The utility model provides an unsymmetrical double mechanical arm device, which belongs to the technical field of industrial robots. It solves the technical problems of the redundancy of the manipulator's manipulator's manipulator. The asymmetric double arm device comprises a base, a mechanical arm and two arm manipulator, a mechanical arm and two inner ends are connected with the base and manipulator M freedom L and mechanical arm in two to meet the following relation: |L M| = N, N = 1 2, 3, 4, 5, 6. Structure and mechanical arm for asymmetric mechanical arm of the asymmetric double arm device, two parts of the mechanical arm is less than parts of the manipulator, the manipulator two saves the component, the structure can reduce the transmission error of mechanical arm between the components on the two, it can reduce the cumulative error of mechanical arm two, while saving the cost of the system, reduces the difficulty of control system.
【技术实现步骤摘要】
一种非对称双机械臂装置
本技术属于工业机器人
,涉及一种非对称双机械臂装置。
技术介绍
随着科技的发展,机器人在许多领域都得到了广泛应用,例如机械制造、电子技术、农业采摘、拆爆作业等,通过传感器、摄像头和控制装置实现机器人动作的控制,实现难以依靠人力完成或者需要大量人力才能完成的工作。机器人分为单机械臂系统和多机械臂系统,多机械臂系统与普通的单机械臂相比,在负载能力,操作的灵巧性和效率方面具有明显的优势,预计在精密装配和服务机器人等领域具有重要的应用前景。申请号为201610613940.7的中国专利文献公开了一种智能协同双臂机器人,包括安装座和两个手臂;两个手臂镜像对称设置在安装座两侧;每个手臂包括依次连接的肩臂组件、后端臂组件、肘臂组件、前端臂组件和用于连接末端执行部件的手腕臂组件;肩臂组件的一端连接安装座,并可绕安装座旋转;后端臂组件的一端与肩臂组件另一端的侧面可旋转连接;肘臂组件的一端侧面与后端臂组件的另一端可旋转连接;前端臂组件的一端与肘臂组件的另一端连接,并可绕其轴向旋转;手腕臂组件的一端与前端臂组件的另一端连接,并可绕前端臂组件的长度方向摆动,手腕臂组件的另一端用于连接末端执行部件。上述双臂机器人的不足之处是,它采用对称的双臂结构,左右手臂各个关节一一对应,因此具有很高的自由度冗余。一方面,增加了系统的控制难度及硬件成本,另一方面,在工业生产中,现有的大部分工作不需要机器人的双臂具有一样多的自由度,这种情况下,使用对称双臂的机械人进行工作反而影响工作效率,同时也导致机械人手臂的传动误差及累计误差较大。
技术实现思路
本技术针对现有的技术存在 ...
【技术保护点】
一种非对称双机械臂装置,包括底座(1)、机械臂一(2)和机械臂二(3),所述机械臂一(2)和机械臂二(3)的内端部均与所述底座(1)相连接,其特征在于,所述机械臂一(2)的自由度L与机械臂二(3)的自由度M满足如下关系:|L‑M|=N,其中N=1,2,3,4,5,6。
【技术特征摘要】
1.一种非对称双机械臂装置,包括底座(1)、机械臂一(2)和机械臂二(3),所述机械臂一(2)和机械臂二(3)的内端部均与所述底座(1)相连接,其特征在于,所述机械臂一(2)的自由度L与机械臂二(3)的自由度M满足如下关系:|L-M|=N,其中N=1,2,3,4,5,6。2.根据权利要求1所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于,所述机械臂一(2)的工作空间覆盖机械臂二(3)的工作空间。3.根据权利要求1所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于,所述机械臂二(3)所采用的电机的功率大于机械臂一(2)所采用的电机的功率。4.根据权利要求1所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于,所述机械臂二(3)所采用的减速器的负载和扭矩大于机械臂一(2)所采用的减速器的负载和扭矩。5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于,所述机械臂一(2)包括回转关节一(2a)、回转关节二(2b)、回转关节三(2c)、摆转关节一(2d)和摆转关节二(2e),所述回转关节一(2a)的内端部与所述底座(1)相连接,所述回转关节一(2a)的外端部与所述摆转关节一(2d)转动连接,所述回转关节二(2b)的内端部与摆转关节一(2d)转动连接,回转关节二(2b)的外端部与摆转关节二(2e)转动连接,所述回转关节三(2c)的内端部与摆转关节二(2e)转动连接。6.根据权利要求5所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于,所述机械臂一(2)还包括回转关节四(2f)和摆转关节三(2g),所述回转关节三(2c)的外端部与所述摆转关节三(2g)转动连接,所述回转关节四(2f)的内端部与摆转关节三(2g)转动连接。7.根据权利要求6所述的一种非对称双机械臂装置,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁济民,张弓,王卫军,侯至丞,顾星,徐征,梁松松,李友浩,王悉颖,李均,冯伟,韩彰秀,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳先进技术研究院,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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