障碍物检测系统以及搬运车辆技术方案

当大型车辆与小型车辆在矿山内掺杂行驶时，对两者区别地进行检测。在矿山用搬运车辆设置第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置。各障碍物检测装置设置为各自的检测方向在水平面内朝向相同方向，并且，第一障碍物检测装置(111)设置于能够对小型车辆进行检测的高度，第二障碍物检测装置(112)设置于不对小型车辆进行检测而能够对大型车辆进行检测的高度。检测处理装置(120)基于第一障碍物检测装置(111)以及第二障碍物检测装置(112)的检测结果，对被检测体是小型车辆还是大型车辆进行判定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及障碍物检测系统以及搬运车辆，特别是涉及在矿山内行驶的搬运车辆的周边障碍物的监视技术。
技术介绍
在矿山内行驶的大型的自卸卡车(以下，简记为“翻斗车”)与通常的卡车、公共汽车相比，具有格外大的车宽(例如9m左右)以及车高(例如7m左右)。另外，翻斗车的驾驶员所在的驾驶室设置于处于翻斗车的前部的上甲板上，因此存在处于比较近距离的小型车辆从驾驶员进入视场的死角而难以确认、根据前方车辆的高度的差异掌握直至前方车辆的距离感变得困难的情况。因此，提出了在矿山用翻斗车搭载雷达而对障碍物进行检测的技术。作为上述技术的一个例子，在专利文献1公开了将检测范围、特性不同的多个雷达搭载于翻斗车，使用这些雷达对相同的一点进行测定，并进行校准，从而提高距离测定的精度的构成。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2010/0076708号说明书在矿山中，存在管理用的巡逻车、洒水车等小型车辆与翻斗车等大型车辆在搬运路上掺杂行驶的情况。翻斗车在管制控制下，根据预先决定的顺序以及限制速度在停车场、装载场、卸土场行驶，因此翻斗车彼此，特别是朝向相同的行进方向行驶过程中的翻斗车彼此的干涉风险总体来说较低。与此相对，小型车辆供安全监督者等搭乘，进行车辆周围、搬运路的安全确认，因此存在向接近翻斗车的方向行驶的情况，因此存在翻斗车的行驶方向与小型车辆的行驶方向不一致的情况。另外，小型车辆与翻斗车在转弯性能、制动性能、加速性能等运动性能方面不同，因此两者的动作不同。此外，小型车辆存在不成为管制控制的对象的情况，因此小型车辆与翻斗车的干涉风险存在与翻斗车彼此的干涉的风险相比，增大的趋势。因此，存在欲将小型车辆从翻斗车区别地进行检测的迫切期望。针对该点，专利文献1虽能够提高使用特性不同的多个雷达，获得直至障碍物，例如前方车辆的距离数据时的测定精度，但未考虑到对大型车辆与小型车辆区别地进行检测，从而无法响应上述迫切期望。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，提供一种当大型车辆与小型车辆在矿山内掺杂地行驶时，对两者区别地进行检测的障碍物检测系统以及搬运车辆。用于解决课题的方法本专利技术是搭载于矿山用的搬运车辆的障碍物检测系统，其特征在于，具备：第一障碍物检测装置，其设置于上述搬运车辆，并对直至被检测体的距离进行计测；第二障碍物检测装置，其对直至上述被检测体的距离进行计测，上述第二障碍物检测装置设置于上述搬运车辆的比上述第一障碍物检测装置的设置位置更高的位置；判定处理部，其基于上述第一障碍物检测装置以及上述第二障碍物检测装置的检测结果，判定上述被检测体是车体相对较小的小型车辆，还是车体相对较大的大型车辆；以及输出处理部，其将上述判定结果向外部输出，上述第一障碍物检测装置以及上述第二障碍物检测装置以各自的检测方向在水平面内朝向相同方向的方式，并且以上述第一障碍物检测装置的检测范围以及上述第二障碍物检测装置的检测范围在期望将上述大型车辆以及上述小型车辆区别地判定的距上述搬运车辆的判定对象距离范围内不在铅垂面内重叠的方式改变高度地设置于上述搬运车辆，当上述第二障碍物检测装置也在以上述第一障碍物检测装置检测到上述被检测体的检测地点为基准视为相同车辆的允许范围内检测到上述被检测体的情况下，上述判定处理部判定为上述被检测体是上述大型车辆，当上述第二障碍物检测装置在以上述第一障碍物检测装置检测到上述被检测体的地点为基准的上述允许范围内未检测到上述被检测体的情况下，上述判定处理部判定为上述被检测体是上述小型车辆。根据上述障碍物检测系统，在判定对象距离范围内，第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置的各检测范围在铅垂面内，即高度方向不重叠，因此在仅第一障碍物检测装置检测到被检测体的情况下，能够称为被检测体的高度比第二障碍物检测装置的检测范围的高度低。因此，判定处理部能够将被检测体判定为是小型车辆。另一方面，在第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置均检测到被检测体时，能够称为被检测体的高度是从第一障碍物检测装置的检测范围的高度至第二障碍检测装置的检测范围的高度，因此，判定处理部能够将被检测体判定为是大型车辆。由此，能够将大型车辆与小型车辆区别地判定。然后，输出处理部将判定结果向外部输出，从而能够进行与小型车辆以及大型车辆对应的搬运车辆的动作。另外，本专利技术在上述构成的基础上，其特征在于，上述第二障碍物检测装置相对于水平面具有仰角地设置于上述搬运车辆。由此，与仅改变第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置的设置位置的高度的情况相比，能够进一步可靠且简易地以第二障碍物检测装置的检测范围与第一障碍物检测装置的检测范围不重叠的方式设置第二障碍物检测装置。另外，本专利技术在上述构成的基础上，其特征在于，上述第二障碍物检测装置由照射检测光束，并且接收与上述被检测体抵碰而产生的反射波来对与上述被检测体之间的距离进行测定的传感器构成，上述第二障碍物检测装置的上述检测光束在上下方向具有照射宽度，上述第二障碍物检测装置以具有上述检测光束的下限照射线路相对于水平面成为平行的上述仰角的方式设置于上述搬运车辆。由此，即便是使用了在上下方向具有照射宽度的检测光束的第二障碍物检测装置，也能够以不与第一障碍物检测装置的检测范围重叠的方式设置检测光束的下限照射线路。另外，本专利技术在上述构成的基础上，其特征在于，进一步具备：仰角变更机构，其变更上述第二障碍物检测装置的上述仰角；以及驱动控制装置，其输出相对于上述仰角变更机构的仰角变更指示信号。由此，能够主动地变更第二障碍物检测装置的仰角。因此，例如与道路坡度对应地增大仰角，从而能够在上坡角度中使第二障碍物检测装置的检测范围位于更远方，进而能够减少相对于检测精度的检测时的环境的影响。另外，本专利技术在上述构成的基础上，其特征在于，还具备储存与成为检测为上述被检测体的对象的车辆的车种以及车高相关的车种信息的车种信息存储部，上述判定处理部将上述第一障碍物检测装置以及上述第二障碍物检测装置的检测结果与上述车种信息进行比较，而对上述被检测体的车种进行判定。由此，不仅小型车辆以及大型车辆的区别，也能够判定车种，因此能够进行与车种对应的搬运车辆的动作控制。例如，当在小型车辆包含有使用了四轮驱动车的巡逻车以及洒水车的情况下，也存在巡逻车与洒水车相比，运动性能较高且进行急停车·急转弯的可能性，因此也能够更加提前地取得搬运车辆开始干涉避免动作的准备之类的对应。另外，本专利技术是在矿山内行驶的搬运车辆，其特征在于，具备：第一障碍物检测装置，其设置于第一位置，并对直至被检测体的距离进行计测；以及第二障碍物检测装置，其设置于比上述第一位置高的第二位置，并对直至上述被检测体的距离进行计测，上述第一障碍物检测装置以及上述第二障碍物检测装置设置为各自的检测方向在水平面内朝向相同方向，上述第一位置是能够对作为上述被检测体的小型车辆与大型车辆中的上述小型车辆进行检测的位置，上述第二位置是仅能够对上述大型车辆进行检测的位置。由此，在使用多个障碍物检测装置对位于搬运车辆的周边的被检测体进行检测时，能够利用各障碍物检测装置的设置位置的高度不同，而容易地进行被检测体的高度的判定。然后，能够使用该高度，区别被检测体是小型车辆还是大型车辆。本专利技术的效果如下。根据本专利技术，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物检测系统，其是搭载于矿山用的搬运车辆的障碍物检测系统，该障碍物检测系统的特征在于，具备：第一障碍物检测装置，其设置于所述搬运车辆，并对直至被检测体的距离进行计测；第二障碍物检测装置，其对直至所述被检测体的距离进行计测，所述第二障碍物检测装置设置于所述搬运车辆的比所述第一障碍物检测装置的设置位置更高的位置；判定处理部，其基于所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置的检测结果，判定所述被检测体是车体相对较小的小型车辆、还是车体相对较大的大型车辆；以及输出处理部，其将所述判定结果向外部输出，所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置以各自的检测方向在水平面内朝向相同方向的方式，并且以所述第一障碍物检测装置的检测范围以及所述第二障碍物检测装置的检测范围在期待将所述大型车辆以及所述小型车辆区别地判定的距所述搬运车辆的判定对象距离范围内不在铅垂面内重叠的方式改变高度地设置于所述搬运车辆，当所述第二障碍物检测装置也在以所述第一障碍物检测装置检测到所述被检测体的检测地点为基准视为相同车辆的允许范围内检测到所述被检测体的情况下，所述判定处理部判定为所述被检测体是所述大型车辆，当所述第二障碍物检测装置在以所述第一障碍物检测装置检测到所述被检测体的地点为基准的所述允许范围内未检测到所述被检测体的情况下，所述判定处理部判定为所述被检测体是所述小型车辆。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.04 JP 2014-1804591.一种障碍物检测系统，其是搭载于矿山用的搬运车辆的障碍物检测系统，该障碍物检测系统的特征在于，具备：第一障碍物检测装置，其设置于所述搬运车辆，并对直至被检测体的距离进行计测；第二障碍物检测装置，其对直至所述被检测体的距离进行计测，所述第二障碍物检测装置设置于所述搬运车辆的比所述第一障碍物检测装置的设置位置更高的位置；判定处理部，其基于所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置的检测结果，判定所述被检测体是车体相对较小的小型车辆、还是车体相对较大的大型车辆；以及输出处理部，其将所述判定结果向外部输出，所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置以各自的检测方向在水平面内朝向相同方向的方式，并且以所述第一障碍物检测装置的检测范围以及所述第二障碍物检测装置的检测范围在期待将所述大型车辆以及所述小型车辆区别地判定的距所述搬运车辆的判定对象距离范围内不在铅垂面内重叠的方式改变高度地设置于所述搬运车辆，当所述第二障碍物检测装置也在以所述第一障碍物检测装置检测到所述被检测体的检测地点为基准视为相同车辆的允许范围内检测到所述被检测体的情况下，所述判定处理部判定为所述被检测体是所述大型车辆，当所述第二障碍物检测装置在以所述第一障碍物检测装置检测到所述被检测体的地点为基准的所述允许范围内未检测到所述被检测体的情况下，所述判定处理部判定为所述被检测体是所述小型车辆。2.根据权利要求1所述的障碍物检测系统，其特征在于，所述第二障...

【专利技术属性】
技术研发人员：一野濑昌则，佐藤隆之，石本英史，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP