一种机器人快换装置及末端机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机器人快换装置及末端机构，所述机器人快换装置两侧分别连接机器人端和工具端，包括：直线液压缸，其固定在所述机器人端；支撑件，其内形成有一滑动腔，且其侧壁上设置有将所述滑动腔内外连通的孔；推轮，设置在所述滑动腔内，并与所述直线液压缸的伸缩端同轴连接；工具座，其一端固定在所述工具端，另一端套设在所述支撑件上；所述工具座内侧壁上设置一凸边；滑动件，其卡嵌在所述孔一内，且其一端抵靠在所述推轮侧壁，另一端从所述孔一的外侧伸出，于所述凸边前侧抵靠在所述工具座内侧壁上。用于机器人端和工具端的连接，其结构简单合理，使用安全方便。

A kind of robot fast changing device and terminal mechanism

The utility model relates to a robot quick change device and end mechanism, the robot quick change device are respectively connected with both sides of the robot end and the tool end, including: linear hydraulic cylinder, which is fixed on the robot end; support member, a sliding cavity formed therein, which is arranged on the side wall will be connected to the the sliding cavity hole; push wheel, is arranged on the sliding end of the coaxial cavity, and telescopic hydraulic cylinder and the straight connection; the tool seat, one end is fixed on the tool end, the other end is arranged on the support member; the tool base on the inner wall of a sliding collar; the card, embedded in the hole, and one end of the push against the wheel side wall, the other end from the hole to the outside of the extended convex front against the tool base on the inner side wall. It is used for the connection between the robot end and the tool end, and its structure is simple and reasonable, and it is safe and convenient to use.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人快换装置及末端机构
本技术涉及一种快换装置，尤其涉及一种机器人快换装置及末端机构。
技术介绍
现有技术中较为领先的：中国专利申请号为201510444423.7的“机器人作业工具快换装置”主端口主体内驱动机构，包括丝杠、涡轮、蜗杆、同步带机构及电机，涡轮套装于丝杠上，与其配合传动的蜗杆通过同步带机构连接电机输出轴，结构较为复杂。中国专利申请号为201520912094.X的“一种机器人工具快换装置”的主盘与从盘之间的连接是通过气缸驱动的，对于一些本体机构为液压驱动或电机驱动的机器人来说，末端需要加装气源才能使用该装置，其整体结构较为复杂，空间占用量大，并且成本较高。另外，现有技术中，快换装置在装接联动的旋转动力源时，所需联动件结构不合理。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构简单合理，使用安全方便的一种机器人快换装置以及与其相应的末端旋转联动机构。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人作业工具快换装置，两侧分别连接机器人端和工具端，包括：直线液压缸，固定在所述机器人端；支撑件，与机器人端固定或者旋转连接，其内形成有一滑动腔，所述滑动腔的侧壁上设置有将所述滑动腔内外连通的孔一；推轮，设置在所述滑动腔内，并与所述直线液压缸的伸缩端同轴连接；工具座，其一端固定在所述工具端，另一端套设在所述支撑件上；所述工具座内侧壁上形成一凸边；滑动件，其卡嵌在所述孔一内；所述滑动件一端抵靠在所述推轮侧壁，另一端从所述孔一的外侧伸出并抵靠在所述凸边前侧。本技术的有益效果是：推轮在直线液压缸伸缩端所推动的作用下向下运动，将滑动件从小孔中顶出一段，与凸边卡紧，将工具端和机器人端二者固定，整体结构简单合理；采用直线液压缸，使其液压管路与机器人本体上的液压系统所共用同一油箱，结构简单合理，空间占用少，控制方便。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。进一步，所述推轮包括从后至前依次一体连接的连接段、锁紧段、自锁段和引导段；所述连接段与所述直线液压缸的伸缩端相连接；所述锁紧段的外表面为外径从后到前逐渐变小的圆锥面，锁紧段直径较大的一端连接连接段；所述自锁段外表面为圆柱面；所述引导段外径从后到前逐渐变小，所述引导段外径较大的一端与所述自锁段相连接。采用上述进一步方案的有益效果是：防止该机器人作业工具快换装置在作业时，受到震荡或者其他情形时，滑动件向内挤压，将推轮挤到后方，导致滑动件与凸边二者卡紧失效。进一步，所述滑动件为钢珠，所述孔一外端口处经过冲压处理形成一直径小于所述钢珠直径的孔口。采用上述进一步方案的有益效果是：当工具端与机器人端分离时，滑动件外侧不再有工具端的滑动腔内壁阻挡，其可以防止工具端与机器人端分离后滑动件向外脱落。进一步，所述工具座包括相互以螺栓连接的座体和环轨，所述座体内具有一容纳所述支撑件的容纳腔，所述环轨同轴固定在所述容纳腔的后端，所述环轨的后端向内延伸形成所述凸边，所述凸边呈环形，所述凸边的前侧为内凹的锥形面。采用上述进一步方案的有益效果是：整体结构简单合理，其零件加工方便，并且如果环轨损坏只需更换环轨，更换方便且成本较低。进一步，所述支撑件包括相互固定的连接座和环形的缸体，所述缸体穿设在所述环轨内侧，所述滑动腔为所述缸体的内孔，所述孔一位于所述缸体侧壁上。采用上述进一步方案的有益效果是：其整体结构简单合理，便于安装。进一步，所述缸体后端以螺栓固定有盖合所述滑动腔的端盖，所述端盖上开有适配所述直线液压缸伸缩端穿过的孔二；所述推轮后端抵靠在所述端盖上时，其最前端的引导段挡在所述孔一的内侧孔口。采用上述进一步方案的有益效果是：其整体结构简单合理，便于安装；并且能防止滑动件向内脱落。进一步，所述缸体前端向内延伸形成一环形的凸台，所述凸台的内径小于所述推轮的最大直径。采用上述进一步方案的有益效果是：防止推轮向下运动过度。进一步，所述缸体上固定有定位锥，所述工具座上设置有与所述定位锥适配的定位孔。采用上述进一步方案的有益效果是：便于定位，以及固定缸体和工具座。进一步，并且还包括设置在所述机器人端的旋转动力源、与所述旋转动力源联动的主动轮、与所述主动轮啮合的从动轮、两端分别与所述直线液压缸和推轮连接的推拉轴和套设在所述推拉轴上的旋转轴；所述推拉轴与所述推轮转动连接，所述旋转轴呈空心结构；所述旋转轴的外侧壁与所述机器人端转动连接，其前端与所述支撑件固定连接；所述从动轮设置在所述旋转轴外侧壁。采用上述进一步方案的有益效果是：带动工具端旋转，其结构简单合理，使用安全方便。进一步，所述旋转动力源为摆动液压缸。采用上述进一步方案的有益效果是：采用摆动液压缸，使其液压管路与机器人本体上的液压系统所共用同一油箱，结构简单合理，空间占用少，控制方便。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术定位锥的安装示意图；图3为本技术中推轮的结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1.直线液压缸；2.轴承一；3.推拉轴；4.从动轮；5.轴承二；6.旋转轴；7.连接座；8.缸体；9.环轨；10.座体；11.钢珠；12.螺母；13.推力轴承一；14.推轮；15.推力轴承二；16.端盖；17.挡圈；18.主动轮19.摆动液压缸；20.定位锥；1401.连接段；1402.锁紧段；1403.自锁段；1404.引导段。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。实施例一：如图1、图2和图3所示；一种机器人作业工具快换装置，两侧分别连接机器人端和工具端，包括：直线液压缸1，固定在机器人端；结构不需另外提供电机或者气源驱动。支撑件，与机器人端固定，其内形成有一滑动腔，滑动腔的侧壁上设置有将滑动腔内外连通的孔一；滑动件卡嵌在孔一内，并且孔一和滑动件为绕滑动腔的侧壁均匀分布一周的若干个；滑动件一端抵靠在推轮14侧壁，另一端从孔一的外侧伸出并抵靠在凸边前侧，在滑动件伸出过程中，当滑动件伸出并抵靠在凸边前侧面上时，滑动件会给予凸边的前侧面一个与前侧面垂直的力，因为凸边前侧面为内凹的锥型面，若干滑动件给予凸边向后的合力，，推轮撑开滑动件的同时，凸边受到的合力给环轨和工具座向后的力，使得其与支撑件的连接更紧密。支撑件包括相互固定的连接座7和环形的缸体8，滑动腔为缸体8的内孔，缸体穿设在环轨内侧，孔一位于缸体8侧壁上。滑动件为钢珠11，孔一外端口处经过冲压处理形成一直径小于钢珠11直径的孔口。缸体8的外侧周向延伸一圈连接板，连接板的前侧适配的抵靠在环轨的后侧；缸体8前端向内延伸形成一环形的凸台，凸台的内径小于推轮14的最大直径。孔一均匀分布于缸体8下部侧壁，由于孔一的外侧边缘经过冲压处理，因此钢珠11只能由缸体8的内孔装入孔内，且钢珠11不能由内向外脱落。推轮14安装于缸体8的内孔中，由于其属于间隙配合，推轮14可在缸体8内孔中移动。端盖16通过螺钉安装于缸体8上端，由于缸体8内孔底部有凸台，因此安装完成后推轮14不会从两端脱出。缸体8后端以螺栓固定有盖合滑动腔的端盖16，端盖16上开有适配直线液压缸1伸缩端穿过的孔二；推轮14后端抵靠在端盖16上时，其最前端的引导段1404挡在孔一的内侧孔口。推轮14，设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人快换装置，两侧分别连接机器人端和工具端，其特征在于，包括：直线液压缸(1)，固定在所述机器人端；支撑件，其内形成有一滑动腔，所述滑动腔的侧壁上设置有将所述滑动腔内外连通的孔一；推轮(14)，设置在所述滑动腔内，并与所述直线液压缸(1)的伸缩端同轴连接；工具座，其一端固定在所述工具端，另一端套设在所述支撑件上；所述工具座内侧壁上形成一凸边；滑动件，其卡嵌在所述孔一内；所述滑动件一端抵靠在所述推轮(14)侧壁，另一端从所述孔一的外侧伸出并抵靠在所述凸边前侧。

【技术特征摘要】
1.一种机器人快换装置，两侧分别连接机器人端和工具端，其特征在于，包括：直线液压缸(1)，固定在所述机器人端；支撑件，其内形成有一滑动腔，所述滑动腔的侧壁上设置有将所述滑动腔内外连通的孔一；推轮(14)，设置在所述滑动腔内，并与所述直线液压缸(1)的伸缩端同轴连接；工具座，其一端固定在所述工具端，另一端套设在所述支撑件上；所述工具座内侧壁上形成一凸边；滑动件，其卡嵌在所述孔一内；所述滑动件一端抵靠在所述推轮(14)侧壁，另一端从所述孔一的外侧伸出并抵靠在所述凸边前侧。2.根据权利要求1所述一种机器人快换装置，其特征在于，所述推轮(14)包括从后至前依次一体连接的连接段(1401)、锁紧段(1402)、自锁段(1403)和引导段(1404)；所述连接段(1401)与所述直线液压缸(1)的伸缩端相连接；所述锁紧段(1402)的外表面为外径从后到前逐渐变小的圆锥面，锁紧段(1402)直径较大的一端连接连接段(1401)；所述自锁段(1403)外表面为圆柱面；所述引导段(1404)外径从后到前逐渐变小，所述引导段(1404)外径较大的一端与所述自锁段(1403)相连接。3.根据权利要求2所述一种机器人快换装置，其特征在于，所述滑动件为钢珠(11)，所述孔一外端口处经过冲压处理形成一直径小于所述钢珠(11)直径的孔口。4.根据权利要求3所述一种机器人快换装置，其特征在于，所述工具座包括相互以螺栓连接的座体(10)和环轨(9)，所述座体(10)内具有一容纳所述支撑件的容纳腔，所述环轨同轴固定在所述容纳腔的后端，所述环轨(9)的后端向内延伸形成所述凸边，所述凸边呈环形，所述凸边的前侧为内凹的锥...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞雪，张朝阳，
申请(专利权)人：国机智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11