一种弹性减速器制造技术

本发明专利技术提供了一种弹性减速器。该弹性减速器包括动力输入组件，所述动力输入组件包括输入轴、设置在输入轴上的弹性组件；所述弹性组件为一个或多个挤压型变形圈，所述挤压型变形圈包括环状圈体，所述环状圈体的外环壁和/或内环壁设置有弹性结构件弹性结构体包括两个相互对称的弹片组，每个弹片组包括若干分布于环状圈体外环壁或内环壁的第一弹片分组和第二弹片分组，环状圈体外环壁或内环壁设置有弹性限位凸台，所述第一弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成偏向弹性限位凸台的夹角，第二弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成反向弹性限位凸台的夹角。

An elastic reducer

The invention provides an elastic reducer. The elastic reducer comprises a power input module, wherein the power input assembly includes a spring assembly arranged on the input shaft, the input shaft; the elastic component is one or more extrusion deformation ring, the extrusion deformation ring comprises an annular ring body, outer wall of the annular ring body and / set or the inner wall, elastic elastic structure body comprises two mutually symmetrical shrapnel, shrapnel each group comprises a first group and second group of shrapnel shrapnel in the annular ring wall or inner wall of the outer ring, ring ring or inner wall in wall is provided with elastic limiting boss, the first spring the packet and the annular ring ring wall or inner wall is formed in a convex elastic limit deviation angle, second elastic grouping and annular ring ring wall or inner wall is formed in a reverse convex angle elastic limit.

【技术实现步骤摘要】
一种弹性减速器
本专利技术涉及弹性减速机
，特别是涉及弹性减速器。
技术介绍
减速机构广泛应用于机器人、汽车等高负载、高精度领域行业，作为关键机械传动部件，减速机构对机器人、汽车等产品的性能至关重要。尤其机器人行业如今发展迅猛，市场对更精密、轻巧、智能化机器人的热捧亦对实现机器人关节精细动作的减速机构提出更高要求。现有减速机主要通过齿轮、涡轮涡杆或链轮链条实现传动。市面上常用减速器主要有针齿摆线减速器和谐波减速器。但无论针齿摆线减速器，或谐波减速器均存在理论误差而影响精度。通过工业实践证明，传统减速器由于受自身结构原理限制，精度低、负载扭力小，难以输出特大扭矩，无法实现大速比传动。并且传统减速机结构多较为复杂，导致其往往体质大、质量重，使得生产加工比较困难。另外，传统减速器还存在刚性不够强、旋转惯性大等问题，难以满足机器人行业负载与精度日益提高的要求。在当今减速器的关键制造技术被外国垄断的被动局面下，减速器性能革新出现技术瓶颈，严重阻碍了我国传动技术发展，从而制约国内机器人、汽车等高技术价值行业的进步。解决传统减速机体质大、精度低、强刚性不够、旋转惯性大等诸多问题，成为我国传动
亟需突破的共同难题。关键在于如何科学提升传动效率和实现传动平稳。
技术实现思路
为实现上述问题，本专利技术提供了一种能够有效克服误差和消除不正常振波，且精度高、刚性强，易加工生产的弹性减速器。本专利技术采用如下技术方案：一种弹性减速器，包括动力输入组件，所述动力输入组件包括输入轴、设置在输入轴上的弹性组件。其中，所述弹性组件为一个或多个挤压型变形圈，所述挤压型变形圈包括环状圈体，所述环状圈体的外环壁和/或内环壁设置有弹性结构件。上述弹性结构体，可被设计为以下优选形式：所述弹性结构体包括两个相互对称的弹片组，每个弹片组包括若干分布于环状圈体外环壁或内环壁半侧的弹片；作为优选，每个弹片组包括始于环状圈体外环壁或内环壁半侧一端的第一弹片和N个中间弹片以及止于环状圈体外环壁或内环壁半侧另一端的第N+2个弹片，N等于或大于1。作为其中一种实施方式，每个弹片的根部与环状圈体外环壁或内环壁一体连接，且每个弹片的尾部与环状圈体外环壁或内环壁形成夹角。进一步的，所述第一弹片至第N+2个弹片逐渐合拢，且第一弹片的尾部和与之相邻的第N个中间弹片的根部形成间隙。上述弹性结构体，亦可被设计为以下另一中优选形式：所述弹性结构体包括两个相互对称的弹片组，每个弹片组包括若干分布于环状圈体外环壁或内环壁的第一弹片分组和第二弹片分组，环状圈体外环壁或内环壁设置有弹性限位凸台，所述第一弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成偏向弹性限位凸台的夹角，第二弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成反向弹性限位凸台的夹角。每个弹片分组包括始于环状圈体外环壁或内环壁半侧中间段的第一弹片和N个中间弹片以及止于环状圈体外环壁或内环壁半侧端部的第N+2个弹片，N等于或大于1。作为其中一种实施方式，每个弹片的根部与环状圈体外环壁或内环壁一体连接，且每个弹片的尾部与环状圈体外环壁或内环壁形成夹角。进一步的，所述第一弹片至第N+2个弹片逐渐合拢，且第一弹片的尾部和与之相邻的第N个中间弹片的根部形成间隙。基于所述弹性结构体设计为相互对称的弹片组，上述环状圈体对应设置有加厚区。所述加厚区位于环状圈体外环壁或内环壁形成合拢所对应的弧面。所述加厚区在环状圈体内环壁形成圆内横线，并在环状圈体外环壁形成圆外弧线。本专利技术的挤压型变形圈优选为可变形弹性钢圈，通过设置可变形弹性钢圈,目的之一是通过变形后可与滚柱轴多根接触,以增大滚动挤压面,增大输出扭力,同时确保输入轴不会被压变形。同时，另一目的是通过变形抵消加工误差，使弹性钢圈与多根滚柱接触滚动磨擦，还可以抵消行星轮与输出轮的加工和装配误差。上述弹性减速器还包括轴承组件，轴承组件包括套接于弹性组件两侧的输入轴外围的第一轴承和第二轴承，及套接于弹性件外围的一个或多个第三轴承。弹性减速器还包括输出轮、固定座和行星轮，所述行星轮通过第三轴承套设于动力输入组件外围，固定座与输出轮分别套设于行星轮两端，输出轮与行星轮传动连接，固定座与行星轮之间通过滚柱实现连接。所述固定座与输入轴之间设置有第一固定座盖板、固定座与输出轮之间设置有第二固定座盖板。上述第一轴承通过第一固定座盖板装在固定座上作为支撑轴承。第二轴承套装在输出轮内，二者形成上、下支撑轴承。第三轴承套接在行星轮内部形成行星轮轴承。本专利技术中，第一、二、三轴承均采用径向滚柱轴承。所述输出轮外壁设有V形槽，输出轮与固定座、第二固定座盖板之间安装有与所述V形槽匹配的输出交叉轴承。因为本专利技术输出轮与固定座采用双轴承持撑旋转,且本专利技术同时采用交叉滚柱轴承与径向滚柱轴承。一方面，输出交叉轴承可克服侧向力，使轴承不偏摆。另一方面这样可以支撑旋转更大的旋转扭力。在更高精度要求时，通过向径向滚柱轴承、交叉滚柱轴承增加弹性胶,可进一步消除固定座与输出轮的径向装配误差与零件加工误差。在所述行星轮外壁设有行星轮U形槽，在固定座内壁设置有固定座U形槽孔或固定座圆齿，在所述输出轮内壁设置有输出轮U形槽；所述固定座与行星轮之间通过安装于固定座U形槽孔或固定座圆齿与行星轮U形槽间隙中的滚柱连接，所述输出轮与行星轮之间通过安装于输出轮U形槽与行星轮U形槽间隙中的滚柱连接。其中，所述固定座U形槽孔或固定座圆齿的数量相比行星轮U形槽的数量多至少一个，例如，固定座U形槽孔或固定座圆齿的数量为30时，则行星轮U形槽的数量为29。这就使得固定座与行星轮之间形成差齿，从而产生变速。本专利技术中输出轮U形槽的槽孔半径等于行星轮U形槽的槽孔半径与偏心位距离。所述输出轮与输入轴之间还设置有输出轮盖板。上述弹性减速器还包括油封组件。所述油封组件包括设置在输入轴与第一固定座盖板之间的第一油封、设置在输出轮盖板与输入轴之间的第二油封、设置在第二固定座盖板与输出轮之间的第三油封。更进一步的，所述弹性减速器还包括弹性胶组件，所述弹性胶组件至少包括设置在所述挤压型变形圈外围的第一弹性胶圈。所述弹性胶组件还包括设置在所述行星轮U型槽内的第二弹性胶圈、设置于输出轮U形槽内的第三弹性胶圈、设置固定座U形槽孔或固定座圆齿内的第四弹性胶圈。设置第一、二、三、四弹性胶圈，是为消除固定座与输出轮的径向装配误差与零件加工误差，消除输入轴、挤压型变形圈、行星轮与固定座加工误差。所述第一弹性胶圈、第二弹性胶圈采用可变形软弹性胶制成，弹性胶可以采用聚氨脂。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术创新在输入轴设置弹性组件，基于弹性组件的弹变起到充分压紧作用而不产生间隙，确保中心输出；同时由于对弹性组件结构的科学设计，利用弹性结构使得输入轴在高速偏心旋转时所产生的振波能被有效吸收，从而抵消或削弱不正常振波和高磁谐波，使得减速器转动平缓，最大程度地消除误差，显著提高精度。另外，本专利技术创新采用挤压型变形圈作为谐波器件，不但结构简单、造价低，大大简化减速器结构和降低减速器的生产加工难度，还能有效消除间隙，显著控制加工误差，提高减速器精度。通过科学应用U型槽和弹性胶组件，进一步消除了固定座与输出轮的径向装配误差与零件加工误差，进一步提高减速器的精度。本专利技术中输出轮与固定座采用双轴承持撑旋转,并同时运用交叉轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弹性减速器，包括动力输入组件，所述动力输入组件包括输入轴、设置在输入轴上的弹性组件；所述弹性组件为一个或多个挤压型变形圈，所述挤压型变形圈包括环状圈体，所述环状圈体的外环壁和/或内环壁设置有弹性结构件。

【技术特征摘要】
1.一种弹性减速器，包括动力输入组件，所述动力输入组件包括输入轴、设置在输入轴上的弹性组件；所述弹性组件为一个或多个挤压型变形圈，所述挤压型变形圈包括环状圈体，所述环状圈体的外环壁和/或内环壁设置有弹性结构件。2.根据权利要求1所述弹性减速器，其特征在于：所述弹性结构体包括两个相互对称的弹片组，每个弹片组包括若干分布于环状圈体外环壁或内环壁的第一弹片分组和第二弹片分组，环状圈体外环壁或内环壁设置有弹性限位凸台，所述第一弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成偏向弹性限位凸台的夹角，第二弹片分组与环状圈体外环壁或内环壁形成反向弹性限位凸台的夹角。3.根据权利要求2所述弹性减速器，其特征在于：每个弹片分组包括始于环状圈体外环壁或内环壁半侧中间段的第一弹片和N个中间弹片以及止于环状圈体外环壁或内环壁半侧端部的第N+2个弹片，N等于或大于1。4.根据权利要求3所述弹性减速器，其特征在于：每个弹片的根部与环状圈体外环壁或内环壁一体连接，且每个弹片的尾部与环状圈体外环壁或内环壁形成夹角；所述第一弹片至第N+2个弹片逐渐合拢，且第一弹片的尾部和与之相邻的第N个中间弹片的根部形成间隙。5.根据权利要求1至4任一项所述弹性减速器，其特征在于：其还包括轴承组件，所述轴承组件包括套接于弹性组件两侧的输入轴外围的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇强，
申请(专利权)人：惠州恒星智达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44