用于自动车辆的障碍物回避协同驾驶制造技术

一种机动车辆包括车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器通信，且配置为基于主自动驾驶系统控制算法传送致动器控制信号。第二控制器与致动器通信且与第一控制器通信。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的第一预测车辆路径经过检测的障碍物的第一阈值距离内，控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于第一预测车辆路径不经过检测的障碍物的第一阈值距离内，根据致动器控制信号控制致动器。

Obstacle avoidance cooperative driving for automatic vehicle

A motor vehicle includes a vehicle steering system, an actuator configured to control a steering system, a first controller, and a second controller. The first controller is communicated with the actuator and is configured to transmit the actuator control signal based on the main autopilot control algorithm. The second controller communicates with the actuator and communicates with the first controller. The second controller is configured to control the actuator in order to maintain the current actuator settings in response to the first threshold distance of the first predicted vehicle path based on the actuator control signal through the detected obstacles. The second controller is also configured to control the actuator according to the actuator control signal in response to the first threshold distance predicted by the first vehicle path without detecting obstacles.

【技术实现步骤摘要】
用于自动车辆的障碍物回避协同驾驶
本专利技术涉及由自动驾驶系统控制的车辆，特别是那些配置为在没有人为干预的驾驶周期期间自动控制车辆转向、加速和制动的车辆。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自动化，即能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被归类为数值级别从对应于全人控制无自动化的零开始，达到对应于无人控制全自动化的五。各种自动驾驶辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无驾驶员”车辆对应于更高的自动化水平。
技术实现思路
根据本专利技术的机动车辆包括：车辆转向系统、配置为控制转向系统的致动器、第一控制器和第二控制器。第一控制器与致动器通信。第一控制器通过主自动驾驶系统控制算法进行编程，并配置为基于主自动驾驶系统控制算法传送致动器控制信号。第二控制器与致动器通信且与第一控制器通信。第二控制器配置为响应于基于致动器控制信号的第一预测车辆路径经过检测的障碍物的第一阈值距离内，控制致动器以维持当前致动器设置。第二控制器还配置为响应于第一预测车辆路径不经过检测的障碍物的第一阈值距离内，根据致动器控制信号控制致动器。根据至少一个实施例，第二控制器还配置为响应于基于当前致动器设置的第二预测车辆路径经过检测的障碍物的第二阈值距离内，基于回退命令控制致动器。在这样的实施例中，第二控制器可配置为预测在检测的障碍物和第一预测车辆路径之间的第一相对距离，并且预测在检测的障碍物和第二预测车辆路径之间的第二相对距离。根据至少一个实施例，第二控制器配置为响应于致动器控制信号，基于致动器控制信号来预测第一车辆路径。根据至少一个实施例，第一控制器与第一CPU相关联，且第二控制器与第二CPU相关联。根据至少一个实施例，车辆还包括配置为控制车辆节气门的第二致动器、配置为控制车辆制动器的第三致动器以及配置为控制车辆换挡的第四致动器。在这样的实施例中，控制器附加地与第二致动器、第三致动器和第四致动器通信。根据本专利技术的控制车辆的方法包括向车辆提供配置成控制车辆转向、节气门、制动或换挡的致动器。该方法附加地包括向车辆提供与致动器通信并具有主自动驾驶系统控制算法的第一控制器。该方法还包括向车辆提供与致动器和第一控制器通信的第二控制器。该方法还包括基于主自动驾驶系统控制算法传送来自第一控制器的致动器控制信号。该方法又还包括响应于基于致动器控制信号的第一预测车辆路径经过检测的障碍物的第一阈值距离内，由第二控制器控制致动器以维持当前致动器设置。根据至少一个实施例，该方法附加地包括响应于第一预测车辆路径不经过检测的障碍物的阈值距离内，基于致动器控制信号控制致动器。根据至少一个实施例，该方法附加地包括响应于基于当前致动器设置的第二预测车辆路径经过检测的障碍物的第二阈值距离内，基于回退命令控制致动器。这样的实施例可附加地包括由第二控制器预测在检测的障碍物与第一预测车辆路径之间的第一相对距离，并且由第二控制器预测在检测的障碍物和第二预测车辆路径之间的第二相对距离。根据本专利技术的用于自动控制车辆的系统包括致动器，致动器配置为控制车辆转向、节气门、制动或换挡。该系统附加地包括与致动器通信的第一控制器。第一控制器配置为基于主自动驾驶系统控制算法传送致动器控制信号。该系统还包括与致动器通信且与第一控制器通信的第二控制器。第二控制器配置为响应于基于经过检测的障碍物的第一阈值距离内的致动器控制信号的第一预测车辆路径，控制致动器以维持当前致动器设置。根据至少一个实施例，第二控制器还配置为响应于基于经过检测的障碍物的第二阈值距离内的当前致动器设置的第二预测车辆路径，基于回退来控制致动器命令。在这样的实施例中，第二控制器可以配置为预测在检测的障碍物和第一预测车辆路径之间的第一相对距离，并且预测在检测的障碍物和第二预测车辆路径之间的第二相对距离。根据至少一个实施例，第二控制器配置为响应于致动器控制信号，基于致动器控制信号预测第一车辆路径。根据至少一个实施例，第一控制器与第一CPU相关联，且第二控制器与第二CPU相关联。根据至少一个实施例，致动器配置为控制车辆转向。在这样的实施例中，系统还包括配置为控制车辆节气门的第二致动器、配置为控制车辆制动器的第三致动器以及配置为控制车辆换挡的第四致动器。在这样的实施例中，控制器附加地与第二致动器、第三致动器和第四致动器通信。根据本专利技术的实施例提供了许多优点。例如，根据本专利技术的实施例可以实现自主车辆控制命令的独立验证，以帮助诊断主控制系统中的软件或硬件状况。因此，根据本专利技术的实施例会更加鲁棒，增加了客户满意度。从下面结合附图对优选实施例的详细描述中，本专利技术的上述优点和其它优点和特征将是显而易见的。附图说明图1是根据本专利技术的车辆的示意图；图2是根据本专利技术的用于控制车辆的系统的第一实施例的示意图；图3是根据本专利技术的用于控制车辆的系统的第二实施例的示意图；以及图4是根据本专利技术的用于控制车辆的方法的流程图。具体实施方式本专利技术的实施例在本文中进行描述。然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是示例，且其它实施例可以采取各种和替代形式。附图不必然按比例绘制；某些特征可能被夸大或最小化，以显示特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅仅是用于教导本领域技术人员广泛应用本专利技术的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考附图中任一附图示出和描述的各种特征可以与在一个或多个其它附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合提供了典型应用的代表性实施例。然而，对于特定应用或实现方式，可能期望与本专利技术的教导一致的特征的各种组合和修改。现在参考图1，示意性地示出了根据本专利技术的机动车辆10。机动车辆10包括推进系统12，推进系统12可以在各种实施例中包括内燃机、诸如牵引马达的电机和/或燃料电池推进系统。机动车辆10还包括配置成根据可选择的速度比将动力从推进系统12传递到车辆车轮16的变速器14。根据各种实施例，变速器14可以包括步进比自动变速器、无级变速器或其它合适的变速器。机动车辆10附加地包括转向系统18。尽管被描绘为包括用于说明性目的的方向盘，但是在本专利技术的范围内预期的一些实施例中，转向系统18可不包括方向盘。机动车辆10附加地包括多个车轮16和配置为向车轮16提供制动扭矩的相关联的车轮制动器20。在各种实施例中，车轮制动器20可包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统，和/或其它适当的制动系统。推进系统12、变速器14、转向系统18和车轮制动器20与至少一个控制器22通信或者受至少一个控制器22的控制。虽然为了说明的目的描述为单个单元，但控制器22可附加地包括一个或多个其它控制器，统称为“控制器”。控制器22可包括与各种类型的计算机可读存储设备或介质通信的微处理器或中央处理单元(CPU)。计算机可读存储设备或介质可包括例如在只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM是一种持久或非易失性存储器，其可用于在CPU关闭时存储各种操作变量。计算机可读存储设备或介质可以使用诸如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪速存储器，或任何其它能够存储数据(其中一些本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机动车辆，其包括：车辆转向系统；致动器，其配置为控制所述转向系统；第一控制器，其与所述致动器通信，所述第一控制器通过主自动驾驶系统控制算法进行编程，并配置为基于所述主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号；以及第二控制器，其与所述致动器通信且与所述第一控制器通信，所述第二控制器配置为基于所述致动器控制信号预测第一预测车辆路径，并且响应于所述第一预测车辆路径经过检测的障碍物的第一阈值距离内，控制所述致动器以维持当前致动器设置，并且响应于所述第一预测车辆路径不经过检测的障碍物的所述第一阈值距离内，根据所述致动器控制信号控制所述致动器。

【技术特征摘要】
2016.08.18 US 15/2401081.一种机动车辆，其包括：车辆转向系统；致动器，其配置为控制所述转向系统；第一控制器，其与所述致动器通信，所述第一控制器通过主自动驾驶系统控制算法进行编程，并配置为基于所述主自动驾驶系统控制算法来传送致动器控制信号；以及第二控制器，其与所述致动器通信且与所述第一控制器通信，所述第二控制器配置为基于所述致动器控制信号预测第一预测车辆路径，并且响应于所述第一预测车辆路径经过检测的障碍物的第一阈值距离内，控制所述致动器以维持当前致动器设置，并且响应于所述第一预测车辆路径不经过检测的障碍物的所述第一阈值距离内，根据所述致动器控制信号控制所述致动器。2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中所述第二控制器还配置为基于所述当前致动器设置预测第二预测车辆路径，并且响应于所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·J·金，P·孙达拉姆，A·H·列伊瑟乌塞尔，U·P·穆达里戈，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US