一种设有旋转执行末端的通用机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种设有旋转执行末端的通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构上的复位装置；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本实用新型专利技术的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体涉及一种设有旋转执行末端的通用机器人。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的技术专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，提供一种设有旋转执行末端的通用机器人。为达到上述目的，本技术的一种设有旋转执行末端的通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、固定在大臂一端的第六电机输出轴上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、滑行设置在摆动机构滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构上的复位装置；第一伸缩机构包括顶板、支撑板和底板；摆动机构包括一对支撑座和一对摆动臂；摆动臂设置有滑行槽；一对摆动臂下端通过固定在摆动臂上的铰接轴分别铰接在一对支撑座上；其中一个摆动臂的铰接轴与第三电机的输出轴固联；摆动机构通过一对支撑座固定在第一伸缩机构的顶板上；第二伸缩机构包括第九齿条、第九齿轮和摆动体；第九齿条固定在其中之一的摆动臂的滑行槽的一侧；摆动体包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第四电机；第四电机的输出轴上固定有第九齿轮；第九齿轮与第九齿条啮合；复位装置包括复位部件和第三电机固定装置；复位部件包括一对复位支撑板和一对复位弹簧；一对复位支撑板分别固定在其中一个摆动臂摆动方向的两侧的顶板上；复位弹簧设置在摆动臂的侧壁和复位支撑板侧壁之间；第三电机固定装置包括气缸支撑板、气缸和固定爪；气缸支撑板固定在第三电机侧的顶板上；气缸固定在气缸支撑板上；气缸的活塞杆朝向第三电机；固定爪固定在气缸的活塞杆；固定爪上成型有一对定位销；第三电机与支撑座接触面的一侧成型有电机座；电机座上开设有一对第一定位孔；第一定位孔正对的支撑座侧面上开设有第二定位孔；固定爪的一对定位销正对电机座的第一定位孔；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转驱动装置、锁扣组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和第一齿轮；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有第一齿轮、下端枢接在基座上；锁扣组件包括解锁部件和限位部件；解锁部件包括第一圆柱环、第二齿轮、第三齿轮、第六齿轮、第七齿轮和第一连接杆；第二齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；第三齿轮固定在第一圆柱环的内圆柱面上；第一连接杆竖直穿过并且枢接在第一圆柱环内的基座上；第一连接杆上端固定有第六齿轮、下端固定有第七齿轮；第六齿轮与第三齿轮啮合。作为上述技术方案的优选，第一伸缩机构还包括中心旋转体、第一螺纹杆、若干第一导杆、第一蜗杆、第五电机和一对旋转支撑板；一对旋转支撑板竖直固定在底板上；第一蜗杆枢接在一对旋转支撑板之间；第五电机固定在其中之一的旋转支撑板上；第五电机的输出轴与第一蜗杆固联；中心旋转体包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体通过第一蜗轮与第一蜗杆啮合；第一螺纹杆下端螺接在中心旋转体的螺纹孔中、上端与顶板中心螺接；若干第一导杆固定在支撑板上端面上；顶板套设在若干第一导杆上。作为上述技术方案的优选，若干第一导杆上端成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆的直径。作为上述技术方案的优选，所述支架体上包括第一壳体和第二壳体；第一壳体和第二壳体通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构通过支撑板和底板固定在第一壳体的内壁上；第二壳体套设在摆动机构和第一伸缩机构外。作为上述技术方案的优选，摆动体中心开设有上下贯穿的圆孔，圆孔的直径大于第一螺纹杆的直径。作为上述技术方案的优选，限位部件包括限位块、第一螺纹杆和第八齿轮；旋转支座下端面开设有限位槽；限位槽由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座下方的基座下端面成型有导槽座；导槽座内部开设有与限位块的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座的导槽正对限位槽的下方形槽并且连通；第一螺纹杆上端枢接在限位槽上侧壁、中部与限位块螺接、下端枢接在导槽座的下侧壁上并穿过导槽座的下侧壁；第一螺纹杆下端固定有第八齿轮；第八齿轮与第七齿轮啮合；旋转驱动装置包括第四齿轮和第五齿轮；第四齿轮的轮齿部只有一段；第四齿轮可与第一齿轮啮合；第五齿轮与第二齿轮啮合。作为上述技术方案的优选，所述旋转机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置还包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮和第五齿轮。作为上述技术方案的优选，限位槽的下方形槽的深度与限位块的下方形限位块的厚度相同；导槽座的导槽的深度小于限位块的下方形限位块的厚度。本技术的有益效果在于：第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即小臂具有弯曲的功能；第二伸缩机构可以驱使摆动体进行直线微调；旋转机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的延伸臂的结构示意图；图3为本技术的内部驱动机构的结构示意图；图4为本技术的内部驱动机构的结构示意图；图5为本技术的第一伸缩机构的结构示意图；图6为本技术的第一伸缩机构的侧视结构示意图；图7为本技术的图6中A-A的剖面结构示意图；图8为本技术的图4中B的局部放大结构示意图；图9为本技术的旋转机械手的结构示意图；图10为本技术的驱动机构的结构示意图；图11为本技术的旋转驱动装置和锁扣组件的结构示意图；图12为本技术的驱动机构的侧视结构示意图；图13为本技术的图12中C-C的剖面结构示意图；图14为本技术的解锁部件的结构示意图；图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第六电机；40、小臂；50、旋转机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；62、旋转驱动装置；621、第四齿轮；6211、轮齿部；622、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设有旋转执行末端的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(70)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(73)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(72)、滑行设置在摆动机构(72)滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构(72)上的复位装置(74)；第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)和底板(732)；摆动机构(72)包括一对支撑座(721)和一对摆动臂(722)；摆动臂(722)设置有滑行槽；一对摆动臂(722)下端通过固定在摆动臂(722)上的铰接轴分别铰接在一对支撑座(721)上；其中一个摆动臂(722)的铰接轴与第三电机(724)的输出轴固联；摆动机构(72)通过一对支撑座(721)固定在第一伸缩机构(73)的顶板(733)上；第二伸缩机构包括第九齿条(7221)、第九齿轮(723)和摆动体(725)；第九齿条(7221)固定在其中之一的摆动臂(722)的滑行槽的一侧；摆动体(725)包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂(722)的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第四电机；第四电机的输出轴上固定有第九齿轮 (723)；第九齿轮(723)与第九齿条(7221)啮合；复位装置(74)包括复位部件(741)和第三电机固定装置(742)；复位部件(741)包括一对复位支撑板(7411)和一对复位弹簧(7412)；一对复位支撑板(7411)分别固定在其中一个摆动臂(722)摆动方向的两侧的顶板(633)上；复位弹簧(7412)设置在摆动臂(722)的侧壁和复位支撑板(7411)侧壁之间；第三电机固定装置(742)包括气缸支撑板(7421)、气缸(7422)和固定爪(7423)；气缸支撑板(7421)固定在第三电机(724)侧的顶板(733)上；气缸(7422)固定在气缸支撑板(7421)上；气缸(7422)的活塞杆朝向第三电机(724)；固定爪(7423)固定在气缸(7422)的活塞杆；固定爪(7423)上成型有一对定位销；第三电机(724)与支撑座(721)接触面的一侧成型有电机座(7241)；电机座(7241)上开设有一对第一定位孔；第一定位孔正对的支撑座(721)侧面上开设有第二定位孔；固定爪(7423)的一对定位销正对电机座(7241)的第一定位孔；所述延伸臂(70)前端固定有旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮 (6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合。...

【技术特征摘要】
1.一种设有旋转执行末端的通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(70)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(73)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(72)、滑行设置在摆动机构(72)滑行槽内的第二伸缩机构和安装在摆动机构(72)上的复位装置(74)；第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)和底板(732)；摆动机构(72)包括一对支撑座(721)和一对摆动臂(722)；摆动臂(722)设置有滑行槽；一对摆动臂(722)下端通过固定在摆动臂(722)上的铰接轴分别铰接在一对支撑座(721)上；其中一个摆动臂(722)的铰接轴与第三电机(724)的输出轴固联；摆动机构(72)通过一对支撑座(721)固定在第一伸缩机构(73)的顶板(733)上；第二伸缩机构包括第九齿条(7221)、第九齿轮(723)和摆动体(725)；第九齿条(7221)固定在其中之一的摆动臂(722)的滑行槽的一侧；摆动体(725)包括连接头和一对导向座；一对导向座对称固定在连接头的底面；导向座包括相互垂直固定的连接杆和方形导杆；一对导向座分别通过方形导杆插设在摆动臂(722)的滑行槽内；其中之一的方形导杆上固定有第四电机；第四电机的输出轴上固定有第九齿轮(723)；第九齿轮(723)与第九齿条(7221)啮合；复位装置(74)包括复位部件(741)和第三电机固定装置(742)；复位部件(741)包括一对复位支撑板(7411)和一对复位弹簧(7412)；一对复位支撑板(7411)分别固定在其中一个摆动臂(722)摆动方向的两侧的顶板(633)上；复位弹簧(7412)设置在摆动臂(722)的侧壁和复位支撑板(7411)侧壁之间；第三电机固定装置(742)包括气缸支撑板(7421)、气缸(7422)和固定爪(7423)；气缸支撑板(7421)固定在第三电机(724)侧的顶板(733)上；气缸(7422)固定在气缸支撑板(7421)上；气缸(7422)的活塞杆朝向第三电机(724)；固定爪(7423)固定在气缸(7422)的活塞杆；固定爪(7423)上成型有一对定位销；第三电机(724)与支撑座(721)接触面的一侧成型有电机座(7241)；电机座(7241)上开设有一对第一定位孔；第一定位孔正对的支撑座(721)侧面上开设有第二定位孔；固定爪(7423)的一对定位销正对电机座(7241)的第一定位孔；所述延伸臂(70)前端固定有旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮(6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合。2.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的通用机器人，其特征在于：第一伸缩机构(73)还包括中...

【专利技术属性】
技术研发人员：付淑珍，
申请(专利权)人：佛山市联智新创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44