【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆行为控制设备，其在诸如汽车之类的车辆处于运动时使车辆的行为稳定，更具体地，本专利技术涉及一种在车辆的转向过程中执行减速控制来降低车辆的速度以避免车辆过度侧倾或者防止车辆翻车(overturn)的设备。
技术介绍
如果当车辆转向时比较大的离心力作用在车辆的重心上，则车辆的横摆方向行为 容易变得比通常的转弯更不稳定。在某些情况下，车辆的侧倾行为还会变得不稳定，例如在 车辆重心上部朝向转弯的外侧移动的方向上产生过大侧倾的时候，这造成车辆翻车可能性 的增大。因而，通过在转弯过程中降低车辆速度以降低作用在车辆上的离心力、来稳定车辆 的横摆方向行为并抑制车辆侧倾的各种减速控制技术和行为控制技术已经被提出并付诸 实践。 例如，日本专利申请公报No. 2000-52963 (JP-A-2000-52963)描述了一种用于在 车辆转弯过程中直接抑制侧倾的技术，其中，在转弯过程中由车辆的状态推定得到用于防 止车辆翻车的横向加速度阈值(侧翻阈值加速度)，并且考虑翻车侧翻阈值加速度来确定 目标减速度(以及目标横摆力矩)。 在一些情况下，在以较大的转向角快速地进行...
【技术保护点】
一种车辆行为控制设备，其包括减速控制装置，所述减速控制装置用于使所述车辆减速以减小目标转弯指标值和所述车辆的实际转弯指标值之间的偏差，所述目标转弯指标值是基于所述车辆的转向角确定的，所述车辆行为控制设备的特征在于：当所述车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时的所述减速度的减小梯度小于当所述侧倾运动指标值不超过所述阈值侧倾运动指标值时的所述减小梯度。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2007-8-27 2007-220344一种车辆行为控制设备，其包括减速控制装置，所述减速控制装置用于使所述车辆减速以减小目标转弯指标值和所述车辆的实际转弯指标值之间的偏差，所述目标转弯指标值是基于所述车辆的转向角确定的，所述车辆行为控制设备的特征在于当所述车辆的侧倾运动指标值超过阈值侧倾运动指标值时的所述减速度的减小梯度小于当所述侧倾运动指标值不超过所述阈值侧倾运动指标值时的所述减小梯度。2. 根据权利要求1所述的车辆行为控制设备，其中所述目标转弯指标值是从由所述车辆的横摆率、车轮角和横向加速度组成的组中选择 的至少一个值，所述横摆率是基于所述转向角和车速确定的；并且所述实际转弯指标值是与所述车辆的目标转弯指标值对应的实际检测得到或推定得 到的转弯指标值。3. 根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中，所述侧倾运动指标值是从由所 述车辆中实际检测得到或推定得到的以下值组成的组中选择的至少一个值所述车辆的横向加速度、所述车辆的左右车轮之间的竖直载荷差或竖直载荷比、所述车辆的侧倾角、侧倾 率、所述车辆的所述转向角、转向角速度、所述目标转弯指标值、和所述实际转弯指标值。4. 根据权利要求1或2所述的车辆行为控制设备，其中所述侧倾运动指标值是随着从由所述车辆中实际检测得到或推定得到的以下值组成 的组中选择的至少一个值的大小而变化的侧倾运动判定值所述车辆的横向加速度、所述 车辆的左右车轮之间的竖直载荷差或竖直载荷比、所述车辆的侧倾角、侧倾率、所述车辆的 所述转向角、转向角速度、所述目标转弯指标值、和所述实际转弯指标值；并且相对于从所述组中选择的值的变化率的、所述侧倾运动判定值的变化率在所选择的所 述值减小时比在所选择的所述值增大时更小。5. 根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行为控制设备，其中，所述阈值侧倾运动指 标值是基于所述车辆的静态侧翻阈值加速度确定的。6. 根据权利要求1至5中任一项所述的车辆行为控制设备，其中，当所述目标转弯指标 值大于所述实际转弯指标值时，所述减速控制装置使所述车辆减速。7. 根据权利要求1至6中任一项所述的车辆行为控制设备，其中，当基于所述目标转弯 指标值和所述实际转弯指标值之间的偏差判定为...
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