二自由度机器人臂制造技术

机器人臂，属于机器人技术领域。本实用新型专利技术在实现机器人臂结构紧凑、运动灵活等优点的同时，在某一轴方向上又具有较高的直线运动速度并可同时实现回转运动，此外还可以提供较高的冲击力和输出转矩。本实用新型专利技术具有两个自由度，小臂支架上设有移动回转组件，移动回转组件与旋转运动‑直线运动转换机构联接，旋转运动‑直线运动转换机构与移动驱动电机铰接，移动回转组件通过导向轮在导轨上做往复直线运动，移动回转组件转子组件通过回转驱动电机做回转运动，移动回转组件转子组件前端固定有夹爪气缸，工具座固定在夹爪气缸的前端，工具座上还设有夹爪，夹爪与夹爪气缸铰接。本实用新型专利技术为机器人的工作臂，用于代替人类作业。

Two degree of freedom robot arm

Robot arm, which belongs to the field of robot technology. The utility model has the advantages of compact structure and flexible movement, and has a higher linear motion speed in a certain shaft direction, and can achieve gyration motion at the same time. Besides, it can also provide higher impact force and output torque. The utility model has two degrees of freedom, the mobile rotary assembly is provided with a small arm bracket, mobile rotary component and rotary motion linear motion conversion mechanism is rotating linear motion conversion mechanism and moving drive motor with moving rotary components through the guide wheel to do straight reciprocating motion on the guide rail, the mobile rotary rotor assembly components do rotary motion through the rotary drive motor, rotary mobile component rotor assembly is fixed in front of gripper cylinder, tool holder fixed at the front end of the jaws of the cylinder, the tool seat is also provided with a clamping jaw, a clamping jaw and jaw cylinder hinge. The utility model is a working arm of a robot, which is used to replace human work.

【技术实现步骤摘要】
二自由度机器人臂
本技术涉及一种机器人臂，属于机器人

技术介绍
随着人力成本的逐步提高，机器人代替人类作业成为一种趋势。机器人臂是机器人完成作业的关键部分，机器人臂的设计直接决定了机器人能否适用于某一特定的生产工艺和生产场景，它直接决定机器人能否顺利完成预定的的作业计划。因此，合理的设计机器人臂是机器人设计的一个重要部分。目前市场上的自动化生产场景所使用的串联或者并联机器人，可作为搬运，焊接，喷涂，装配等使用，但是对一些复杂的操作，不仅要求机器人臂能够完成高速直线运动与回转运动的复合运动，还要求机器人臂能够提供较大的冲击力，同时机器人臂还需要使用一些针对特殊工艺设计的工具，针对此类复杂的工艺生产现场，目前尚没有合适的机器人臂能够完成这些复杂操作。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述技术问题，进而提供二自由度机器人臂。本技术的技术方案：二自由度机器人臂，它具有两个自由度，包括移动驱动电机、回转驱动电机、移动回转组件、导向轮、移动回转组件转子组件、夹爪气缸、旋转运动-直线运动转换机构、夹爪、工具座、导轨和小臂支架，所述移动驱动电机固定在小臂支架后端侧面，小臂支架上设有移动回转组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
二自由度机器人臂，它具有两个自由度，包括移动驱动电机(1)、回转驱动电机(2)、移动回转组件(3)、导向轮(4)、移动回转组件转子组件(5)、夹爪气缸(6)、旋转运动‑直线运动转换机构(7)、夹爪(8)、工具座(9)、导轨(10)和小臂支架(11)，其特征在于：所述移动驱动电机(1)固定在小臂支架(11)后端侧面，小臂支架(11)上设有移动回转组件(3)，移动回转组件(3)的两侧与旋转运动‑直线运动转换机构(7)联接，旋转运动‑直线运动转换机构(7)与移动驱动电机(1)铰接，小臂支架(11)上设有导轨(10)，导轨(10)为两条且平行布置，移动回转组件(3)的下端四个底角处均设有导向轮(4)，...

【技术特征摘要】
1.二自由度机器人臂，它具有两个自由度，包括移动驱动电机(1)、回转驱动电机(2)、移动回转组件(3)、导向轮(4)、移动回转组件转子组件(5)、夹爪气缸(6)、旋转运动-直线运动转换机构(7)、夹爪(8)、工具座(9)、导轨(10)和小臂支架(11)，其特征在于：所述移动驱动电机(1)固定在小臂支架(11)后端侧面，小臂支架(11)上设有移动回转组件(3)，移动回转组件(3)的两侧与旋转运动-直线运动转换机构(7)联接，旋转运动-直线运动转换机构(7)与移动驱动电机(1)铰接，小臂支架(11)上设有导轨(10)，导轨(10)为两条且平行布置，移动回转组件(3)的下端四个底角处均设有导向轮(4)，移动回转组件(3)通过导向轮(4)在导轨(10)上做往复直线运动，回转驱动电机(2)与移动回转组件(3)并列上下布置，移动回转组件转子组件(5)通过回转驱动电机(2)做±180°回转运动；移动回转组件转子组件(5)的前端固定有夹爪气缸(6)，工具座(9)固定在夹爪气缸(6)的缸体前端，工具座(9)的前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(9)上还设有夹爪(8)，夹爪(8)的后端与夹爪气缸(6)的气缸活塞杆铰接。2.根据权利要求1所述的二自由度机器人臂，其特征在于：所述的旋转运动-直线运动转换机构(7)包括链条和链轮，链条为两条平行布置，链条的前端通过前部链轮轴(18)安装在小臂支架(11)上，链条的后端通过后部链轮轴(19)安装在小臂支架(11)上，两条链条布置在小臂支架(11)外侧，后部链轮轴(19)上安装有主动链轮Ⅰ(20)，前部链轮轴(18)上安装有从动链轮Ⅰ(21)，移动驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭建勋，尚健，姜海涛，刘罡，张全兴，岳洪，徐忠华，宋志宏，韩守国，金燕，
申请(专利权)人：哈尔滨博实自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23