手装置制造方法及图纸

本发明专利技术的手装置(1)具备：第一手(10)，其固定于机器人臂(2)；第二手(20)，其具有用于载置工件(W)的工件载置部，并且与第一手(10)结合；定位机构，其在第二手(20)结合于第一手(10)时，进行第二手(20)相对于第一手(10)的定位；以及结合机构，其进行被定位机构定位的第二手(20)的相对于第一手(10)的结合和该结合的解除，通过使第一手(10)的至少一部分向第二手(20)侧进行移动，从而将工件(W)夹持在第一手(10)和第二手(20)之间。

Hand device

The hand of the device of the invention includes: (1) first hand (10), which is fixed on the robot arm (2); the second (20), which is used for carrying the workpiece (W) workpiece mounting portion, and first hand (10) combination; positioning mechanism, the secondary (20 combined with the first hand) (10), was the second (20) relative to the first hand (10) position; and binding mechanism, which is the second positioning positioning mechanism (20) relative to the first hand (10) with the combination of the lift and, through the first hand (10). At least a portion (20) to the secondary side of the mobile, and the workpiece (W) clamped on the first hand (10) and second (20).

【技术实现步骤摘要】
手装置
本专利技术涉及一种安装在机器人臂上进行使用的手装置。
技术介绍
作为这种手装置，已知的有通过固定在机器人臂前端的、可开闭的一对卡爪来对工件进行把持的装置(例如，参照专利文献1)。在该手装置中，通过机器人臂的动作将所把持的工件配置在加工位置，并且在被手装置把持的状态下对工件进行规定的加工。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-233650号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，上述手装置具有通过可开闭的一对卡爪来对工件进行把持的结构，因此，在加工时因工件的重量或加工时施加于工件的力而无法用一个手装置的把持力稳定地保持工件。从而，在专利文献1中，当对重量较重的工件进行加工时，需要使用分别设有手装置的多个机器人臂来进行工件的加工，由此使用多个机器人臂，相应地制造成本变高。本专利技术是鉴于这种问题而做出的，其目的在于提供一种加工时能够稳定地保持工件的手装置。用于解决问题的方案为解决上述问题，本专利技术采用如下方案。本专利技术的第一方案的手装置具备：第一手，其固定于机器人臂；第二手，其具有用于载置工件的工件载置部，并且与所述第一手结合；定位机构，其在所述第二手结合于所述第一手时，进行所述第二手相对于所述第一手的定位；以及结合机构，其进行被所述定位机构定位的所述第二手的相对于所述第一手的结合和该结合的解除，通过使所述第一手的至少一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。在该方案中，第一手和第二手通过定位机构进行定位且相结合，并且使第一手的至少一部分向第二手侧进行移动而对工件施加夹持力，因此，当使机器人臂进行工作而对该工件进行加工时，能够维持第一手和第二手之间切实结合的状态，由此能够稳定地保持工件。在上述方案中，所述结合机构优选具备：第一卡合构件，其设置于所述第一手；第二卡合构件，其设置于所述第二手；以及卡合构件驱动装置，其设置于所述第一手，并且在由所述定位机构进行了所述定位的状态下，通过使所述第一卡合构件向规定方向进行移动而与所述第二卡合构件卡合，从而进行所述结合。如此，在第二手相对于第一手被定位的状态下，仅仅通过使所述第一卡合构件向规定方向移动来进行第一手和第二手之间的结合，因此能够以简单的结构实现工件的稳定保持。另外，在上述方案中，优选具备夹持用驱动装置，所述夹持用驱动装置设置于所述第一手，并且通过使所述第一手的一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。如此，通过夹持用驱动装置使第一手的一部分向第二手侧移动来进行夹持，因此能够稳定地产生较大的夹持力。专利技术效果根据本专利技术，在加工时能够稳定地保持工件。附图说明图1是本专利技术的第一实施方式的手装置和机器人臂的概略性主视图。图2是第一实施方式的手装置的主视图。图3是第一实施方式的手装置的立体图。图4是第一实施方式的手装置的第二手的立体图。图5是第一实施方式的机器人控制装置的框图。图6是示出第一实施方式的控制部的动作的流程图。图7是第一实施方式的手装置的动作说明图。图8是第一实施方式的手装置的动作说明图。图9是第一实施方式的手装置的动作说明图。图10是本专利技术的第二实施方式的手装置的主视图。图11是示出第二实施方式的控制部的动作的流程图。图12是第二实施方式的手装置的动作说明图。附图标记说明:1手装置2机器人臂10第一手11基部12结合机构13卡合构件驱动装置14第一卡合构件15卡合片16可动构件17夹持用驱动装置20第二手21第二手主体22导向轴23工件载置部24第二卡合构件30机器人控制装置40载置台41拍摄装置W工件具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的第一实施方式的手装置1进行说明。如图1所示，该手装置1具备：第一手10，其固定于机器人臂2；以及第二手20，其与第一手10相结合。用于固定第一手10的机器人臂2具备多个伺服马达2a，多个伺服马达2a具有多个可动部，并且分别用于驱动多个可动部。在机器人臂2的前端部具有用于安装第一手10的安装部2b。作为各个伺服马达2a，可以使用旋转马达、直线马达等各种伺服马达。各个伺服马达2a内置有用于检测工作位置的编码器等工作位置检测装置，该工作位置检测装置的检测值发送至机器人控制装置30。如图2和图3所示，第一手10具有基部11，基部11固定于机器人臂2的安装部2b。基部11具有：固定板11a，其通过螺栓(未图示)固定于安装部2b；多个导向轴11b，其从固定板11a沿着该固定板11a的板厚方向延伸(在本实施方式中，向下方延伸)；以及加强板11c，其固定有多个导向轴11b的下端。在以下说明中，所述板厚方向称为上下方向或Z轴方向。在基部11的固定板11a固定有结合机构12。结合机构12具有：基座构件12a，其通过焊接、螺栓等固定在固定板11a；卡合构件驱动装置13，其是固定于基座构件12a的气缸、直线马达等；以及第一卡合构件14，其朝向规定方向可进行移动地支撑于在基座构件12a所设置的导轨12b，并且通过卡合构件驱动装置13沿着导轨12b进行移动。在本实施方式中，所述规定方向是与Z轴方向正交的Y轴方向，将与Z轴方向及Y轴方向正交的方向称为X轴方向。第一卡合构件14具有在X轴方向上互相隔开间隔而配置的一对卡合片15，各个卡合片15具有：在上下方向上延伸的上下方向延设部15a；以及水平方向延设部15b，其从上下方向延设部15a的下端侧沿水平方向(在本实施方式中为Y轴方向)延伸。第一手10进一步具有：可动构件16，其利用多个导向轴11b相对于基部11在上下方向上可进行移动地被支撑；以及夹持用驱动装置17，其固定于基部11及可动构件16，并且是使可动构件16相对于基部11在上下方向上进行移动的气缸、直线马达等。在可动构件16固定有分别嵌合于多个导向轴11b的多个导套(guidebush)16a，由此，可动构件16能够在上下方向上沿着导向轴11b进行移动。在可动构件16设置有多个贯穿孔16b，各个贯穿孔16b在上下方向上贯穿可动构件16。各个贯穿孔16b配置在与多个导套16a不同的水平方向位置，在各个贯穿孔16b内也安装有导套16c。如图2和图3所示，第二手20具有：板状的第二手主体21；多个导向轴22，其从第二手主体21向上方延伸；以及工件载置部23，其设置于第二手主体21的上表面。各个导向轴22配置在与第一手10的可动构件16的各个贯穿孔16b相对应的位置。工件载置部23例如由MC尼龙(注册商标)等塑料材料构成，并且在工件载置部23的上表面形成有与工件W的形状相对应的凹部23a。第二手20具有一对第二卡合构件24，一对第二卡合构件24在X轴方向上互相隔开间隔地设置在第二手主体21上。图2中省略了位于跟前侧的第二卡合构件24的图示。各个第二卡合构件24以从第二手主体21向上方延伸的方式设置，在各个第二卡合构件24的上端部设置有从该第二卡合构件24沿水平方向突出的卡合部24a。在本实施方式中，卡合部24a由被称为凸轮从动件的带轴轴承形成，其轴固定于第二卡合构件24的上端部，轴承的外圈起到了作为卡合部24a的功能。在本实施方式中，各个卡合部24a的Y轴方向上的位置与工件载置部23的Y轴方向上的大致中央位置相一致，一对第二卡合构件24在X轴方向上配置于工件载置部2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手装置，其特征在于，具备：第一手，其固定于机器人臂；第二手，其具有用于载置工件的工件载置部，并且与所述第一手结合；定位机构，其在所述第二手结合于所述第一手时，进行所述第二手相对于所述第一手的定位；以及结合机构，其进行被所述定位机构定位的所述第二手的相对于所述第一手的结合和该结合的解除，通过使所述第一手的至少一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。

【技术特征摘要】
2016.09.29 JP 2016-1915371.一种手装置，其特征在于，具备：第一手，其固定于机器人臂；第二手，其具有用于载置工件的工件载置部，并且与所述第一手结合；定位机构，其在所述第二手结合于所述第一手时，进行所述第二手相对于所述第一手的定位；以及结合机构，其进行被所述定位机构定位的所述第二手的相对于所述第一手的结合和该结合的解除，通过使所述第一手的至少一部分向所述第二手侧进行移动，从而将所述工件夹持在所述第一手和所述第二手之间。2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本怜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP