道路车辆轨迹规划的方法技术

本发明专利技术涉及一种自我车辆(E)的操作的轨迹规划的方法，该自我车辆装备有：传感器系统；预测系统；低级控制系统；和决策系统。所述方法包括使用应用有限预测时域的滚动时域控制以便确定以下的步骤：请求的操作的可能侧向运动轨迹；与每个确定的可能的侧向运动轨迹对应的纵向安全临界区域；请求的操作的纵向运动轨迹；与请求操作的确定的纵向运动轨迹的对应的侧向安全临界区域；请求的操作的侧向运动轨迹。本发明专利技术还涉及被布置为执行所述方法的高级驾驶员辅助系统以及包括这种系统的车辆(E)。

The method of road vehicle trajectory planning

The invention relates to a trajectory planning method for self vehicle (E) operation. The self vehicle equipment includes sensor system, prediction system, low level control system and decision system. The method includes the receding horizon control using finite prediction horizon to determine the following steps: lateral movement may request the operation; longitudinal safety critical area corresponding to each identified possible lateral trajectory; longitudinal trajectory of the requested operation; lateral safety critical area corresponding to the determined longitudinal trajectory request the operation of the lateral trajectory; requested operation. The invention also relates to a senior driver assistant system which is arranged to perform the method and a vehicle (E) including the system.

【技术实现步骤摘要】
道路车辆轨迹规划的方法
本申请涉及一种用于自我(ego)车辆的操作的轨迹规划的方法并且还涉及被布置为执行所述方法的高级驾驶员辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem)以及包括这种高级驾驶员辅助系统的车辆。
技术介绍
在过去的几十年，在自主车辆领域内已有显著进展。自在1939年纽约世界博览会的未来奇观中首先作为未来概念提出起，风险投资例如DARPA大挑战和城市挑战赛(TheDARPAGrandandUrbanchallenge)、环保型道路安全列队行车(SARTRE)以及Google自主汽车已经展示了技术的可能性和可行性。尽管如此，展示的技术与市场上可买到的车辆系统之间仍然具有较大差距。在下文中，将参考对于增进对本说明书的理解有用的若干材料来源。通过方括号内编号用下面列出的相关参考文献提供这样的参考。[1]T.Vaa,M.Penttinen,和I.Spyropoulou,“IntelligentTransportSystemsandEffectsonRoadTrafficAccidents:StateoftheArt,”IETIntelligentTran本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自我车辆(E)的操作的轨迹规划的方法，该自我车辆装备有：测量其在道路上的位置以及周围交通参与者和物体的相对位置和速度的传感器系统；在限定的时间时域上估计周围交通参与者和物体的运动轨迹的预测系统；能够跟随规划的轨迹的低级控制系统；以及提供期望的操作请求的决策系统，所述方法包括使用应用有限预测时域的滚动时域控制来确定以下内容的步骤：请求的操作的可能侧向运动轨迹；与每个确定的可能的侧向运动轨迹对应的纵向安全临界区域；请求的操作的纵向运动轨迹；与请求的操作的确定的纵向运动轨迹对应的侧向安全临界区域；请求的操作的侧向运动轨迹。

【技术特征摘要】
2016.08.29 EP 16186135.61.一种自我车辆(E)的操作的轨迹规划的方法，该自我车辆装备有：测量其在道路上的位置以及周围交通参与者和物体的相对位置和速度的传感器系统；在限定的时间时域上估计周围交通参与者和物体的运动轨迹的预测系统；能够跟随规划的轨迹的低级控制系统；以及提供期望的操作请求的决策系统，所述方法包括使用应用有限预测时域的滚动时域控制来确定以下内容的步骤：请求的操作的可能侧向运动轨迹；与每个确定的可能的侧向运动轨迹对应的纵向安全临界区域；请求的操作的纵向运动轨迹；与请求的操作的确定的纵向运动轨迹对应的侧向安全临界区域；请求的操作的侧向运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法进一步包括通过在离散的时间间隔上发起操作的侧向运动，产生对于请求的操作的一组可能的侧向运动轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述离散时间间隔被限定为i∈[1,…,min(N,Ng)-(no+nmin)]，其中N表示预测时域，Ng表示目标车辆间交通间隙不再合适的时刻，no表示构成紧密的车辆间交通间隙的任何周围车辆平稳地调整它们的速度以允许自我车辆(E)进入所述间隙所花费的预测时间，并且nmin表示自我车辆(E)侧向移动至目标车辆间交通间隙内所花费的最少时间。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于：所述方法进一步包括：当已经产生操作的所述一组可能的侧向运动轨迹时，将对于每个相关周围交通参与者和物体的相应的纵向安全临界区域限定为合适的各种各样形状，例如长方形、三角形或椭圆形。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法进一步包括：对于请求的操作的每个可能的侧向运动轨迹和相应的安全临界区域，将在每个时刻关于自我车辆(E)的纵向位置的最大和最小边际限定为纵向安...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·尼尔松，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE