用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法技术

本发明专利技术涉及提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法。方法包括：通过使用定位设备测定（s404）说明第一运输工具的大概位置的第一位置数据以及关于第一位置数据的地图数据；和通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器检测（s406）关于在第一运输工具附近的环境的信息。方法此外包括：确定（s408）关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，且基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置数据、关于环境的信息和地图数据来提供（s410）关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息。方法此外包括：传送（s412）关于第一运输工具的预计行驶意图的信息给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。

A method of providing information about the intended driving intention of a vehicle

The present invention relates to a method of providing information about the expected driving intention of the first transport tool. The method includes: through the use of positioning equipment determination (S404) data about the location of the first position that the first transportation and map data on the first position of the data; and through the camera and / or sensor used in the first vehicle (S406) on a vehicle in the vicinity of the environmental information. The method includes: determining (s408) on the first transportation (100) the expected trajectory information, and is expected to track information, location data, information about the environment and map data on the first transport is provided on the basis of (S410) on the first transportation (100) is expected to go intention information. The method also includes: transmitting (s412) information about the estimated driving intention of the first transport vehicle to the second transport vehicles and / or the entities outside the one or more transportation vehicles.

【技术实现步骤摘要】
用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法
本专利技术涉及用于提供和处理关于预计行驶意图的信息的方法、设备和计算机程序。
技术介绍
如果在不久的将来可以已知其他运输工具关于其所规划路径的意图，那么未来的驾驶辅助系统、诸如连接的ACC(connectedACC)、从灯光信号设备（交通信号灯）处的静止状态进行的列启动（Kolonnenstart）、驶入辅助以及交叉路口辅助可以更简单地且更好地被实现。用于实际实现这种系统的重要前提是，所发送的轨迹具有“语义学准确性”。在此，挑战是：在运输工具之间交换轨迹，使得所述轨迹可以几乎无差错地由其他运输工具解释。相应运输工具的数据以高概率遭受测量不准确性。所述测量不准确性对于单个运输工具而言是不显著的，因为在运输工具中的所有软件组件都以数据中的相同误差来工作。误差在调整行驶机动动作期间被补偿。如果两个运输工具彼此通信，那么所述误差可能导致误解。在通信时运输工具的测量误差的效应可能是相加的或者甚至是相乘的。本专利技术现在基于以下任务：实施轨迹描述，所述描述相对于这种测量不准确性是鲁棒性的，使得无错解释是可能的。DE102013211244A1描述用于协同行驶道路运输工具和公共交通运输工具的系统。公共交通运输工具包括：GPS接收器，所述GPS接收器被设立用于测定公共交通运输工具的当前位置；和摄像机，所述摄像机被设立用于测定关于在公共交通运输工具中的乘客的数量的信息。公共交通运输工具不久的转弯被测定，并且被显示给道路运输工具的驾驶员。US2016/0054736A1描述用于为了协同行驶、也即为了空气动力学载荷的协同部分来对运输工具分组的方法和系统。为了将第一运输工具标识为运载运输工具，至少分析接近数据、当前方向数据、参量数据、类型数据、功率数据、重量数据、目标数据或优选指示。第二运输工具被控制（定位），其中所述第二运输工具被布置在运载运输工具的背风面中。DE102015214689A1描述用于运输工具的系统，所述系统包括:(a)位置确定单元，其用于确定运输工具的位置;(b)接收单元，其用于接收至少一个第二运输工具的周围环境数据，所述周围环境数据包含至少关于第一车道的信息和/或参量;(c)信号处理单元，其用于借助于关于自身运输工具的信息来计算自身运输工具的轨迹，其中信号处理单元另外借助于从第二运输工具所接收的、至少关于第一车道的周围环境数据并且借助于关于自身运输工具的信息自己来计算，自身运输工具的轨迹是否相交于在第一车道上的对象或第二运输工具的轨迹，并且因此使运输工具与所述对象和/或第二运输工具发生冲突（kollidieren），其中系统被构造用于，在运输工具应当变换到第一车道上和/或应当与第一车道交叉的情况下，尤其对于未来的时间间隔确定在自身运输工具与对象之间和/或与第二运输工具之间的冲突概率，并且检验：所述冲突概率是否超过第一限定阈值。出版物102011113019A1涉及一种用于确定和评价在道路交叉路口区域内的至少两个交通参与者之间的情形的风险的方法。在出版物DE102010040803A1中建议一种用于机动车驾驶员的视觉上的驾驶员信息和警告系统。出版物DE102004035571A1建议一种用于借助在交通路网上的定位来进行车辆位置确定的方法。在出版物DE102015200059A1中建议一种用于预测驾驶员意图的方法。出版物DE102014205953A1涉及一种用于分析运输工具的交通周围环境情形的方法。在出版物DE10244205A1中建议一种用于防止车辆冲突的方法。在已知系统情况下的另一问题是轨迹描述。如果运输工具例如在直的高速公路上以100km/h的速度行驶，并且可以对于接下来的七秒钟可靠地预测：笔直地在车道上继续行驶运输工具，那么这意味着，运输工具在七秒钟内开过了大约195米。这是轨迹描述。在此情况下问题是，仅可以相对于所述运输工具来描述所述轨迹。如果这样的车道被发送，那么只要来自发送运输工具的轨迹未被转换到接收运输工具的坐标系统中，接收运输工具就不能利用关于轨迹的信息。这在数学上始终以相同的方式和方法通过转动和推移进行。推移相对简单地进行，并且可以以两种不同方式发生：如果运输工具在传感器有效范围之内，那么推移矢量可以由此被确定，或者推移矢量可以经由GPS位置（WGS84）被确定。有问题的是转动、也即运输工具的相互取向。转动不能利用传感器装置容易地被确定，并且始终经由全球定向（globaleAusrichtung）（WGS84）进行。如果为此创建三角计算，那么得到以下内容。如果在等腰三角形情况下边A和边B长195米，并且0.5°的角度（误差）处于此之间，那么边C是大约1.7米长。在所述情况下，不再能够明确地确定发送运输工具是否想要保持在其自身车道上，或者在195米后希望进行车道变换。因此，轨迹的发送是不相干的。示例性地列举的计算在当前情况下甚至是理想化的计算，因为假定：运输工具在确定朝向（Heading）时已经造成了误差。如果可以假设：两个运输工具都发生误差，那么算出的结果还要更不适宜。另一方面是，0.5°的角度现在仅可以以非常大的耗费被实现，并且出于该原因不能基于所述定位解决方案构建所述功能。在自身运输工具中，这样的误差是不相关的，因为所有的组件以相同的误差计算，并且所述误差或早或晚通过传感器装置的信息被修正。因此，只有与两个运输工具之间的通信关联时问题才出现。因此本专利技术基于的任务是，这样描述轨迹：从发送运输工具的视角来看拓扑结构如何，使得接收运输工具可以经由环境的确定特点进行所接收的拓扑结构的匹配，并且因此可以确定和计算相对误差。
技术实现思路
通过根据权利要求1的方法、根据权利要求7的方法、根据权利要求12的设备、根据权利要求13的设备、根据权利要求14的运输工具或者根据权利要求15的计算机程序产品解决所述任务。用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的按照本专利技术的方法包括：通过使用定位设备，测定第一位置数据以及关于第一位置数据的地图数据，其中所述第一位置数据说明第一运输工具的大概位置；通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测关于第一运输工具附近的环境的信息；确定关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息；基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置数据、关于环境的信息和地图数据来提供关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息；将关于第一运输工具的预计行驶意图的信息传送给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。根据本专利技术的方法仅仅使用一个全球坐标系统，以便实现非常粗略的定位。于是以基于特点的方式进行准确的定位。因此指的是，相对于环境特性、在该情况下相对于街道的拓扑结构变化、交叉路口开始、交叉路口终止来描述轨迹表示。根据本专利技术的方法具有以下优点，通过使用环境的特性（特点）可以补偿运输工具的上面提及的测量不准确性。根据本专利技术的另一实施方式规定，关于预计行驶意图的信息包括：(i)至少一个由摄像机和/或传感器检测的第一图像，和/或(ii)至少一个从至少一个第一图像提取的第一环境特征，和/或(iii)地图数据。根据本专利技术的实施方式规定，至少一个第一特征：(i)是或者对应于在第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或(ii)是或者对本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法，所述方法包括：通过使用定位设备，测定（s404）第一位置数据以及关于所述第一位置数据的地图数据，所述第一位置数据说明所述第一运输工具的大概位置；通过在所述第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测（s406）关于所述第一运输工具附近的环境的信息；确定（s408）关于所述第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，基于所述关于所述第一运输工具的所述预计轨迹的信息、所述位置数据、所述关于环境的信息和所述地图数据来提供（s410）关于所述第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息，其中相对于从所述关于环境的信息所推导的所述环境的特性来描述所述预计轨迹；和将关于所述第一运输工具的预计行驶意图的信息传送（s412）给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。

【技术特征摘要】
2016.09.15 DE 102016217645.51.用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的方法，所述方法包括：通过使用定位设备，测定（s404）第一位置数据以及关于所述第一位置数据的地图数据，所述第一位置数据说明所述第一运输工具的大概位置；通过在所述第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测（s406）关于所述第一运输工具附近的环境的信息；确定（s408）关于所述第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，基于所述关于所述第一运输工具的所述预计轨迹的信息、所述位置数据、所述关于环境的信息和所述地图数据来提供（s410）关于所述第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息，其中相对于从所述关于环境的信息所推导的所述环境的特性来描述所述预计轨迹；和将关于所述第一运输工具的预计行驶意图的信息传送（s412）给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关于所述预计行驶意图的信息包括：（i）由所述摄像机和/或传感器所检测的至少一个第一图像、和/或（ii）从所述至少一个第一图像所提取的至少一个第一环境特征和/或（iii）所述地图数据。3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一特征：（i）是或者对应于在所述第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或（ii）是或者对应于在（a）灯光信号设备处、（b）T交叉路口处、（c）车道汇合处、（d）车道分离处或（e）交叉路口处的接近或定位。4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述关于预计轨迹的信息包括关于大量时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量；和/或对关于所述第一运输工具（100）的预计轨迹的信息的确定基于：由关于转向角的信息、关于所述运输工具（100）的位置的信息、关于所述运输工具（100）的速度的信息、关于所述运输工具（100）的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他运输工具的行驶方向指示器的信息、关于灯光信号设备系统的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素。5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述大量时间位置点的所述时间分量和/或所述位置分量的确定基于：可变的时间间隔或地点间隔，和/或对所述大量时间位置点的所述时间分量和/或所述位置分量的确定基于所述第一运输工具的行驶动态，和/或所述大量时间位置点的所述时间分量对应于：绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，和/或所述大量时间位置点的所述位置分量包括由绝对位置点、相对于交通基础设施...

【专利技术属性】
技术研发人员：T布布鲁赞，B雷赫，B莱曼，M恩格尔，S克莱瑙，S格勒泽，HJ京特，J哈托格，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE