用户账号、车辆标志而或者也可以是表示车辆或驾驶员的确定的组的标志。通过这种方式可以选择性地提供和选择所存储的轨迹。此外可以期望，应根据所提供的轨迹的目标位置的当前的占据状态来选择可替代的目标位置。因此在一种有利的实施方式中可以规定：可替代地或附加地，至少一个附加信息是所提供的轨迹的目标位置的预先给定的优先次序。这能够实现多个轨迹的和其所属的目标位置的优先次序的确定。因此例如可以根据各个目标位置的当前占据状态来设置以下优先次序：首先应泊入左车库中，然后应泊入右车库中，然后应在左车库之前停放并且最后在右车库之前停放。然后视现有的占据状态而定地经历优先次序的各个等级。但此外也可以根据其他标准来预先给定优先次序。这例如可以是所提供的轨迹的使用因素或成本因素。因此，例如可以以相应的成本值设置分别需要的数量的调车过程，所述调车过程对于实现所提供的轨迹的相应目标位置是必需的。这样的成本值例如可以是借助成本函数所计算的能量消耗或所需要的时间。如果越多的调车过程是必需的，那么成本值是越高的并且相应的轨迹在优先次序中越低。因此，一种实施方式规定所必需的能量的最小化。此外可以规定，根据车辆的的周围环境或所提供的轨迹的目标位置来选择所提供的轨迹。因此，在另一种有利的实施方式中规定，至少一个附加信息是车辆与在所提供的轨迹的相应目标位置处的障碍物的预先给定的最小间隔。因此例如可以规定，在车库中与车辆的右侧的和左侧的障碍物的最小间隔应为至少一米。如果周围环境检测装置现在例如检测到停放在左边的车库墙壁旁的自行车，那么不可能的是，在保持1米的最小间隔的情况下将车辆泊入车库中，于是对于左车库不选择所提供的轨迹。如果所提供的轨迹中没有一个轨迹满足至少一个附加信息的预先规定，则可以规定，基于至少一个附加标准来适配所提供的轨迹之一。因此，尤其在一种有利的实施方式中规定，如果基于至少一个附加信息不能选择所提供的轨迹之一，那么由控制装置基于至少一个附加信息适配所提供的轨迹之一。如果例如对于到车库中的泊入仅仅存储和提供用于向前泊入的车辆的轨迹，并且值得期望的是向后泊入车辆，那么本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于沿着所提供的轨迹（30，31，32，33）执行车辆（50）的自动驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：对于所述车辆（50）的当前位置（23）提供至少一个所存储的轨迹（30，31，32，33），选择所提供的轨迹（30，31，32，33）之一，执行所述车辆（50）的自动驾驶，其中，所述车辆（50）的控制装置（3）基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节（51）和纵向调节（52）的信号，用于沿着所述所选择的轨迹（30，31，32，33）控制所述车辆（50），其特征在于，检测或接收至少一个附加信息（7），并且附加地基于所述至少一个附加信息（7）执行所述选择。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.08 DE 102015011486.7;2016.06.22 DE 10201621.一种用于沿着所提供的轨迹（30，31，32，33）执行车辆（50）的自动驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：对于所述车辆（50）的当前位置（23）提供至少一个所存储的轨迹（30，31，32，33），选择所提供的轨迹（30，31，32，33）之一，执行所述车辆（50）的自动驾驶，其中，所述车辆（50）的控制装置（3）基于所检测的周围环境数据提供用于横向调节（51）和纵向调节（52）的信号，用于沿着所述所选择的轨迹（30，31，32，33）控制所述车辆（50），其特征在于，检测或接收至少一个附加信息（7），并且附加地基于所述至少一个附加信息（7）执行所述选择。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述车辆在所述轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）处的预先给定的姿态（8）。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，给所存储的轨迹（30，31，32，33）分配个性化信息，并且所述至少一个附加信息（7）可替代地或附加地是个性化信息。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）可替代地或附加地是所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）的预先给定的优先次序。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述车辆（50）与在所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）处的障碍物的预先给定的最小间隔。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个附加信息（7）是所述所提供的轨迹（30，31，32，33）的目标位置（40，41，42，43）的当前占据状态。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当基于所述至少一个附加信息（7）不能选择所述所提供的轨迹（30，31，32，33）之一时，由所述控制装置（3）基于所述至少一个附加信息（7）来适配所述所提供的轨迹（30，31，32，33）之一。8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由所述车辆（50）的所述控制装置（3）提供所述至少一个附加信息（7）。9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助用户交互（6）检测所述至少一个附加信息（7）。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在显示与操作装置（5）处检测所述用户交互（6）。11.根据权利要求10所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：WW德伦达茨，P米尔费尔纳，S格里齐克，L容格，R瓦尔德曼，S翁内贝格尔，T霍莱斯，S布吕宁，S霍斯特曼，C布鲁默，M巴托洛梅乌斯，M施特尔马歇尔，M尼克拉斯，F普克斯，C拉斯特，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE